CN116553148B - 上料机构 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种上料机构，涉及传输装置技术领域。在本申请中，取料构件用于取放物料，在第一方向上可滑动至第一位置，取料构件配置为具有在第二方向上伸展的伸展状态，配置为具有在第二方向上回缩的回缩状态，第一方向不同于第二方向；中转台与安装座转动连接，中转台配置为可相对于安装座转动至第一位置，中转台设置有让位通道。本申请采用分段式运输物料，并通过取料构件和中转台配合完成。其中，取料构件通过伸展、回缩的配合，实现物料在取料构件与中转台之间的无差别转移，然后中转台通过相对于安装座转动，进行物料传输，提高了物料的转移效率。

Description

上料机构

技术领域

本申请涉及传输装置技术领域，尤其涉及一种上料机构。

背景技术

Tray盘（也叫塑料托盘，一种承载工件在生产线上运转的料盘）通常指应用于半导体领域的芯片承载料盘，在芯片加工流水线中，Tray盘上下料装置主要用于将满料Tray盘移动到作业设备，待Tray盘空料后再进行回收，现有的Tray盘上下料装置，通常先升降吸盘吸附Tray盘，再使用传输带传输Tray盘，在各工序中，Tray盘的转移速度慢，影响效率。

发明内容

本申请一方面提供了一种上料机构，包括：

第一滑轨；

取料构件，用于取放物料，与所述第一滑轨滑动连接，以在第一方向上可滑动至第一位置，所述取料构件配置为具有在第二方向上伸展的伸展状态，配置为具有在所述第二方向上回缩的回缩状态，所述第一方向不同于所述第二方向；以及

中转构件，包括：

安装座；以及

中转台，与所述安装座转动连接，所述中转台配置为可相对于所述安装座转动至所述第一位置，所述中转台设置有让位通道；

其中，在所述中转台及处于所述伸展状态的所述取料构件均位于所述第一位置时，所述取料构件部分位于所述让位通道内，且所述取料构件配置为相对于所述第一滑轨滑动并可滑动至所述让位通道外，配置为在回缩至所述回缩状态，以位于所述让位通道外，及放置物料在所述中转台上；

和/或，在所述中转构件及处于所述回缩状态的所述取料构件滑动至所述第一位置时，所述取料构件位于所述让位通道外，且所述取料构件配置为伸展至所述伸展状态，以位于所述让位通道内，及取走所述中转台上的物料。

本申请采用上述技术方案带来的有益效果：本申请采用分段式运输物料，并通过取料构件和中转台配合完成。其中，取料构件通过伸展、回缩的配合，实现物料在取料构件与中转台之间的无差别转移，然后中转台通过相对于安装座转动，进行物料传输，提高了物料的转移效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请在一些实施例中的上料机构的结构示意图；

图2为图1所示实施例中取料组件在一些实施例中的结构示意图；

图3为图2所示实施例中取料组件在另一视角中的部分结构示意图；

图4为图3所示实施例中取料件在一些实施例中的结构示意图；

图5为图1所示实施例中中转组件在一些实施例中的结构示意图；

图6为图5所示中转组件在另一视角的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。

请参阅图1，图1为本申请在一些实施例中的上料机构的结构示意图。上料机构100可用于输送物料101至作业工位。物料101可为Tray盘，可为满料Tray盘（即装载有料的Tray盘），也可以是单纯的物料，当然也可以是其他，不作赘述。在一些实施例中，物料101可包括承载盘及放置在承载盘上的料体。进而，Tray盘也可被称为承载盘，料体也可被称为料。

上料机构100可包括用于运送物料101的取料组件102和中转组件103。取料组件102可在第一位置将物料101放置在中转组件103上，或在第一位置将物料101从中转组件103上取走。

在一些实施例中，取料组件102可在第二位置获得物料101并运送至第一位置，在第一位置将物料101放置在中转组件103上。中转组件103再将物料101运送至第三位置。在一些实施例中，取料组件102可在第二位置获得物料101例如承载盘并运送至第一位置，在第一位置将物料101例如承载盘放置在中转组件103上。中转组件103再将物料101例如承载盘运送至第三位置。在一些实施例中，取料组件102可在第二位置获得承载有料体的承载盘并运送至第一位置，在第一位置将承载有料体的承载盘放置在中转组件103上。中转组件103再将承载有料体的承载盘运送至第三位置。在一些实施例中，中转组件103可在第三位置获得物料101，并运送至第一位置。取料组件102可在第一位置将物料101从中转组件103上取走，并运送至第二位置。在一些实施例中，中转组件103可在第三位置获得物料101例如承载盘，并运送至第一位置。取料组件102可在第一位置将物料101例如承载盘从中转组件103上取走，并运送至第二位置。在一些实施例中，中转组件103可在第三位置获得承载有料体的承载盘，并运送至第一位置。取料组件102可在第一位置将承载有料体的承载盘从中转组件103上取走，并运送至第二位置。在一些实施例中，取料组件102可将承载有料体的承载盘运送至第二位置，在第二位置被其他设备配合将承载盘上的料体卸掉，再将承载盘运送至第一位置。在一些实施例中，取料组件102可将承载盘运送至第二位置，在第二位置被其他设备配合在承载盘上装载料体，再将承载有料体的承载盘运送至第一位置。在一些实施例中，中转组件103可将承载有料体的承载盘运送至第三位置，在第三位置被其他设备配合将承载盘上的料体卸掉，再将承载盘运送至第一位置。在一些实施例中，中转组件103可将承载盘运送至第三位置，在第三位置被其他设备配合在承载盘上装载料体，再将承载有料体的承载盘运送至第一位置。在一些实施例中，第二位置或第三位置为作业工位。本申请采用分段式运输物料101，提高了物料101的转移效率。

请参阅图1，取料组件102可包括第一滑轨10、与第一滑轨10滑动连接的第二滑轨20以及与第二滑轨20滑动连接的取料构件30。第二滑轨20可承载着取料构件30，同时可载着取料构件30在第一滑轨10上滑动。取料构件30可在第二滑轨20上滑动。取料构件30用于承载物料101，以与中转组件103配合，以在中转组件103上取放物料101。取料构件30可在第一滑轨10和第二滑轨20的配合下，在第一位置与第二位置之间移动。在一些实施例中，第一滑轨10可省略，进而，取料构件30可在第二滑轨20上滑动，以在第一位置与第二位置之间移动。

在一些实施例中，第一滑轨10可被称为“第二滑轨”，而相应的，第二滑轨20可被称为“第一滑轨”。例如，取料组件102可包括第二滑轨、与第二滑轨滑动连接的第一滑轨以及与第一滑轨滑动连接的取料构件30。第一滑轨可承载着取料构件30，同时可载着取料构件30在第二滑轨上滑动。取料构件30可在第一滑轨上滑动。取料构件30用于承载物料101，以与中转组件103配合。

在一些实施例中，取料构件30可在第二滑轨20上沿第一方向滑动。在一些实施例中，取料构件30可在第二方向上伸缩。在一些实施例中，第二滑轨20可在第一滑轨10上沿第三方向滑动。

请参阅图1和图2，图2为图1所示实施例中取料组件102在一些实施例中的结构示意图。第一滑轨10可设置在机架上。进而机架也可作为上料机构100的一部分。当然，第一滑轨10也可采用本领域技术人员所理解的、所熟知的方式进行设置。进而，也可不需要机架。第一滑轨10可包括线性模组11和与线性模组11并列设置的第一子滑轨12。线性模组11与第一子滑轨12配合，一同承载安装第二滑轨20，以使得第二滑轨20可同时在线性模组11、第一子滑轨12上沿第三方向滑动。线性模组11可与第二滑轨20传动连接，以可驱动第二滑轨20在第一滑轨10例如线性模组11、第一子滑轨12上滑动。

在一些实施例中，线性模组11和第一子滑轨12可分别在第三方向上延伸设置。

线性模组11可包括同步带型直线模组、滚珠丝杆型直线模组或直线电机型直线模组。在一些实施例中，同步带型直线模组可主要由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等组成。在一些实施例中，滚珠丝杆型直线模组可主要由滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等组成。在一些实施例中，直线电机型直线模组可包括直线电机（也叫线性电机、线性马达或直线马达）。最常用的直线电机的类型可以是平板式、U型槽式或轴棒式。当然，线性模组11也可采用本领域技术人员所理解的、所熟知的结构进行替代或改进。

线性模组11上可设置有限位件111，以与第二滑轨20配合，限制第二滑轨20与第一滑轨10的相对位置。在一些实施例中，限位件111可为传感器或触发传感器的触发件。在一些实施例中，触发件可为挡片。在一些实施例中，传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。传感器和触发件相互靠近或相互接触时，触发件触发传感器。或触发件对传感器进行光线遮挡或反射时，触发件触发传感器。当然，限位件111还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，触发件触发传感器时，可使得线性模组11或驱动件停止运动，以进一步使得第二滑轨20停止在第一滑轨10上滑动。

在一些实施例中，线性模组11位于第一子滑轨12远离中转组件103的一侧。

在一些实施例中，第一滑轨10可不采用线性模组11作为驱动，而是第一滑轨10上直接设置可以驱动第二滑轨20在第一滑轨10上滑动的驱动件例如电机和丝杠的组合或电机和传送带的组合等结构，不作赘述。在一些实施例中，驱动件也可设置在第二滑轨20上。

请参阅图2和图3，图3为图2所示实施例中取料组件102在另一视角中的部分结构示意图。第二滑轨20可用于承载安装取料构件30。第二滑轨20可包括与第一滑轨10滑动连接的滑轨主体21以及设置在滑轨主体21上的驱动组件22。

滑轨主体21可设置有滑块211，以与第一滑轨10滑动连接，在第一滑轨10上沿第三方向滑动。在一些实施例中，滑块211可与第一滑轨10例如线性模组11传动连接及滑动连接，进而实现线性模组11驱动滑轨主体21在第一滑轨10上滑动。在一些实施例中，线性模组11可省略。在一些实施例中，滑轨主体21例如滑块211可与驱动件传动连接。在一些实施例中，滑块211可与第一滑轨10例如第一子滑轨12滑动连接，进而实现滑轨主体21例如滑块211在第一滑轨10上滑动。在一些实施例中，第一子滑轨12可省略。

在一些实施例中，滑轨主体21设置在第一滑轨10的一侧，滑块211设置在滑轨主体21靠近第一滑轨10的一侧。在一些实施例中，滑块211在第二方向上设置在滑轨主体21的一侧。

请参阅图2，滑轨主体21上可设置限位件212，以与限位件111配合，对第二滑轨20例如滑轨主体21进行限位。在一些实施例中，限位件212可包括被限位件111例如触发件触发的传感器或触发限位件111例如传感器的触发件，当然还可为其他与限位件111配合的限位结构。当然，限位件212还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。在一些实施例中，滑轨主体21可在第一滑轨10上滑动至限位件212与限位件111配合的位置，使得线性模组11或驱动件停止运动，进而第二滑轨20可停止在第一滑轨10例如线性模组11上滑动。

滑轨主体21上可设置有滑轨部213，承载安装取料构件30。在一些实施例中，滑轨部213可在第一方向上延伸设置。在一些实施例中，滑轨部213设置在滑轨主体21远离滑块211的一侧。在一些实施例中，滑轨部213和滑块211在第二方向上设置在滑轨主体21的相背向的两侧。在一些实施例中，第一方向与第三方向垂直设置，当然也可相交设置。

滑轨主体21上可设置有限位件214，以与取料构件30配合，限制取料构件30与第二滑轨20的相对位置。在一些实施例中，限位件214可为传感器或触发传感器的触发件。当然，限位件214还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，触发件触发传感器时，使得驱动组件22停止运动，进一步，使取料构件30停止在第二滑轨20例如滑轨主体21上滑动。

在一些实施例中，限位件214和滑轨部213设置在滑轨主体21的同一侧。

请参阅图3，驱动组件22可包括设置在第二滑轨20例如滑轨主体21上的驱动件221、设置在第二滑轨20例如滑轨主体21上的至少一个转轮222以及与驱动件221的输出轴、转轮222传动连接的传送带223。驱动件221带动传送带223转动。传送带223与取料构件30连接固定，进而驱动取料构件30在第二滑轨20上滑动。

在一些实施例中，多个转轮222套设支撑传送带223，使得转轮222转动时带动传送带223转动，进而驱动取料构件30运动。在一些实施例中，驱动件221的输出轴可与多个转轮222中的一个传动连接，以驱动转轮222转动。在一些实施例中，驱动件221的输出轴可直接与传送带223传动连接，以驱动传送带223转动，进而带动至少一个转轮222转动，并驱动取料构件30运动。在一些实施例中，传送带223套设在驱动件221的输出轴和至少一个转轮222上，使得驱动件221的输出轴和转轮222配合套设支撑传送带223。在一些实施例中，至少一个转轮222与传送带223设置在滑轨主体21远离滑块211的一侧。在一些实施例中，驱动件221可固定在滑轨主体21设置滑块211的一侧，且输出轴伸至滑轨主体21设置有滑轨部213的一侧。

在一些实施例中，驱动件221可为电机，还可为其他结构。

请参阅图2和图3，取料构件30与第二滑轨20例如滑轨部213滑动连接，以在第一方向上滑动。取料构件30可被驱动组件22例如传送带223驱动，以相对于第二滑轨20例如滑轨部213在第一方向上滑动。取料构件30可包括与第二滑轨20例如滑轨部213滑动连接的滑动座31、与滑动座31滑动连接的取料件32以及设置在滑动座31上的驱动件33。滑动座31可在第二滑轨20例如滑轨部213上沿第一方向上滑动。取料件32用于承载物料101。取料件32可在滑动座31上沿第二方向上滑动。驱动件33可驱动取料件32，以使得取料件32可在滑动座31上滑动。在一些实施例中，第一方向与第二方向垂直设置，当然也可交叉设置。在一些实施例中，第一方向与第三方向所在的平面可与第二方向垂直设置。

滑动座31可固定在驱动组件22例如传送带223上，以实现滑动座31在驱动组件22例如驱动件221的驱动下，在第二滑轨20例如滑轨部213上滑动。可以理解的，驱动组件22可不限于驱动件221、转轮222与传送带223的配合，还可为液压油缸、直线电机模组、气缸或丝杠等可驱动取料构件30例如滑动座31滑动的结构。在一些实施例中，驱动组件22可设置在滑动座31上，实现滑动座31在第二滑轨20例如滑轨部213上滑动。

在一些实施例中，滑动座31可在线性模组11与第一子滑轨12之间滑动，例如，滑动座31可在第一方向上向靠近线性模组11或第一子滑轨12的一侧滑动。

在一些实施例中，滑动座31可设置在滑轨主体21远离滑块211的一侧，并与第二滑轨20例如滑轨部213滑动连接。

在一些实施例中，滑动座31靠近滑轨主体21的一侧设置有滑块311，以与第二滑轨20例如滑轨部213滑动连接。

在一些实施例中，滑动座31设置有限位件312，以与限位件214配合，限制滑动座31与第二滑轨20例如滑轨部213的相对位置。在一些实施例中，限位件312可包括触发限位件214例如传感器的触发件，也可以为被限位件214例如触发件触发的传感器。当然，限位件312还可为本领域技术人员所熟知的与限位件214配合的限位结构。可以理解的，在限位件312和限位件214配合时，可控制滑动座31停止在第二滑轨20例如滑轨部213上滑动。

滑动座31上可设置有限位件313，以与取料件32配合，对取料件32与滑动座31的相对位置进行限定，进而对取料构件30的伸缩进行限定。在一些实施例中，限位件313可包括传感器或触发传感器的触发件。可以理解的，触发件触发传感器时，可控制取料件32停止在滑动座31上滑动，取料构件30停止伸缩。当然，限位件313还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。

取料件32可与滑动座31滑动，以使得取料构件30进行伸缩，进而可使得取料构件30在第二方向上伸展以处于伸展状态，或可使得取料构件30在第二方向上回缩以处于回缩状态。在一些实施例中，取料件32可在第二方向上相对于滑动座31滑动，以向远离滑动座31的一侧运动，使得取料构件30处于伸展状态。在一些实施例中，取料件32可在第二方向上相对于滑动座31滑动，以向靠近滑动座31的一侧运动，使得取料构件30处于回缩状态。

在一些实施例中，取料件32远离滑动座31的一侧的表面可用于承载物料101。

请参阅图2、图3和图4，图4为图3所示实施例中取料件32在一些实施例中的结构示意图。取料件32上可设置有固定件321，以用于对放置在取料件32上的物料101进行固定。在一些实施例中，固定件321可包括第一夹持件3211以及与第一夹持件3211相对设置的活动件3212。取料件32承载物料101时，物料101位于第一夹持件3211和活动件3212之间。第一夹持件3211和活动件3212配合，以对位于第一夹持件3211和活动件3212之间的物料101进行夹持固定。在一些实施例中，第一夹持件3211可为伸至取料件32远离滑动座31的一侧的档柱或挡板等限位结构。在一些实施例中，第一夹持件3211可与物料101的边缘接触。在一些实施例中，第一夹持件3211可设置在取料件32远离滑动座31的一侧。

在一些实施例中，活动件3212可与物料101的边缘接触，实现与第一夹持件3211配合夹持物料101。在一些实施例中，活动件3212可包括转动连接于取料件32上的第二夹持件3213以及与第二夹持件3213传动连接的驱动件3214。第二夹持件3213可转动至与第一夹持件3211配合的位置，使得物料101位于第一夹持件3211与第二夹持件3213之间以被夹持。第二夹持件3213也可转动至解除与第一夹持件3211配合夹持物料101的位置。在一些实施例中，驱动件3214可与第二夹持件3213传动连接，以驱动第二夹持件3213转动，进而与第一夹持件3211配合夹持物料101，进而解除与第一夹持件3211的配合，释放物料101。在一些实施例中，第二夹持件3213可为转动至部分位于取料件32远离滑动座31的一侧的档柱或挡板等限位结构。在一些实施例中，驱动件3214可为液压油缸、直线电机模组、气缸或丝杠等可驱动第二夹持件3213转动的结构。在一些实施例中，驱动件3214可设置在取料件32朝向滑动座31的一侧。在一些实施例中，第二夹持件3213可在取料件32朝向滑动座31的一侧与取料件32转动连接，与驱动件3214传动连接。

取料件32上可设置有限位件322，以与限位件313配合，对取料件32与滑动座31的相对位置进行限定，对取料构件30的伸缩进行限定。在一些实施例中，限位件322可包括被限位件313例如触发件触发的传感器或触发限位件313例如传感器的触发件。当然，限位件322还可为本领域技术人员所熟知的与限位件313配合的限位结构。可以理解的，限位件322与限位件313配合时，可控制取料件32停止在滑动座31上滑动，以对取料构件30的伸缩进行限定。在一些实施例中，限位件322和限位件313配合时，例如触发件触发传感器，可确定取料构件30处于伸展状态或回缩状态，进而控制取料件32停止在滑动座31上滑动。

驱动件33可固定在滑动座31上，以驱动取料件32在滑动座31上滑动。在一些实施例中，驱动件33可包括固定在滑动座31上电机及与电机传动的丝杠，通过丝杠与取料件32转动连接，驱动取料件32在滑动座31上滑动。在一些实施例中，驱动件33也可为液压油缸、气缸或直线电机等，当然还可为其他类型的动力源，不作赘述。在一些实施例中，驱动件33可固定在取料件32上。在一些实施例中，取料件32可不与滑动座31直接滑动连接，而通过驱动件33间接安装在滑动座31上，使得驱动件33支撑取料件32，实现取料构件30的伸展或回缩。

请参阅图1，中转组件103可设置在取料组件102的一侧。在一些实施例中，中转组件103可设置在第一子滑轨12远离线性模组11的一侧。并可部分在第二方向上位于第一子滑轨12朝向第二滑轨20的一侧。

中转组件103可包括在第四方向上延伸设置的第三滑轨40、与第三滑轨40滑动连接的中转构件50以及与中转构件50传动连接的驱动组件60。第三滑轨40可设置在机架上，也可设置在第一滑轨10上。第三滑轨40可承载安装中转构件50。中转构件50可在第三滑轨40上滑动，并可在驱动组件60的驱动下滑动调节第一位置。驱动组件60可设置在机架上，也可设置在第三滑轨40或第一滑轨10上。在一些实施例中，第四方向可与第三方向平行设置或交叉设置。在一些实施例中，第四方向可与第一方向垂直设置或交叉设置。在一些实施例中，第四方向可位于第一方向和第三方向所在的平面上。在一些实施例中，第四方向可与第二方向垂直设置或交叉设置。

请参阅图5和图6，图5为图1所示实施例中中转组件103在一些实施例中的结构示意图，图6为图5所示中转组件103在另一视角的结构示意图。第三滑轨40可包括与中转构件50配合的至少一个子滑轨41和与中转构件50配合的限位件42。

至少一个子滑轨41例如第二子滑轨411、第三子滑轨412可并排设置，并在第四方向上延伸设置。在一些实施例中，第二子滑轨411较第三子滑轨412更靠近第一滑轨10。在一些实施例中，第二子滑轨411、第三子滑轨412与第一子滑轨12的延伸方向一致。

限位件42可用于限制中转构件50与至少一个子滑轨41的相对位置。在一些实施例中，限位件42可与中转构件50配合，限制中转构件50与第三滑轨40的相对位置。在一些实施例中，限位件42可为传感器或触发传感器的触发件。当然，限位件42还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，触发件触发传感器时，使得驱动组件60停止运动，进一步，使中转构件50停止在第三滑轨40例如至少一个子滑轨41上滑动。在一些实施例中，限位件42可设置在第三滑轨40例如至少一个子滑轨41上，也可设置在机架上，也可设置在驱动组件60上。

中转构件50可包括与第三滑轨40例如至少一个子滑轨41滑动连接的安装座51、设置在安装座51上的驱动件52以及与安装座51转动连接的中转台53。安装座51用于承载安装驱动件52和中转台53。驱动件52可与中转台53传动连接，以驱动中转台53相对于安装座51转动。

安装座51可与驱动组件60传动连接，以在驱动组件60的驱动下，在第三滑轨40例如至少一个子滑轨41上滑动。在一些实施例中，安装座51可至少部分置于第二子滑轨411、第三子滑轨412之间，以分别与第二子滑轨411、第三子滑轨412滑动连接。在一些实施例中，安装座51可在靠近第三滑轨40的一侧，与至少一个子滑轨41滑动连接。在一些实施例中，安装座51可在第二方向上靠近第三滑轨40的一侧，与至少一个子滑轨41滑动连接。

安装座51上可设置有限位件511，以与限位件42配合，对安装座51与第三滑轨40例如至少一个子滑轨41的相对位置进行限定。在一些实施例中，限位件511可包括被限位件42例如触发件触发的传感器或触发限位件42例如传感器的触发件。当然，限位件511还可为本领域技术人员所熟知的与限位件42配合的限位结构。可以理解的，限位件511与限位件42配合时，例如触发件触发传感器，可控制驱动组件60停止运动，进而控制安装座51停止在第三滑轨40例如至少一个子滑轨41上滑动。

驱动件52可固定在安装座51上。在一些实施例中，驱动件52可为电机。当然也可以为液压油缸、直线电机模组、气缸或丝杠等可驱动中转台53转动的结构。在一些实施例中，驱动件52可在第二方向上固定在安装座51远离第三滑轨40的一侧。

在一些实施例中，驱动件52上可设置定位件521，以对中转台53进行定位，以便中转台53可转动至第一位置与取料组件102例如取料构件30配合。在一些实施例中，定位件521可为定位传感器或触发定位传感器的定位触发件。在一些实施例中，定位触发件可为挡片。在一些实施例中，定位传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。定位传感器和定位触发件相互靠近或相互接触时，定位触发件触发定位传感器。或定位触发件对定位传感器进行光线遮挡或反射时，定位触发件触发定位传感器。当然，定位件521还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，定位触发件触发定位传感器时，可使得中转台53或驱动件52停止运动，以进一步使得中转台53可转动至第一位置与取料组件102例如取料构件30配合。在一些实施例中，定位件521可设置在安装座51上。

中转台53可安装在驱动件52的输出轴上，以绕转动轴轴线转动。进而，驱动件52可直接带动中转台53绕转动轴轴线转动。进而，使得中转台53通过驱动件52与安装座51转动连接。当然，中转台53也可直接与安装座51转动连接。在一些实施例中，中转台53直接与安装座51转动连接，而驱动件52设置在中转台53上。在一些实施例中，驱动件52设置在中转台53上，中转台53通过驱动件52与安装座51转动连接。

在一些实施例中，中转台53可部分在第二方向上位于第一子滑轨12的一侧。

中转台53可设置有定位件531，以与定位件521配合，对中转台53进行定位，以便中转台53可转动至第一位置与取料组件102例如取料构件30配合。

在一些实施例中，定位件531可包括被定位件521例如定位触发件触发的定位传感器或触发定位件521例如定位传感器的定位触发件。当然，定位件531还可为本领域技术人员所熟知的与定位件521配合的限位结构。可以理解的，定位件531与定位件521配合时，例如触发件触发传感器，可控制中转台53停止转动，使得中转台53转动至第一位置。

中转台53在远离安装座51的一侧承载物料101。在一些实施例中，中转台53在第二方向上远离第一子滑轨12的一侧承载物料101。

中转台53设置有承载物料101的置料位例如第一置料位532和第二置料位533。置料位的数量可根据需要进行设置，每个置料位承载一个物料101。在一些实施例中，置料位为两个，例如第一置料位532和第二置料位533。在一些实施例中，置料位为一个，例如第一置料位532和第二置料位533中的一个可省略。

置料位例如第一置料位532和第二置料位533可围设在转动轴轴线的周围，进而以使一个置料位例如第一置料位532和第二置料位533可转动至第一位置。在一些实施例中，第一置料位532和第二置料位533可中心对称。在一些实施例中，定位件531与定位件521配合时，例如触发件触发传感器，可控制中转台53停止转动，使得中转台53转动至一个置料位位于第一位置。

置料位例如第一置料位532在物料101覆盖的位置设置有贯穿置料位例如第一置料位532的贯穿孔5321。位于第一位置的置料位例如第一置料位532设置贯穿孔5321可使得位于第一位置的取料构件30伸展穿过，进而使得取料件32穿过，托起置料位例如第一置料位532上的物料101。位于第一位置的置料位例如第一置料位532设置贯穿孔5321可使得位于第一位置的取料构件30回缩穿过，进而使得取料件32穿过，将取料件32上的物料101放置在置料位例如第一置料位532上。在一些实施例中，贯穿孔5321可为阶梯孔，以卡设物料101。在一些实施例中，贯穿孔5321可在第二方向上贯穿置料位例如第一置料位532。

在一些实施例中，在置料位例如第一置料位532及处于伸展状态的取料构件30均位于第一位置时，取料件32可部分位于贯穿孔5321内。在一些实施例中，在置料位例如第一置料位532及处于回缩状态的取料构件30均位于第一位置时，取料件32位于贯穿孔5321外。

置料位例如第一置料位532在贯穿孔5321的周围设置豁口5322。豁口5322与贯穿孔5321连通，以形成让位通道。位于第一位置的置料位例如第一置料位532设置豁口5322可使得位于第一位置且处于伸展状态的取料构件30在相对于第二滑轨20滑动时穿过。位于第一位置的置料位例如第一置料位532设置豁口5322可使得处于伸展状态的取料构件30在相对于第二滑轨20滑动时穿过，以使得取料构件30位于第一位置或让位通道外。

在一些实施例中，置料位例如第一置料位532位于第一位置，处于回缩状态的取料构件30位于豁口5322外，向第一位置滑动时，可滑动至置料位例如第一置料位532在第二方向上的一侧，并位于让位通道外。在一些实施例中，置料位例如第一置料位532位于第一位置，处于伸展状态的取料构件30位于豁口5322外，向第一位置滑动时，可从豁口5322滑进贯穿孔5321内。

在一些实施例中，置料位例如第一置料位532和取料构件30均位于第一位置时，滑动座31位于让位通道外。在一些实施例中，置料位例如第一置料位532及处于伸展状态的取料构件30均位于第一位置，取料件32可部分位于让位通道内。在一些实施例中，置料位例如第一置料位532及处于回缩状态的取料构件30均位于第一位置，取料件32可位于让位通道外。

置料位例如第二置料位533在物料101覆盖的位置设置有贯穿置料位例如第二置料位533的贯穿孔5331。位于第一位置的置料位例如第二置料位533设置贯穿孔5331可使得位于第一位置的取料构件30伸展穿过，进而使得取料件32穿过，托起置料位例如第二置料位533上的物料101。位于第一位置的置料位例如第二置料位533设置贯穿孔5331可使得位于第一位置的取料构件30回缩穿过，进而使得取料件32穿过，将取料件32上的物料101放置在置料位例如第二置料位533上。在一些实施例中，贯穿孔5331可为阶梯孔，以卡设物料101。在一些实施例中，贯穿孔5331可在第二方向上贯穿置料位例如第二置料位533。

在一些实施例中，在置料位例如第二置料位533及处于伸展状态的取料构件30均位于第一位置时，取料件32可部分位于贯穿孔5331内。在一些实施例中，在置料位例如第二置料位533及处于回缩状态的取料构件30均位于第一位置时，取料件32位于贯穿孔5331外。

置料位例如第二置料位533在贯穿孔5331的周围设置豁口5332。豁口5332与贯穿孔5331连通，以形成让位通道。位于第一位置的置料位例如第二置料位533设置豁口5332可使得位于第一位置且处于伸展状态的取料构件30在相对于第二滑轨20滑动时穿过。位于第一位置的置料位例如第二置料位533设置豁口5332可使得处于伸展状态的取料构件30在相对于第二滑轨20滑动时穿过，以使得取料构件30位于第一位置或让位通道外。

在一些实施例中，置料位例如第二置料位533位于第一位置，处于回缩状态的取料构件30位于豁口5332外，向第一位置滑动时，可滑动至置料位例如第二置料位533在第二方向上的一侧，并位于让位通道外。在一些实施例中，置料位例如第二置料位533位于第一位置，处于伸展状态的取料构件30位于豁口5332外，向第一位置滑动时，可从豁口5332滑进贯穿孔5331内。

在一些实施例中，置料位例如第二置料位533和取料构件30均位于第一位置时，滑动座31位于让位通道外。在一些实施例中，置料位例如第二置料位533及处于伸展状态的取料构件30均位于第一位置，取料件32可部分位于让位通道内。在一些实施例中，置料位例如第二置料位533及处于回缩状态的取料构件30均位于第一位置，取料件32可位于让位通道外。

请参阅图6，驱动组件60可包括安装架61、设置在安装架61上的丝杠62以及设置在安装架61上的电机63。

安装架61可用于承载安装丝杠62及电机63。在一些实施例中，安装架61可设置在机架上，进而，安装架61可作为机架的一部分。在一些实施例中，安装架61可设置在第三滑轨40上，进而，安装架61可作为第三滑轨40的一部分。在一些实施例中，安装架61可设置在第一滑轨10上，进而，安装架61可作为第一滑轨10的一部分。

丝杠62可与安装架61转动连接，可与安装座51螺纹连接，进而在丝杠62相对于安装架61转动时，驱动安装座51在第三滑轨40上滑动。在一些实施例中，丝杠62可位于第二子滑轨411和第三子滑轨412之间。在一些实施例中，丝杠62可与第二子滑轨411、第三子滑轨412的延伸方向一致。

电机63可与丝杠62传动连接，以驱动丝杠62相对于安装架61转动。

可以理解的，驱动组件60可不仅限于丝杠62与电机63配合的关系，还可为电机、转轮及传送带的配合关系，当然，还可为液压油缸、直线电机模组或汽缸等可驱动安装座51滑动的结构。

以上仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料机构，其特征在于，包括：

第一滑轨；

取料构件，用于取放物料，与所述第一滑轨滑动连接，以在第一方向上可滑动至第一位置，所述取料构件配置为具有在第二方向上伸展的伸展状态，配置为具有在所述第二方向上回缩的回缩状态，所述第一方向不同于所述第二方向；以及

中转构件，包括：

安装座；以及

中转台，与所述安装座转动连接，所述中转台配置为可相对于所述安装座转动至所述第一位置，所述中转台设置有让位通道；

其中，在所述中转台及处于所述伸展状态的所述取料构件均位于所述第一位置时，所述取料构件部分位于所述让位通道内，且所述取料构件配置为相对于所述第一滑轨在所述第一方向上滑动并可滑动至所述让位通道外，配置为在回缩至所述回缩状态，以位于所述让位通道外，及放置物料在所述中转台上；

和/或，在所述中转构件及处于所述回缩状态的所述取料构件相对于所述第一滑轨在所述第一方向上滑动至所述第一位置时，所述取料构件位于所述让位通道外，且所述取料构件配置为伸展至所述伸展状态，以位于所述让位通道内，及取走所述中转台上的物料。

2.根据权利要求1所述的上料机构，其特征在于，所述上料机构还包括：

第二滑轨，所述第一滑轨与所述第二滑轨滑动连接，以在第三方向上滑动；

第三滑轨，所述安装座与所述第三滑轨滑动连接，以在第四方向上滑动。

3.根据权利要求2所述的上料机构，其特征在于，所述第三方向与所述第四方向平行。

4.根据权利要求1-3任一项所述的上料机构，其特征在于，所述取料构件包括：

滑动座，与所述第一滑轨滑动连接，以在所述第一方向上滑动；以及

取料件，与所述滑动座滑动连接，以在所述第二方向上滑动，用于放置物料在所述中转台上或取走所述中转台上的物料。

5.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，在所述中转台和所述取料构件处于所述第一位置时，所述滑动座位于所述让位通道外，且在所述伸展状态下的所述取料件位于所述让位通道内，在所述回缩状态下的所述取料件位于所述让位通道外。

6.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述取料构件还包括限制所述滑动座与所述取料件的相对位置的限位件，所述限位件包括：

传感器，设置在所述滑动座和所述取料件两者中的一者上；以及

触发件，设置在所述滑动座和所述取料件两者中的另一者上，在所述伸展状态和/或所述回缩状态时，所述触发件触发所述传感器。

7.根据权利要求4所述的上料机构，其特征在于，所述取料件上设置有固定物料的固定件，所述固定件包括：

第一夹持件；

第二夹持件，与所述第一夹持件相对设置，转动连接于所述取料件上；以及

驱动件，与所述第二夹持件传动连接，用于驱动所述第二夹持件相对于所述取料件转动，以与所述第一夹持件配合夹持位于所述第一夹持件与所述第二夹持件之间的物料。

8.根据权利要求1-3任一项所述的上料机构，其特征在于，所述中转台设置有第一置料位和第二置料位，所述第一置料位与所述第二置料位中心对称，且均用于放置物料，所述中转台配置为可相对于所述安装座转动至所述第一置料位或所述第二置料位位于所述第一位置，所述中转台分别在所述第一置料位和所述第二置料位处设置所述让位通道。

9.根据权利要求8所述的上料机构，其特征在于，所述中转台设置有贯穿所述中转台的贯穿孔，在所述中转台上放置物料时，物料与贯穿孔相对设置，所述中转台在所述贯穿孔的周围设置豁口，所述贯穿孔与所述豁口连通，以形成所述让位通道，在所述中转台及处于所述伸展状态的所述取料构件均位于所述第一位置时，所述取料构件配置为从所述豁口滑动至所述让位通道外，配置为从所述贯穿孔回缩至所述回缩状态，以位于所述让位通道外。

10.根据权利要求9所述的上料机构，其特征在于，所述中转构件还包括定位件，所述定位件包括：

定位触发件，设置在所述安装座和所述中转台两者中的一者上；以及

定位传感器，设置在所述安装座和所述中转台两者中的另一者上，在所述中转台相对于所述安装座转动，且所述定位触发件触发所述定位传感器时，所述中转台位于所述第一位置。