CN116573397B - 换装设备 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种换装设备，涉及传输装置技术领域。在本申请中，废料收纳构件用于存储基于第一图像或第二图像确定的存在缺陷的物料；翻转组件用于对物料进行翻转；取料机构用于拾取位于第一位置的物料，运送至废料收纳构件或翻转组件，将经翻转组件翻转后的物料运送至第二位置；用于拾取位于第二位置的物料，运送至废料收纳构件或翻转组件，将经翻转组件翻转后的物料运送至第一位置。本申请在物料的搬运过程中至少通过这两次位置确定实现物料位置矫正，提高了物料到达第一位置或第二位置的准确性。再者使得存在缺陷的物料得以剔除，提高了后续流程的效率与质量。

Description

换装设备
技术领域
本申请涉及传输装置技术领域，尤其涉及一种换装设备。
背景技术
Tray盘（也叫塑料承载件，一种承载工件在生产线上运转的料盘）通常指应用于半导体领域的芯片承载料盘，在芯片加工流水线中，需要对Tray盘上的芯片进行搬运。在搬运过程中，对芯片的定位位置较差，进而导致芯片的放置位置不够准确。
发明内容
本申请一方面提供了一种换装设备，包括：
第一摄像模组及第二摄像模组，所述第一摄像模组用于进行第一图像摄取，所述第二摄像模组用于进行第二图像摄取，所述第一图像配置为被处理而确定第一位置，所述第二图像配置为被处理而确定第二位置；
废料收纳构件，用于存储基于所述第一图像或所述第二图像确定的存在缺陷的物料；
翻转组件，用于对物料进行翻转；
取料机构，用于拾取位于所述第一位置的物料，运送至所述废料收纳构件或所述翻转组件，将经所述翻转组件翻转后的物料运送至所述第二位置；用于拾取位于所述第二位置的物料，运送至所述废料收纳构件或所述翻转组件，将经所述翻转组件翻转后的物料运送至所述第一位置；以及
第三摄像模组，用于对所述取料机构所拾取的且经所述翻转组件翻转的物料进行第三图像摄取，所述第三图像配置为被处理而确定物料的第三位置，所述取料机构用于将位于所述第三位置的物料运送至所述第一位置或所述第二位置。
本申请采用上述技术方案带来的有益效果：本申请通过第一摄像模组配合实现了第一位置的确定，通过第二摄像模组配合实现了第二位置的确定，便于取料机构准确地到达第一位置或第二位置拾取物料。通过第三摄像模组在取料机构拾取有物料时配合实现对取料机构所拾取的物料的第三位置的确定，便于取料机构将第三位置的物料较为准确地输送到第一位置或第二位置，在物料的搬运过程中至少通过这两次位置确定实现物料位置矫正，提高了物料到达第一位置或第二位置的准确性。再者通过第一摄像模组或第二摄像模组配合废料收纳构件，使得存在缺陷的物料得以剔除，提高了后续流程的效率与质量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请在一些实施例中的换装设备的结构示意图；
图2为图1所示实施例中第一输送机构在一些实施例中的结构示意图；
图3为图2所示实施例中第一输送机构在一些实施例中的部分结构示意图；
图4为图1所示实施例中取料机构与中转构件在一些实施例中配合的结构示意图；
图5为图4所示实施例中废料收纳构件在一些实施例中的结构示意图；
图6为图5所示实施例中废料收纳构件在另一视角中的结构示意图；
图7为图4所示实施例中翻转组件在一些实施例中的结构示意图；
图8为图1所示实施例中第二输送机构在一些实施例中的爆炸分解图；
图9为图8所示实施例中顶针件的部分结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
请参阅图1，图1为本申请在一些实施例中的换装设备的结构示意图。换装设备100可用于输送物料。物料可为用于半导体领域的芯片，当然也可以为其他。进而在一些实施例中，换装设备100可用于在两个承载件之间进行物料的传输，实现换装。例如换装设备100也可用于在第一承载件101和第二承载件102之间进行物料的传输，实现换装。
在一些实施例中，承载件可为Tray盘，物料可放在Tray盘形成满料Tray盘（例如装载有芯片的Tray盘）。
在一些实施例中，承载件可为Wafer（晶圆）盘，物料可放在Wafer盘形成满料Wafer盘（例如装载有芯片的Wafer盘）。
在一些实施例中，第一承载件101为Tray盘，第二承载件102为Wafer盘。
在一些实施例中，第一承载件101为Tray盘，第二承载件102为Tray盘。
在一些实施例中，第一承载件101为Wafer盘，第二承载件102为Wafer盘。
在一些实施例中，第一承载件101为Wafer盘，第二承载件102为Tray盘。
换装设备100可包括用于存储第一承载件101和第二承载件102的储物机构103、用于在储物机构103与第一位置之间输送第一承载件101的第一输送机构104、用于拾取位于第一位置的第一承载件101上的物料运送至位于第二位置的第二承载件102上的取料机构105、用于存储存在缺陷的物料的中转构件106以及用于在储物机构103与第二位置之间输送第二承载件102的第二输送机构107。在一些实施例中，取料机构105也可用于拾取位于第二位置的第二承载件102上的物料运送至位于第一位置的第一承载件101上。在一些实施例中，储物机构103、第一输送机构104、取料机构105、中转构件106以及第二输送机构107可设置在机架上。进而机架也可是换装设备100的一部分。再者，第一输送机构104、取料机构105、中转构件106以及第二输送机构107可分别设置在不同的机架上。
请参阅图1，储物机构103可用于存储第一承载件101和第二承载件102。其中，第一承载件101的数量可不做限定，第二承载件102的数量也可不做限定。在一些实施例中，储物机构103中部分第一承载件101可承载有物料，也可全部第一承载件101承载有物料，也可全部第一承载件101未承载有物料。在一些实施例中，储物机构103中部分第二承载件102可承载有物料，也可全部第二承载件102承载有物料，也可全部第二承载件102未承载有物料。
在一些实施例中，储物机构103可包括并排设置的第一储物件1031和第二储物件1032。第一储物件1031可用于存储第一承载件101。第二储物件1032可用于存储第二承载件102。在一些实施例中，储物件例如第一储物件1031、第二储物件1032可为框架结构或柜状结构，当然也可以是其他形式的可存储承载件例如第一承载件101、第二承载件102的结构。
请参阅图2，图2为图1所示实施例中第一输送机构104在一些实施例中的结构示意图。第一输送机构104设置在储物机构103例如第一储物件1031的一侧，与第一储物件1031相对设置。在一些实施例中，储物机构103可设置在第一输送机构104上，进而可在一些实施例中通过第一输送机构104设置在机架上。
第一输送机构104可包括设置在机架上的第一子输送组件10以及设置在机架上的第二子输送组件20。第一子输送组件10可在储物机构103例如第一储物件1031处取放第一承载件101。第一子输送组件10可在储物机构103例如第一储物件1031与第二子输送组件20之间进行第一承载件101传输。第一子输送组件10可于转移位置处在第二子输送组件20上取放第一承载件101。第二子输送组件20可将第一承载件101输送至第一位置。第二子输送组件20可在第一子输送组件10与第一位置之间进行第一承载件101传输。
在一些实施例中，第一子输送组件10可在储物机构103例如第一储物件1031处取走放置有物料的第一承载件101，可在储物机构103例如第一储物件1031处存储未放置有物料的第一承载件101。在一些实施例中，第一子输送组件10可在储物机构103例如第一储物件1031处取走未放置有物料的第一承载件101，可在储物机构103例如第一储物件1031处存储放置有物料的第一承载件101。
第一子输送组件10设置在储物机构103例如第一储物件1031的一侧，与第一储物件1031相对设置，以可在储物机构103例如第一储物件1031处取放第一承载件101。第一子输送组件10可包括设置在机架上且位于储物机构103例如第一储物件1031的一侧的第一滑轨11、设置在第一滑轨11上的驱动构件12以及与第一滑轨11滑动连接的转移构件13。转移构件13可与储物机构103例如第一储物件1031配合，以在储物机构103例如第一储物件1031处取放第一承载件101。转移构件13可与第二子输送组件20配合，以在第二子输送组件20上取放第一承载件101。驱动构件12可驱动转移构件13，以使转移构件13相对于第一滑轨11在第一滑轨11的延伸方向上滑动。
在一些实施例中，第一滑轨11可设置在储物机构103例如第一储物件1031的下方。
在一些实施例中，转移构件13可设置在储物机构103例如第一储物件1031的下方，以使转移构件13在储物机构103例如第一储物件1031的下方将第一承载件101放置在储物机构103例如第一储物件1031内，或以使转移构件13在储物机构103例如第一储物件1031的下方将第一承载件101从储物机构103例如第一储物件1031内取走。
在一些实施例中，驱动构件12可为电机与丝杠（丝杠与转移构件13传动连接）配合的关系，还可以为电机、转动轮及传送带（传送带与转移构件13传动连接）的配合关系，当然，还可为液压油缸、直线电机模组或汽缸等可驱动转移构件13滑动的结构。
请参阅图2，转移构件13可包括与第一滑轨11滑动连接转移座131、与转移座131滑动连接的转移件132。转移座131可在第一滑轨11上沿第一滑轨11的延伸方向滑动。转移件132用于承载第一承载件101。转移件132可在转移座131上滑动。可以理解的，转移件132可在驱动构件的驱动下在转移座131上滑动。进而，驱动构件也可为转移构件13的一部分，可设置在转移座131与转移件132两者中的至少一者上。在一些实施例中，驱动构件的具体结构及功能可参阅上述实施例中驱动构件12。
在一些实施例中，第一滑轨11的延伸方向与转移件132相对于转移座131滑动的方向垂直设置，当然也可以不垂直。
在一些实施例中，转移座131可在远离储物机构103例如第一储物件1031的一侧与第一滑轨11滑动连接。
转移件132可与转移座131滑动，向靠近储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，或向远离储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，进而使得转移构件13进行伸缩。进而可使得转移构件13向靠近储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，实现伸展以处于伸展状态。进而可使得转移构件13向远离储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，实现回缩以处于回缩状态。
在一些实施例中，转移件132可相对于转移座131滑动，以向靠近储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，使得转移构件13处于第一伸展状态。
在一些实施例中，转移件132可相对于转移座131滑动，以向靠近储物机构103例如第一储物件1031的一侧滑动，使得转移构件13处于第二伸展状态。
在一些实施例中，转移构件13在第一伸展状态的伸展程度大于在第二伸展状态的伸展程度。
在一些实施例中，转移件132在转移座131滑动，使得转移构件13处于第一伸展状态时，可伸入储物机构103例如第一储物件1031内。
在一些实施例中，转移件132承载有第一承载件101在转移座131滑动，使得转移构件13由回缩状态或第二伸展状态转变为第一伸展状态时，可使得承载有第一承载件101的转移件132伸入储物机构103例如第一储物件1031内，实现第一承载件101在储物机构103例如第一储物件1031内的放置。
在一些实施例中，转移件132在转移座131滑动，使得转移构件13由第一伸展状态转变为回缩状态或第二伸展状态时，可使得转移件132从储物机构103例如第一储物件1031内取出第一承载件101。
在一些实施例中，转移件132朝向储物机构103例如第一储物件1031的一侧的表面可用于承载第一承载件101。
在一些实施例中，转移构件13处于第二伸展状态或回缩状态时，可在第一滑轨11上滑动。
请参阅图2，第二子输送组件20可包括设置在机架上的第二滑轨21以及与第二滑轨21滑动连接的运送构件22。运送构件22用于承载第一承载件101。运送构件22可在第二滑轨21上滑动至转移位置，使得第一承载件101可运输到转移位置。运送构件22可在第二滑轨21上滑动至第一位置，使得第一承载件101可运输到第一位置。运送构件22在转移位置时可用于承载转移构件13例如转移件132输送来的第一承载件101，也可使得转移构件13例如转移件132取走运送构件22上的第一承载件101。可以理解的，运送构件22可在驱动构件的驱动下在第二滑轨21上滑动。进而，驱动构件也可为运送构件22的一部分，可设置在第二滑轨21与运送构件22两者中的至少一者上。在一些实施例中，驱动构件的具体结构及功能可参阅上述实施例中驱动构件12。
第二滑轨21可包括并排设置的第一子滑轨211和第二子滑轨212。第一子滑轨211和第二子滑轨212配合，使得运送构件22在第二滑轨21上滑动。在一些实施例中，第一子滑轨211的延伸方向和第二子滑轨212的延伸方向一致。在一些实施例中，第一子滑轨211的延伸方向和第二子滑轨212的延伸方向可平行。在一些实施例中，第一子滑轨211和第二子滑轨212两者中的一者可省略。
请参阅图3，图3为图2所示实施例中第一输送机构104在一些实施例中的部分结构示意图。第二子滑轨212可包括相连接的直线部2121和错位部2122。直线部2121可在错位部2122的两侧设置并连接。
在一些实施例中，直线部2121的延伸方向可与第一子滑轨211的延伸方向一致。
错位部2122可自与直线部2121的连接处向远离直线部2121的一侧弯折形成。在一些实施例中，错位部2122可自与直线部2121的连接处在转移件132相对于转移座131滑动的方向上向远离直线部2121的一侧弯折形成。
在一些实施例中，第二子滑轨212可以省略。
请参阅图2，运送构件22可包括与第二滑轨21例如第一子滑轨211滑动连接的第一运送件221及与第二滑轨21例如第二子滑轨212滑动连接的第二运送件222。驱动构件可单独驱动第一运送件221在第二滑轨21例如第一子滑轨211上滑动，可单独驱动第二运送件222在第二滑轨21例如第二子滑轨212上滑动。
第一运送件221和第二运送件222均用于承载第一承载件101。第一运送件221可在第二滑轨21例如第一子滑轨211上滑动至转移位置，使得第一承载件101可运输到转移位置。第一运送件221可在第二滑轨21例如第一子滑轨211上滑动至第一位置，使得第一承载件101可运输到第一位置。第二运送件222可在第二滑轨21例如第二子滑轨212上滑动至转移位置，使得第一承载件101可运输到转移位置。第二运送件222可在第二滑轨21例如第二子滑轨212上滑动至第一位置，使得第一承载件101可运输到第一位置。
第一运送件221在转移位置时可用于承载转移构件13例如转移件132输送来的第一承载件101，也可使得转移构件13例如转移件132取走第一运送件221上的第一承载件101。第二运送件222在转移位置时可用于承载转移构件13例如转移件132输送来的第一承载件101，也可使得转移构件13例如转移件132取走第二运送件222上的第一承载件101。在一些实施例中，第一运送件221和第二运送件222两者中的一者可以省略。
在一些实施例中，第一运送件221可在第二滑轨21例如第一子滑轨211上滑动，滑动至储物机构103例如第一储物件1031的一侧，例如滑动至储物机构103例如第一储物件1031的下方。第一运送件221朝向储物机构103例如第一储物件1031的一侧可用于承载第一承载件101。
在一些实施例中，第二运送件222可在第二滑轨21例如第二子滑轨212上滑动，滑动至储物机构103例如第一储物件1031的一侧，例如滑动至储物机构103例如第一储物件1031的下方。第二运送件222朝向储物机构103例如第一储物件1031的一侧可用于承载第一承载件101。
请参阅图2，第一运送件221在第一承载件101覆盖的位置设置有贯穿第一运送件221的贯穿孔2211。位于转移位置的第一运送件221设置贯穿孔2211可使得位于转移位置的转移构件13伸展（例如伸展至第一伸展状态或第二伸展状态）穿过，进而使得转移件132穿过，托起第一运送件221上的第一承载件101。位于转移位置的第一运送件221设置贯穿孔2211可使得位于转移位置的转移构件13回缩（例如回缩至回缩状态）穿过，进而使得转移件132穿过，将转移件132上的第一承载件101放置在第一运送件221上。在一些实施例中，贯穿孔2211可为阶梯孔，以卡设第一承载件101。
在一些实施例中，处于回缩状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且位于贯穿孔2211外。在一些实施例中，处于回缩状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且位于第一运送件221下方。
第一运送件221在贯穿孔2211的周围设置豁口2212。豁口2212与贯穿孔2211连通，以形成让位通道。位于转移位置的第一运送件221设置豁口2212可使得位于转移位置且处于伸展状态例如第一伸展状态、第二伸展状态的转移构件13在相对于第一滑轨11滑动时穿过。位于转移位置的第一运送件221设置豁口2212可使得处于伸展状态例如第一伸展状态、第二伸展状态的转移构件13在相对于第一滑轨11滑动时穿过，以使得转移构件13位于转移位置，即位于贯穿孔2211内。
在一些实施例中，处于第二伸展状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且从豁口2212内滑至贯穿孔2211。在一些实施例中，处于第二伸展状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动，可从贯穿孔2211或豁口2212内滑至让位通道外。
请参阅图2和图3，第二运送件222在第一承载件101覆盖的位置设置有贯穿第二运送件222的贯穿孔2221。位于转移位置的第二运送件222设置贯穿孔2221可使得位于转移位置的转移构件13伸展（例如伸展至第一伸展状态或第二伸展状态）穿过，进而使得转移件132穿过，托起第二运送件222上的第一承载件101。位于转移位置的第二运送件222设置贯穿孔2221可使得位于转移位置的转移构件13回缩（例如回缩至回缩状态）穿过，进而使得转移件132穿过，将转移件132上的第一承载件101放置在第二运送件222上。在一些实施例中，贯穿孔2221可为阶梯孔，以卡设第一承载件101。
在一些实施例中，处于回缩状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且位于贯穿孔2221外。在一些实施例中，处于回缩状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且位于第二运送件222下方。
第二运送件222在贯穿孔2221的周围设置豁口2222。豁口2222与贯穿孔2221连通，以形成让位通道。位于转移位置的第二运送件222设置豁口2222可使得位于转移位置且处于伸展状态例如第一伸展状态、第二伸展状态的转移构件13在相对于第一滑轨11滑动时穿过。位于转移位置的第二运送件222设置豁口2222可使得处于伸展状态例如第一伸展状态、第二伸展状态的转移构件13在相对于第一滑轨11滑动时穿过，以使得转移构件13位于转移位置，即位于贯穿孔2221内。
在一些实施例中，处于第二伸展状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动至转移位置，且从豁口2222内滑至贯穿孔2221。在一些实施例中，处于第二伸展状态的转移构件13可在第一滑轨11上滑动，可从贯穿孔2221或豁口2222内滑至让位通道外。
第二运送件222可在直线部2121上滑动。第二运送件222可在错位部2122上滑动。第二运送件222可从错位部2122滑动至直线部2121上。第二运送件222可从直线部2121滑动至错位部2122上。在一些实施例中，第二运送件222从错位部2122滑动至直线部2121上，或从直线部2121滑动至错位部2122上，或在错位部2122上滑动时，可调节第二运送件222与机架的相对位置。
请参阅图2和图3，第一运送件221可在第二滑轨21例如第一子滑轨211上滑动，第二运送件222可在第二滑轨21例如第二子滑轨212上滑动，第一运送件221位于转移位置时所占的空间与第二运送件222位于转移位置时所占的空间可至少部分重叠，以便与转移构件13配合。第一运送件221位于第一位置时所占的空间与第二运送件222位于第一位置时所占的空间可至少部分重叠。进而使得第一运送件221与第二运送件222在第二滑轨21上滑动时，会存在空间干涉。进而，在第二子滑轨212中设置错位部2122，使得第二运送件222位于错位部2122时，第一运送件221在第二滑轨21例如第一子滑轨211滑动的过程中与第二运送件222不重叠，避免空间干涉。
在一些实施例中，第一运送件221可在转移位置与转移构件13配合，第二运送件222可在第一位置，在第一运送件221向第一位置移动，第二运送件222向转移位置移动时，第二运送件222可在错位部2122与第一运送件221错开，使得第一运送件221和第二运送件222在无空间干涉的情况下错开，第一运送件221移动至第一位置，第二运送件222移动至转移位置，提高了转移效率。
请参阅图4，图4为图1所示实施例中取料机构105与中转构件106在一些实施例中配合的结构示意图。取料机构105可包括设置在机架上的滑轨1051、与滑轨1051滑动连接的第一机械手1052以及与滑轨1051滑动连接的第二机械手1053。第一机械手1052和第二机械手1053均可用于拾取物料并搬运。第一机械手1052和第二机械手1053均可在滑轨1051上沿滑轨1051的延伸方向滑动。可以理解的，第一机械手1052和第二机械手1053均可在驱动构件的驱动下在滑轨1051上滑动。驱动构件可单独驱动第一机械手1052或第二机械手1053在滑轨1051上滑动。进而，驱动构件也可为取料机构105的一部分，可设置在滑轨1051或机架上，当然也可在第一机械手1052和第二机械手1053上均设置。在一些实施例中，驱动构件的具体结构及功能可参阅上述实施例中驱动构件12。
在一些实施例中，在第二子输送组件20例如运送构件22运送载有物料的第一承载件101至第一位置时，第一机械手1052可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件106上，然后再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第二位置，以放置在第二输送机构107运送来的第二承载件102上。
在一些实施例中，在第二输送机构107运送载有物料的第二承载件102至第二位置时，第一机械手1052可用于拾取位于第二位置的物料并搬移至中转构件106上，然后再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第一位置，以放置在第二子输送组件20例如运送构件22运送来的第一承载件101上。
在一些实施例中，在第二子输送组件20例如运送构件22运送载有物料的第一承载件101至第一位置时，第二机械手1053可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件106上，然后再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第二位置，以放置在第二输送机构107运送来的第二承载件102上。
在一些实施例中，在第二输送机构107运送载有物料的第二承载件102至第二位置时，第二机械手1053可用于拾取位于第二位置的物料并搬移至中转构件106上，然后再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第一位置，以放置在第二子输送组件20例如运送构件22运送来的第一承载件101上。
在一些实施例中，在第二子输送组件20例如运送构件22运送载有物料的第一承载件101至第一位置时，第一机械手1052可用于拾取位于第一位置的物料并搬移至中转构件106上，然后第二机械手1053再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第二位置，以放置在第二输送机构107运送来的第二承载件102上。
在一些实施例中，在第二输送机构107运送载有物料的第二承载件102至第二位置时，第二机械手1053可用于拾取位于第二位置的物料并搬移至中转构件106上，然后第一机械手1052再拾取位于中转构件106上的物料并搬移至第一位置，以放置在第二子输送组件20例如运送构件22运送来的第一承载件101上。
第一机械手1052和/或第二机械手1053可通过夹取或吸取等方式拾取物料。在一些实施例中，第一机械手1052上设置有避撞件1054，以与第二机械手1053配合，避免与第二机械手1053碰撞。在一些实施例中，避撞件1054可包括传感器或触发传感器的触发件。在一些实施例中，触发件可为挡片。在一些实施例中，传感器可为光耦传感器、接近传感器或其他类型的传感器，不做限定。传感器和触发件相互靠近或相互接触时，触发件触发传感器。或触发件对传感器进行光线遮挡或反射时，触发件触发传感器。当然，避撞件1054还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。可以理解的，在触发件触发传感器时，可通过控制驱动机构，以控制第一机械手1052和/或第二机械手1053停止在滑轨1051上滑动。在一些实施例中，第二机械手1053上可设置有避撞件1055，以与第一机械手1052例如避撞件1054配合，避免与第一机械手1052碰撞。在一些实施例中，避撞件1055可包括被避撞件1054例如触发件触发的传感器或触发避撞件1054例如传感器的触发件，还可为本领域技术人员所熟知的限位结构。在一些实施例中，第二机械手1053和第一机械手1052相对靠近时，可使得避撞件1055与避撞件1054到达相互配合的位置，进而通过控制驱动机构，以控制第一机械手1052和/或第二机械手1053停止在滑轨1051上滑动，避免第二机械手1053和第一机械手1052碰撞。
在一些实施例中，第一机械手1052可在重力方向上向靠近物料的一侧移动，与物料接触拾取，或将物料放下。在一些实施例中，第二机械手1053可在重力方向上向靠近物料的一侧移动，与物料接触拾取，或将物料放下。
在一些实施例中，第一机械手1052或第二机械手1053可以省略。
请参阅图4，中转构件106可包括用于对位于第一位置处的物料进行第一图像摄取的第一摄像模组1061、用于对位于第二位置处的物料进行第二图像摄取的第二摄像模组1062、用于放置存在缺陷的物料的废料收纳构件30、用于放置、翻转不存在缺陷的物料的翻转组件40以及在取料机构105拾取有经翻转组件40翻转的物料时对取料机构105所拾取的物料进行第三图像摄取的第三摄像模组1063。
第一摄像模组1061可设置在机架上，也可设置在滑轨1051上。第一摄像模组1061可包括摄像头，以通过摄像头进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组1061可在重力方向上对位于摄像头下方的物料进行第一图像的摄取。在一些实施例中，第一摄像模组1061也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。
在一些实施例中，在第二子输送组件20例如运送构件22运送载有物料的第一承载件101至第一位置时，第一摄像模组1061可用于对位于第一位置的第一承载件101上的物料进行第一图像摄取。
第一摄像模组1061例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第一图像。进而，控制模组也可为换装设备100的一部分。在一些实施例中，控制模组可为处理器或加载有处理器的设备（例如电脑、手机或工程机等智能设备）或其他控制器件例如单片机等。具体的，控制模组可不仅限于在此列举的实施例，还可为其他。
在一些实施例中，控制模组可基于第一图像确认存在缺陷的物料及物料所在的第一位置。在一些实施例中，存在多个物料时，每一个物料的第一位置均不相同，进而可使得控制模组基于第一图像在每一个物料挪移前对第一位置进行实时校正，以便每个物料挪移均可实现。
在一些实施例中，可在每一个物料挪移前利用第一摄像模组1061进行一次第一图像摄取，使得控制模组实现对存在缺陷的物料及物料所在的第一位置的确定，当然也可在对前边的第一位置进行校正后，再使用校正后的第一位置。
第二摄像模组1062可设置在机架上，也可设置在滑轨1051上。第二摄像模组1062可包括摄像头，以通过摄像头进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组1062可在重力方向上对位于摄像头下方的物料进行第二图像的摄取。在一些实施例中，第二摄像模组1062也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。
在一些实施例中，在第二输送机构107运送载有物料的第二承载件102至第二位置时，第二摄像模组1062可用于对位于第二位置的第二承载件102上的物料进行第二图像摄取。
第二摄像模组1062例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第二图像。在一些实施例中，控制模组可基于第二图像确认存在缺陷的物料及物料所在的第二位置。在一些实施例中，存在多个物料时，每一个物料的第二位置均不相同，进而可使得控制模组基于第二图像在每一个物料挪移前对第二位置进行实时校正，以便每个物料挪移均可实现。
在一些实施例中，可在每一个物料挪移前利用第二摄像模组1062进行一次第二图像摄取，使得控制模组实现对存在缺陷的物料及物料所在的第二位置的确定，当然也可在对前边的第二位置进行校正后，再使用校正后的第二位置。
在一些实施例中，第一摄像模组1061和第二摄像模组1062两者中的一者可以省略。在一些实施例中，第一摄像模组1061和第二摄像模组1062两者中的一者可以省略，另一者可与机架、滑轨1051或换装设备100中的其他结构滑动连接，以滑动至与第一位置相对的位置进行第一图像摄取，实现第一摄像模组1061的作用，或滑动至与第二位置相对的位置进行第二图像摄取实现第二摄像模组1062的作用。
请参阅图5和图6，图5为图4所示实施例中废料收纳构件30在一些实施例中的结构示意图，图6为图5所示实施例中废料收纳构件30在另一视角中的结构示意图。废料收纳构件30可包括滑动座31、设置在滑动座31上的驱动件32以及与滑动座31滑动连接的储料台33。滑动座31用于承载安装驱动件32和储料台33。储料台33可用于放置存在缺陷的物料。驱动件32用于驱动储料台33在滑动座31上滑动。在一些实施例中，取料机构105可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，取料机构105例如第一机械手1052可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，取料机构105例如第二机械手1053可用于拾取位于第一位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，取料机构105可用于拾取位于第二位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，取料机构105例如第一机械手1052可用于拾取位于第二位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，取料机构105例如第二机械手1053可用于拾取位于第二位置的存在缺陷的物料放置在储料台33上。在一些实施例中，储料台33可与控制模组电连接。在储料台33上放置预设数量的存在缺陷的物料时，控制模组可基于预设数量的存在缺陷的物料控制换装设备100例如取料机构105停止运行。在一些实施例中，预设数量可为1、2、3、4或5等，具体可根据需要进行设置。
滑动座31可为框架结构或板状结构，也可为其他结构。滑动座31可设置在机架上，当然也可根据本领域技术人员的需要设置其他结构上。在一些实施例中，滑动座31可为机架的一部分。
滑动座31上可设置滑轨，以用于安装储料台33，使得储料台33滑动连接于滑动座31。在一些实施例中，储料台33在滑动座31例如滑轨的延伸方向上滑动。在一些实施例中，滑动座31例如滑轨的延伸方向可与滑轨1051的延伸方向一致或垂直或相交。
滑动座31上可设置有检测器311，以用于检测储料台33上的存在缺陷的物料。在一些实施例中，检测器311可与控制模组电连接，以使控制模组通过检测器311获取存在缺陷的物料是否达到预设数量。在达到预设数量时，控制模组可控制换装设备100例如取料机构105停止运行。在一些实施例中，在检测器311检测到预设数量的物料时，控制模组可控制换装设备100例如取料机构105停止运行。在一些实施例中，检测器311可为光耦传感器、接近传感器或计数器等可用于检测的设备。在一些实施例中，滑动座31可对重力方向上的上方的物料进行检测，当然，也可在其他方向上进行物料检测。
驱动件32可固定在滑动座31上。驱动件32与储料台33传动连接，以驱动储料台33在滑动座31例如滑轨上滑动。在一些实施例中，驱动件32可包括设置在滑动座31上的驱动主体321、设置在滑动座31上的转动轮322以及套设在驱动主体321的输出轴和转动轮322上的传送带323。驱动主体321与转动轮322在滑动座31例如滑轨的延伸方向排布。驱动主体321可带动传送带323传动，进而转动轮322转动。在一些实施例中，驱动主体321可为电机。在一些实施例中，传送带323可与储料台33固定连接。在一些实施例中，驱动件32还可为直线电机模组，可为丝杠及与丝杠传动连接的电机（丝杠驱动储料台33），还可为液压油缸、汽缸等设备，具体可根据本领域技术人员的常规设计进行设计。在一些实施例中，驱动件32可设置在储料台33上。
储料台33可用于放置存在缺陷的物料，使得存在缺陷的物料得以剔除，提高了后续流程的效率与质量（例如产品质量）。储料台33可滑动连接于滑动座31例如滑轨，并沿滑动座31例如滑轨的延伸方向滑动。在一些实施例中，储料台33上设置有多个置料位331，以在每一个置料位331上盛放一个存在缺陷的物料。置料位331的数量可大于等于预设数量。在一些实施例中，置料位331可在滑动座31例如滑轨的延伸方向上排布。在一些实施例中，置料位331在一侧可设置阶梯槽，以可根据物料的大小，将物料卡设在阶梯槽中与物料大小对应的一阶凹槽上。在一些实施例中，置料位331设置有贯穿置料位331的检测孔332，以与检测器311配合。在滑动座31滑动时，可滑动至检测孔332与检测器311相对的位置，使得检测器311通过检测孔332检测置料位331上的物料。在一些实施例中，置料位331设置在检测器311的一侧，以在远离检测器311的一侧承载存在缺陷的物料。在一些实施例中，置料位331在重力方向上位于检测器311的上方。
在一些实施例中，储料台33可在驱动件32的驱动下滑动至一个未放置物料的置料位331与检测器311相对设置。在一些实施例中，在重力方向上，储料台33可在滑动至一个未放置物料的置料位331位于检测器311的上方，使得检测器311检测此未放置物料的置料位331上的物料。
请参阅图7，图7为图4所示实施例中翻转组件40在一些实施例中的结构示意图。翻转组件40可包括安装座41、与安装座41转动连接的第一吸盘42、与安装座41转动连接的第二吸盘43以及分别驱动第一吸盘42和第二吸盘43转动的驱动件44。安装座41用于承载安装第一吸盘42、第二吸盘43和驱动件44。第一吸盘42和/或第二吸盘43相对于安装座41转动实现不存在缺陷的物料的翻转。驱动件44可驱动第一吸盘42和/或第二吸盘43转动。
安装座41可为框架结构、板状结构或块状结构。在一些实施例中，安装座41可安装在机架上，进而可为机架的一部分。在一些实施例中，安装座41也可安装在滑动座31上。在一些实施例中，安装座41也可以安装在滑轨1051上。
第一吸盘42与安装座41转动连接，以绕第一轴线转动。在一些实施例中，第一吸盘42可相对于安装座41绕第一轴线转动至第一限位，可转动至预定位置，可在第一限位与预定位置之间转动。在一些实施例中，第一吸盘42可相对于安装座41绕第一轴线，在第一转动方向上转动，由第一限位转动至预定位置。在一些实施例中，第一吸盘42可相对于安装座41绕第一轴线，在第二转动方向上转动，由预定位置转动至第一限位。
第一吸盘42可与驱动件44传动连接，以使驱动件44驱动第一吸盘42绕第一轴线转动。第一吸盘42上设置有吸盘主体421，以用于放置物料。吸盘主体421在放置物料的部分设置有吸附孔4211，以在通过吸附孔4211配合抽气设备例如真空泵等抽气时，对物料进行吸附。
第二吸盘43与安装座41转动连接，以绕第二轴线转动。在一些实施例中，第二轴线与第一轴线为同一轴线，当然，也可为不同的轴线。在一些实施例中，第二吸盘43可相对于安装座41绕第二轴线转动至第二限位，可转动至预定位置，可在第二限位与预定位置之间转动。在一些实施例中，第二吸盘43可相对于安装座41绕第二轴线，在第二转动方向上转动，由第二限位转动至预定位置。在一些实施例中，第二吸盘43可相对于安装座41绕第二轴线，在第一转动方向上转动，由预定位置转动至第二限位。
第二吸盘43可与驱动件44传动连接，以使驱动件44驱动第二吸盘43绕第二轴线转动。
第二吸盘43可包括与安装座41转动连接的连接架431、与连接架431滑动连接的吸盘主体432以及驱动吸盘主体432相对于连接架431滑动的驱动件433。在一些实施例中，连接架431可为框架结构、板状结构或块状结构。连接架431可与驱动件44传动连接。在一些实施例中，吸盘主体432可与连接架431滑动连接，以在第一转动方向或第二转动方向上相对于连接架431滑动。吸盘主体432可用于放置物料。在一些实施例中，吸盘主体432在放置物料的部分设置有吸附孔4321，以在通过吸附孔4321配合抽气设备例如真空泵等抽气时，对物料进行吸附。在一些实施例中，驱动件433可固定在连接架431上，与吸盘主体432传动连接。当然，在一些实施例中，驱动件433可固定在吸盘主体432上，与连接架431传动连接。具体驱动件433可参阅驱动件32，不做具体赘述。
驱动件44可固定在安装座41上，分别与第一吸盘42、第二吸盘43例如连接架431传动连接。具体驱动件44可参阅驱动件32，不做具体赘述。
在一些实施例中，在第一吸盘42位于第一限位时，取料机构105可拾取位于第一位置的不存在缺陷的物料，并运送至第一吸盘42例如吸盘主体421上。第一吸盘42例如吸盘主体421通过吸附孔4211对不存在缺陷的物料进行吸附。第一吸盘42在驱动件44的驱动下，绕第一转动方向转动至预定位置。第二吸盘43位于第二限位时或第二吸盘43在驱动件44的驱动下沿第二转动方向转动的过程中，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第一转动方向滑动。在第二吸盘43转动至预定位置时，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下复位，即吸盘主体432相对于连接架431沿第二转动方向滑动。吸盘主体432靠近第一吸盘42例如吸盘主体421，与吸盘主体421相对设置，夹设不存在缺陷的物料。通过吸附孔4321对物料进行吸附，通过吸附孔4211停止对物料进行吸附。然后吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第一转动方向滑动。在一些实施例中，第一吸盘42在驱动件44的驱动下，绕第二转动方向转动至第一限位。在一些实施例中，第二吸盘43在驱动件44的驱动下，绕第二转动方向转动至第一限位。在一些实施例中，第二吸盘43位于预定位置时或第二吸盘43在驱动件44的驱动下沿第一转动方向转动的过程中或第二吸盘43位于第二限位时，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第二转动方向滑动复位。在一些实施例中，取料机构105可在吸盘主体432复位后，拾取位于吸盘主体432上的不存在缺陷的物料，并运送至第二位置。可以理解的，连接架431与吸盘主体432滑动连接的配合，可避免第一吸盘42与第二吸盘43传递物料时夹坏物料。
在一些实施例中，在第二吸盘43位于第二限位且吸盘主体432复位时，取料机构105可拾取位于第二位置的不存在缺陷的物料，并运送至第二吸盘43例如吸盘主体432上。第二吸盘43例如吸盘主体432通过吸附孔4321对不存在缺陷的物料进行吸附。第一吸盘42在驱动件44的驱动下，绕第一转动方向转动至预定位置。第二吸盘43位于第二限位时或第二吸盘43在驱动件44的驱动下沿第二转动方向转动的过程中，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第一转动方向滑动。在第二吸盘43转动至预定位置时，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下复位，即吸盘主体432相对于连接架431沿第二转动方向滑动。吸盘主体432靠近第一吸盘42例如吸盘主体421，与吸盘主体421相对设置，夹设不存在缺陷的物料。通过吸附孔4211对物料进行吸附，通过吸附孔4321停止对物料进行吸附。然后吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第一转动方向滑动。在一些实施例中，第一吸盘42在驱动件44的驱动下，绕第二转动方向转动至第一限位。在一些实施例中，第二吸盘43在驱动件44的驱动下，绕第二转动方向转动至第一限位。在一些实施例中，第二吸盘43位于预定位置时或第二吸盘43在驱动件44的驱动下沿第一转动方向转动的过程中或第二吸盘43位于第二限位时，吸盘主体432可在驱动件433的驱动下，相对于连接架431沿第二转动方向滑动复位。在一些实施例中，取料机构105可拾取位于吸盘主体421上的不存在缺陷的物料，并运送至第一位置。可以理解的，连接架431与吸盘主体432滑动连接的配合，可避免第一吸盘42与第二吸盘43传递物料时夹坏物料。
在一些实施例中，第一机械手1052可用于拾取位于第一位置且不存在缺陷的物料并搬移至第一吸盘42例如吸盘主体421上，第一机械手1052可用于拾取位于第二吸盘43例如吸盘主体432的物料并搬移至第二位置。
在一些实施例中，第一机械手1052可用于拾取位于第二位置且不存在缺陷的物料并搬移至第二吸盘43例如吸盘主体432上，第一机械手1052可用于拾取位于第一吸盘42例如吸盘主体421的物料并搬移至第一位置。
在一些实施例中，第二机械手1053可用于拾取位于第一位置且不存在缺陷的物料并搬移至第一吸盘42例如吸盘主体421上，第二机械手1053可用于拾取位于第二吸盘43例如吸盘主体432的物料并搬移至第二位置。
在一些实施例中，第二机械手1053可用于拾取位于第二位置且不存在缺陷的物料并搬移至第二吸盘43例如吸盘主体432上，第二机械手1053可用于拾取位于第一吸盘42例如吸盘主体421的物料并搬移至第一位置。
在一些实施例中，第一机械手1052可用于拾取位于第一位置且不存在缺陷的物料并搬移至第一吸盘42例如吸盘主体421上，第二机械手1053可用于拾取位于第二吸盘43例如吸盘主体432的物料并搬移至第二位置。
在一些实施例中，第二机械手1053可用于拾取位于第二位置且不存在缺陷的物料并搬移至第二吸盘43例如吸盘主体432上，第一机械手1052可用于拾取位于第一吸盘42例如吸盘主体421的物料并搬移至第一位置。
在一些实施例中，第一吸盘42和第二吸盘43两者中的一者可直接固定在安装座41上。例如第一吸盘42可直接固定在安装座41上，第一限位可为预定位置。例如第二吸盘43可直接固定在安装座41上，第二限位可为预定位置。
在一些实施例中，第一吸盘42也可采用第二吸盘43的结构构成进行设计，具体可参阅第二吸盘43。
请参阅图4，第三摄像模组1063可设置在机架上，也可设置在滑轨1051上，也可设置在滑动座31上。第三摄像模组1063可包括摄像头，以通过摄像头进行第三图像的摄取。在一些实施例中，第三摄像模组1063可在重力方向上对位于摄像头上方的物料进行第三图像的摄取。在一些实施例中，第三摄像模组1063也可为具有摄像头的电脑、手机或工业相机等。在一些实施例中，在取料机构105拾取位于翻转组件40上且经过翻转后的不存在缺陷的物料后，第三摄像模组1063对取料机构105所拾取不存在缺陷的物料进行第三图像摄取。第三摄像模组1063例如摄像头与控制模组电连接，以使得控制模组接收第三图像。在一些实施例中，控制模组可基于第三图像确认不存在缺陷的物料所在的第三位置，也可基于第三图像生成第三位置到第一位置或第二位置的运行轨迹，进而控制模组控制取料机构105所拾取的且经过翻转组件40翻转后的不存在缺陷的物料按照运行轨迹移动至第一位置或第二位置，提高了物料到达第一位置或第二位置的准确性。
请参阅图8，图8为图1所示实施例中第二输送机构107在一些实施例中的爆炸分解图。第二输送机构107可包括设置在机架上并在储物机构103例如第二储物件1032与载料台109之间运输第二承载件102的第三子输送组件108以及设置在机架上并位于第二位置的载料台109。载料台109可在第二位置承载第三子输送组件108运送来的第二承载件102。
第三子输送组件108用于在储物机构103例如第二储物件1032与载料台109之间运输第二承载件102，进而可将第二承载件102放置在储物机构103例如第二储物件1032上，也可从储物机构103例如第二储物件1032取走第二承载件102，也可将第二承载件102放置在载料台109上，也可从载料台109取走第二承载件102。
第三子输送组件108可包括设置在机架上的第三滑轨1081、与第三滑轨1081滑动连接并用于夹取或释放第二承载件102的夹爪件1082以及与夹爪件1082传动连接并驱动夹爪件1082相对于第三滑轨1081滑动的驱动件1083。夹爪件1082可在第三滑轨1081上滑动至与储物机构103例如第二储物件1032配合的位置，将第二承载件102释放在储物机构103例如第二储物件1032上，也可夹取储物机构103例如第二储物件1032上的第二承载件102。夹爪件1082可在第三滑轨1081上滑动至与载料台109配合的位置，将第二承载件102释放在载料台109上，也可夹取载料台109上的第二承载件102。夹爪件1082可通过夹取或吸附等方式拾取第二承载件102。驱动件1083可参阅上述实施例中的驱动件32。
载料台109可包括设置在机架上承载架1091以及与承载架1091滑动连接并承载第三子输送组件108例如夹爪件1082运送来的第二承载件102的载料主体1092。载料主体1092可在承载架1091上滑动，例如在一平面上的x轴和/或y轴上滑动，以调节载料主体1092所承载的第二承载件102上的物料的第二位置。
在一些实施例中，第二承载件102上可设置薄膜，以承载物料。载料台109还可包括设置在承载架1091上并可与第二承载件102配合的顶针件50。顶针件50用于顶起第二承载件102例如薄膜上的物料。在一些实施例中，在第二位置的物料运输至第一位置时，顶针件50可顶起物料，便于取料机构105拾取物料。
请参阅图9，图9为图8所示实施例中顶针件50的部分结构示意图。顶针件50可包括设置有圆周均布的多个滑轨的基座51、与基座51上多个滑轨一一对应并滑动连接的多个夹爪52、套设在多个夹爪52周围并与基座51转动连接的调节环53以及假设在多个夹爪52之间的顶针54。
基座51上的所有滑轨的延伸方向在预设点相交。
多个夹爪52与多个滑轨一一对应滑动连接，进而与基座51滑动连接，相对于基座51向靠近或远离预设点的方向滑动。在一些实施例中，相邻两个夹爪52向靠近预设点的方向滑动，可相互靠近，以夹设固定位于相邻两个夹爪52之间的顶针54。在一些实施例中，相邻两个夹爪52向远离预设点的方向滑动，可相互远离，以释放位于相邻两个夹爪52之间的顶针54。
调节环53套设在多个夹爪52的周围，并与基座51转动连接，进而在调节环53与基座51转动时，驱动多个夹爪52相对于基座51向靠近或远离预设点的方向滑动。在一些实施例中，调节环53与多个夹爪52螺纹连接，并与基座51转动连接，在一些实施例中，调节环53与多个夹爪52转动连接，并与基座51螺纹连接。
顶针54可用于刺破薄膜，顶起第二承载件102例如薄膜上的物料。顶针54的数量可为多个，可为一个。本申请的顶针件50可用于固定多个顶针54，更便于物料的顶起。
以上所述仅为本申请的部分实施例，并非因此限制本申请的保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效装置或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种换装设备，其特征在于，包括：
第一摄像模组及第二摄像模组，所述第一摄像模组用于进行第一图像摄取，所述第二摄像模组用于进行第二图像摄取，所述第一图像配置为被处理而确定第一位置，所述第二图像配置为被处理而确定第二位置；
废料收纳构件，用于存储基于所述第一图像或所述第二图像确定的存在缺陷的物料；
翻转组件，用于对物料进行翻转；
取料机构，用于拾取位于所述第一位置的物料，运送至所述废料收纳构件或所述翻转组件，将经所述翻转组件翻转后的物料运送至所述第二位置；用于拾取位于所述第二位置的物料，运送至所述废料收纳构件或所述翻转组件，将经所述翻转组件翻转后的物料运送至所述第一位置；以及
第三摄像模组，用于对已被所述取料机构拾取的且经所述翻转组件翻转的物料进行第三图像摄取，所述第三图像配置为被处理而确定物料的第三位置，所述取料机构用于将位于所述第三位置的物料运送至所述第一位置或所述第二位置。
2.根据权利要求1所述的换装设备，其特征在于，所述翻转组件包括：
安装座；
第一吸盘，与所述安装座转动连接，以可转动至预定位置，所述第一吸盘用于吸附物料；
第二吸盘，与所述安装座连接，所述第一吸盘与所述第二吸盘两者中的一者包括与所述安装座连接的连接架及与所述连接架滑动连接的吸盘主体，所述吸盘主体用于吸附物料，所述第一吸盘与所述第二吸盘两者中的另一者配置为与所述吸盘主体配合翻转物料；所述第一吸盘及所述第二吸盘均位于所述预定位置时，所述第一吸盘与所述第二吸盘之间用于放置物料，且所述吸盘主体配置为相对于所述连接架向靠近所述第一吸盘与所述第二吸盘两者中的另一者的一侧滑动，配置为相对于所述连接架向远离所述第一吸盘与所述第二吸盘两者中的另一者的一侧滑动。
3.根据权利要求1所述的换装设备，其特征在于，所述废料收纳构件包括：
滑动座；
检测器，设置在所述滑动座上；以及
储料台，设置在所述检测器的上方，在一方向上依次设置有多个置料位，所述置料位用于存储基于所述第一图像或所述第二图像确定的存在缺陷的物料；所述储料台与所述滑动座滑动连接，以使得一个未放置物料的所述置料位位于所述检测器的上方，所述检测器用于检测置于所述置料位远离所述检测器的一侧的物料。
4.根据权利要求3所述的换装设备，其特征在于，所述置料位设置有贯穿所述置料位的检测孔，所述检测器用于通过所述检测孔检测所述置料位上的物料。
5.根据权利要求1-4任一项所述的换装设备，其特征在于，所述换装设备还包括：
储物机构，用于存储第一承载件和第二承载件，所述第一承载件和所述第二承载件均用于承载物料；以及
第一输送机构及第二输送机构，所述第一输送机构用于在所述储物机构与所述第一位置之间输送所述第一承载件，所述第二输送机构用于在所述储物机构与所述第二位置之间输送所述第二承载件，所述取料机构用于将位于所述第三位置的物料运送至位于所述第一位置的所述第一承载件上或位于所述第二位置的所述第二承载件上。
6.根据权利要求5所述的换装设备，其特征在于，所述第一输送机构包括：
第一滑轨及第二滑轨，所述第一滑轨设置在所述储物机构下方；
转移构件，设置在所述储物机构下方，与所述第一滑轨滑动连接，配置为可滑动至转移位置，所述转移构件配置为向靠近所述储物机构的一侧伸展的第一伸展状态，配置为向靠近所述储物机构的一侧伸展的第二伸展状态，配置为具有向远离所述储物机构的一侧回缩的回缩状态，所述转移构件在所述第一伸展状态的伸展程度大于在所述第二伸展状态的伸展程度，所述转移构件配置为由所述回缩状态或所述第二伸展状态转变为所述第一伸展状态时，将所述第一承载件输送至所述储物机构上，配置为由所述第一伸展状态转变为所述回缩状态或所述第二伸展状态时，从所述储物机构上取走所述第一承载件；以及
运送构件，与所述第二滑轨滑动连接，以在所述转移位置与所述第一位置之间滑动，用于运送所述第一承载件，所述运送构件设置有让位通道；
其中，当所述转移构件及所述运送构件均位于所述转移位置时，所述转移构件在处于回缩状态时，位于所述让位通道外，且位于所述运送构件下方，所述转移构件在处于所述第一伸展状态或所述第二伸展状态时，部分位于所述让位通道内，并配置为在所述第一滑轨上滑出所述让位通道，可配置为由所述第二伸展状态转变为所述回缩状态时，将所述第一承载件输送至所述运送构件上，配置为由所述回缩状态转变为所述第一伸展状态时，从所述运送构件上取走所述第一承载件。
7.根据权利要求6所述的换装设备，其特征在于，所述第二滑轨包括第一子滑轨与第二子滑轨，所述运送构件包括第一运送件及第二运送件，所述第一运送件与所述第一子滑轨滑动连接，以在所述转移位置与所述第一位置之间滑动，所述第二运送件与所述第二子滑轨滑动连接，以在所述转移位置与所述第一位置之间滑动，所述第一运送件与所述第二运送件均用于运送所述第一承载件，且均设置有所述让位通道。
8.根据权利要求7所述的换装设备，其特征在于，所述第一子滑轨与所述第二子滑轨平行设置，所述第二子滑轨设置有错位部，当所述第二运送件位于所述错位部时，所述第二运送件与所述第一运送件不重叠。
9.根据权利要求8所述的换装设备，其特征在于，所述第二输送机构包括：
第三滑轨；
载料台，设置在所述第二位置；以及
夹爪件，用于夹取所述第二承载件，与所述第三滑轨滑动连接，以在所述载料台与所述储物机构之间运送所述第二承载件。
10.根据权利要求9所述的换装设备，其特征在于，所述载料台设置有顶针件，所述顶针件用于顶起所述第二承载件上的物料，所述顶针件包括：
基座，设置有圆周均布的多个滑轨，所有滑轨的延伸方向在预设点相交；
多个夹爪，与所述多个滑轨一一对应滑动连接；
调节环，套设在所述多个夹爪的周围，并与所述基座转动连接，以调节所述多个夹爪均向靠近所述预设点的一侧运动，使得相邻两个所述夹爪之间夹设至少一个顶针。
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