CN113859958B - 一种全自动托盘送料设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种全自动托盘送料设备，涉及自动化生产技术领域。该全自动托盘送料设备包括机架，以及设置在机架上的料仓装载组件、上料组件、物料转运组件、下料组件和下料输送组件，其中，料仓装载组件用于将工件传送至预设位置，以便于上料组件将料仓装载组件处装载工件的隔板抽离，并将工件转移至物料转运组件，下料组件用于将物料转运组件处的工件调整为统一姿态并转移至下料输送组件后输出。能够实现自动化的上料和下料操作，有利于提升操作效率。

Description

一种全自动托盘送料设备

技术领域

本申请涉及自动化生产技术领域，具体而言，涉及一种全自动托盘送料设备。

背景技术

在进行机械加工时，一般是由工人将待加工的工件放置在一个物料盘内，再将物料盘放在机器的上料区，由上料机械手将物料盘内的工件取走并转移至机器内加工，待工件加工结束后，再由下料机械手将工件转移至下料区，最后由工人将加工后的工件取走。当物料盘上的工件被夹取完时，工人需要及时将空的物料盘卸下，并放上新的装满工件的物料盘，等下料区的物料盘装满时，工人又需要及时将装满工件的物料盘取下，并放上空的物料盘。

采用上述形式，由于设备的自动化程度较低，工人需要在上料区和下料区之间来回走动，操作不方便，工作效率低，且放置物料盘或卸下物料盘不及时，容易影响机器的上料和下料，影响工件的加工进程。

发明内容

本申请的目的在于提供一种全自动托盘送料设备，能够实现自动化的上料和下料操作，有利于提升操作效率。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种全自动托盘送料设备，包括机架，以及设置在机架上的料仓装载组件、上料组件、物料转运组件、下料组件和下料输送组件，其中，料仓装载组件用于将工件传送至预设位置，以便于上料组件将料仓装载组件处装载工件的隔板抽离，并将工件转移至物料转运组件，下料组件用于将物料转运组件处的工件调整为统一姿态并转移至下料输送组件后输出。

可选地，料仓装载组件包括与机架滑动连接的底板，以及设置在机架上的上料提升组件、取料提升组件和取料定位组件，机架上还设置有直线驱动件，直线驱动件与底板连接，用于推动底板相对机架滑动；上料提升组件用于将放置在底板上的工件提升至取料提升组件上，取料定位组件用于对取料提升组件上的工件进行定位。

可选地，上料提升组件包括与机架固定连接的第一直线驱动组件，以及设置在第一直线驱动组件上的第一托板；取料提升组件包括与底板固定连接的第二直线驱动组件，以及设置在第二直线驱动组件上的第二托板；第一直线驱动组件的驱动方向与第二直线驱动组件的驱动方向一致，第一托板用于将底板上的物料转运至第二托板上；取料定位组件包括设置在机架上的支撑架，支撑架上设置有多个定位推动件，多个定位推动件用于对工件进行限位。

可选地，上料组件包括设置在机架上的固定架，固定架上设置有第一丝杆模组，第一丝杆模组上设置有第二丝杆模组，且第二丝杆模组与固定架滑动连接，第二丝杆模组上设置有第三丝杆模组；第一丝杆模组、第二丝杆和第三丝杆模组的驱动方向两两相互垂直；第三丝杆模组上设置有旋转组件，旋转组件上设置有第一夹持组件、第二夹持组件和吸盘组件，其中，第一夹持组件用于夹取隔板，第二夹持组件用于夹取工件，吸盘组件用于吸附隔板。

可选地，旋转组件包括设置在第三丝杆模组上的旋转电机，以及与旋转电机连接的安装板；第一夹持组件包括在安装板上相对设置的连接臂，以及在连接臂上设置的夹爪气缸；第二夹持组件包括在安装板上设置的滑台气缸，以及在滑台气缸上设置的夹持片；吸盘组件包括在安装板上设置的框架，以及在框架上设置的多个吸嘴；机架上还设置有废料仓，隔板用于放置于废料仓内，第二夹持组件用于将工件传送至物料转运组件处。

可选地，物料转运组件包括设置在机架上的旋转驱动组件，旋转驱动组件上设置有支架，支架的相对两侧分别设置有料仓转运组件，且其中一个料仓转运组件朝向上料组件，料仓转运组件能够沿支架滑动，以使料仓转运组件靠近或远离旋转驱动组件；料仓转运组件朝向上料组件的转运仓能够相对支架翻转，以使转运仓与上料组件相对应；机架上还设置有物料提升组件，用于将背离上料组件的转运仓内存放的工件抬升。

可选地，旋转驱动组件包括设置在机架上的旋转驱动电机，以及与旋转驱动电机连接的旋转平台，支架设置于旋转平台上；料仓转运组件包括设置在支架上的第一直线驱动模组，以及设置在第一直线驱动模组上的翻转驱动件，转运仓通过翻转驱动件与第一直线驱动模组连接，且翻转驱动件位于转运仓靠近旋转平台的一侧；物料提升组件包括设置在机架上的第二直线驱动模组，第二直线驱动模组上设置有托料板，托料板能够伸入转运仓内，且第一直线驱动模组的驱动方向与第二直线驱动模组的驱动方向一致。

可选地，下料组件包括设置在机架上的安装架，以及设置在安装架上的姿态调整组件、横移旋转组件和下料旋转组件，姿态调整组件将料仓转运组件处的工件取出并调整姿态，横移旋转组件用于承接姿态调整组件处的工件并转运至下料旋转组件处，下料旋转组件将工件转运至下料输送组件。

可选地，姿态调整组件包括设置在安装架上的第一电动机，以及与第一电动机传动连接的第一支撑板，第一支撑板上间隔设置有伸缩翻转组件；横移旋转组件包括与安装架滑动连接的安装座，以及设置在安装座上的第二电动机，第二电动机上传动连接有托架，托架上设置有多个放料位，用于放置工件；下料旋转组件包括设置在安装架上的第三电动机，以及与第三电动机传动连接的第二支撑板，第二支撑板上间隔设置有吸附固定组件。

可选地，伸缩翻转组件包括第一支撑臂，第一支撑臂通过第一伸缩气缸与第一支撑板连接，第一支撑臂上设置有第一吸盘和第一旋转驱动件，第一旋转驱动件与第一吸盘传动连接，以使第一吸盘相对第一支撑臂转动，第一吸盘上还设置有传感器，用于检测工件的姿态；吸附固定组件包括连接件和第二支撑臂，连接件通过第二伸缩气缸与第二支撑板连接，连接件上设置有第二旋转驱动件，第二支撑臂设置于第二旋转驱动件上，第二支撑臂上设置有第二吸盘和第三旋转驱动件，第三旋转驱动件与第二吸盘传动连接，以使第二吸盘相对第二支撑臂转动，且第一吸盘的转动平面与第二吸盘的转动平面相互垂直。

可选地，下料输送组件包括设置在机架上的连接架，连接架上设置有传送带，传送带包括并排设置的第一流道和第二流道。

本申请实施例的有益效果包括：

本申请实施例提供的全自动托盘送料设备，通过机架，以及设置在机架上的料仓装载组件、上料组件、物料转运组件、下料组件和下料输送组件，能够在相互的配合下，使得放置于料仓装载组件处的多层工件传送至预设位置，以便于上料组件将料仓装载组件处装载工件的隔板抽离，并将工件转移至物料转运组件。物料转运组件用于承接上料组件转移过来的工件，并将工件传送至下料组件的工作范围之内，以便于将物料转运组件处的工件调整为统一姿态并转移至下料输送组件，下料输送组件则将特定姿态的工件输送至下一工序。上述操作过程无需人工干预，也无需人工将装载工件的隔板取出，并且能够对工件的姿态进行调整，使工件以特定姿态输出，能够实现自动化的上料和下料操作，有利于提升操作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的全自动托盘送料设备的结构示意图之一；

图2为本申请实施例提供的隔板与工件配合的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的料仓装载组件的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的上料组件的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的物料转运组件的结构示意图之一；

图6为本申请实施例提供的物料转运组件的结构示意图之二；

图7为本申请实施例提供的物料转运组件的结构示意图之三；

图8为本申请实施例提供的下料组件的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的横移旋转组件的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的伸缩翻转组件的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的吸附固定组件的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的下料输送线的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的全自动托盘送料设备的结构示意图之二。

图标：100－全自动托盘送料设备；103－工件；105－隔板；110－机架；112－废料仓；120－料仓装载组件；121－底板；122－上料提升组件；1222－第一直线驱动组件；1224－第一托板；123－取料定位组件；1232－支撑架；1234－定位推动件；124－取料提升组件；1242－第二直线驱动组件；1244－第二托板；125－直线驱动件；130－上料组件；131－固定架；132－第一丝杆模组；133－第二丝杆模组；134－第三丝杆模组；135－旋转组件；1352－旋转电机；1354－安装板；136－第一夹持组件；1362－连接臂；1364－夹爪气缸；137－第二夹持组件；1372－滑台气缸；1374－夹持片；138－吸盘组件；1382－框架；1384－吸嘴；140－物料转运组件；141－旋转驱动组件；1412－旋转驱动电机；1414－旋转平台；143－料仓转运组件；1432－转运仓；1434－第一直线驱动模组；1436－翻转驱动件；144－物料提升组件；1442－第二直线驱动模组；1444－托料板；150－下料组件；151－安装架；152－姿态调整组件；1522－第一电动机；1524－第一支撑板；153－横移旋转组件；1532－安装座；1534－第二电动机；1536－托架；154－下料旋转组件；1542－第三电动机；1544－第二支撑板；155－伸缩翻转组件；1551－第一支撑臂；1552－第一伸缩气缸；1553－第一吸盘；1554－第一旋转驱动件；1555－传感器；156－吸附固定组件；1561－连接件；1562－第二支撑臂；1563－第二伸缩气缸；1564－第二旋转驱动件；1565－第二吸盘；1566－第三旋转驱动件；160－下料输送组件；162－连接架；164－传送带；1641－第一流道；1643－第二流道；170－护罩。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参照图1和图2，本实施例提供一种全自动托盘送料设备100，包括机架110，以及设置在机架110上的料仓装载组件120、上料组件130、物料转运组件140、下料组件150和下料输送线，其中，料仓装载组件120用于将工件103传送至预设位置，以便于上料组件130将料仓装载组件120处装载工件103的隔板105抽离，并将工件103转移至物料转运组件140，下料组件150用于将物料转运组件140处的工件103调整为统一姿态并转移至下料输送组件160后输出。

具体的，通过机架110，以及设置在机架110上的料仓装载组件120，成摞的工件103可以放置在料仓装载组件120处，以便于将工件103传送至预设位置。可以理解的，为了将工件103成摞装载于料仓装载组件120处，且保证工件103的品质，每层的工件103之间需要设置隔板105，而且在工件103的外圈也需要设置隔板105，以形成稳定的存放空间。

在将成摞的工件103传送至预设位置后，首层的工件103被上料组件130转移至物料转运组件140后，对于存放于下层的工件103，首先于首层设置的隔板105的影响，无法直接转移下层的工件103。此时，可通过上料组件130将位于首层处的隔板105抽离以便于露出下层的工件103，以实现工件103的有序转运。

本申请实施例提供的全自动托盘送料设备100，通过机架110，以及设置在机架110上的料仓装载组件120、上料组件130、物料转运组件140、下料组件150和下料输送组件160，能够在相互的配合下，使得放置于料仓装载组件120处的多层工件103传送至预设位置，以便于上料组件130将料仓装载组件120处装载工件103的隔板105抽离，并将工件103转移至物料转运组件140。物料转运组件140用于承接上料组件130转移过来的工件103，并将工件103传送至下料组件150的工作范围之内，以便于将物料转运组件140处的工件103调整为统一姿态并转移至下料输送组件160，下料输送组件160则将特定姿态的工件103输送至下一工序。上述操作过程无需人工干预，也无需人工将装载工件103的隔板105取出，并且能够对工件103的姿态进行调整，使工件103以特定姿态输出，能够实现自动化的上料和下料操作，有利于提升操作效率。

如图3所示，料仓装载组件120包括与机架110滑动连接的底板121，以及设置在机架110上的上料提升组件122、取料提升组件124和取料定位组件123，机架110上还设置有直线驱动件125，直线驱动件125与底板121连接，用于推动底板121相对机架110滑动；上料提升组件122用于将放置在底板121上的工件103提升至取料提升组件124上，取料定位组件123用于对取料提升组件124上的工件103进行定位。

具体的，通过在机架110上设置直线驱动件125，且直线驱动件125与底板121连接，在需要向底板121上放置工件103时，直线驱动件125件动作，以使底板121伸出全自动托盘送料设备100之外，以便于将工件103放置于底板121上，当工件103放置完成后，直线驱动件125再次动作，以使底板121缩回全自动托盘送料设备100。此时，上料提升组件122动作，从而将工件103整体转运至取料提升组件124上，该动作完成之后，上料提升组件122恢复至初始状态所在位置。取料定位组件123用于对取料提升组件124上的工件103进行定位，以便于和上料组件130更好的配合，提升操作时的可靠性。

当放置在底板121上的工件103被转移至取料提升组件124上之后，直线驱动件125可再次动作，以使底板121伸出全自动托盘送料设备100之外，进行下一阶段工件103的放置，避免因底板121伸出全自动托盘送料设备100之外而影响全自动托盘送料设备100的正常工作，有利于操作效率。

如图3所示，上料提升组件122包括与机架110固定连接的第一直线驱动组件1222，以及设置在第一直线驱动组件1222上的第一托板1224；取料提升组件124包括与底板121固定连接的第二直线驱动组件1242，以及设置在第二直线驱动组件1242上的第二托板1244；第一直线驱动组件1222的驱动方向与第二直线驱动组件1242的驱动方向一致，第一托板1224用于将底板121上的物料转运至第二托板1244上；取料定位组件123包括设置在机架110上的支撑架1232，支撑架1232上设置有多个定位推动件1234，多个定位推动件1234用于对工件103进行限位。

具体的，通过设置在第一直线驱动组件1222上的第一托板1224，第一托板1224与底板121之间相配合，在上料提升组件122处于初始位置时，第一托板1224位于底板121之下，防止第一托板1224干涉底板121相对机构滑动。在底板121上放置好工件103并回位之后，第一托板1224抬升，从而将工件103托起，以使工件103固定与第二托板1244上。取料定位组件123通过在支撑架1232上设置的多个定位推动件1234，以使装载工件103的隔板105向中心推动，从而保证稳定的定位状态。其中，定位推动件1234可采用气缸，并在气缸的伸缩杆上设置推板，定位推动件1234环绕工件103设置，以保证定位的准确性和可靠性。

另外，在通过上料组件130转移第二托板1244上的工件103时，当首层的工件103转移完毕后，为了保证转印过程的顺利进行。第二托板1244在第二直线驱动组件1242的带动下，会移动预设距离，从而保证下层的工件103能够被依次转移。

如图4所示，上料组件130包括设置在机架110上的固定架131，固定架131上设置有第一丝杆模组132，第一丝杆模组132上设置有第二丝杆模组133，且第二丝杆模组133与固定架131滑动连接，第二丝杆模组133上设置有第三丝杆模组134；第一丝杆模组132、第二丝杆和第三丝杆模组134的驱动方向两两相互垂直；第三丝杆模组134上设置有旋转组件135，旋转组件135上设置有第一夹持组件136、第二夹持组件137和吸盘组件138，其中，第一夹持组件136用于夹取隔板105，第二夹持组件137用于夹取工件103，吸盘组件138用于吸附隔板105。

具体的，固定架131上设置有滑轨，在第一丝杆模组132带动第二丝杆模组133运动时，第二丝杆模组133可通过滑轨与固定架131滑动连接。通过第一丝杆模组132、第二丝杆和第三丝杆模组134的驱动方向两两相互垂直，能够使在第三丝杆模组134上设置的旋转组件135可在上料组件130所在的空间移动，以保证工件103的正常转移。其中，上料组件130和料仓装载组件120在机架110的正投影上有部分重叠，以便于上料组件130转运料仓装载组件120处的工件103。

通过在旋转组件135上设置的第一夹持组件136、第二夹持组件137和吸盘组件138，通过各个组件相互配合实现工件103的转运。其中，第一夹持组件136可以夹持侧向的隔板105，第二夹持组件137能够夹取工件103，二吸盘组件138可以吸附两层工件103之间的隔板105，以使下层的工件103露出，以便于实现自动持续的夹取转移。

请继续参考图4，旋转组件135包括设置在第三丝杆模组134上的旋转电机1352，以及与旋转电机1352连接的安装板1354；第一夹持组件136包括在安装板1354上相对设置的连接臂1362，以及在连接臂1362上设置的夹爪气缸1364；第二夹持组件137包括在安装板1354上设置的滑台气缸1372，以及在滑台气缸1372上设置的夹持片1374；吸盘组件138包括在安装板1354上设置的框架1382，以及在框架1382上设置的多个吸嘴1384；机架110上还设置有废料仓112，隔板105用于放置于废料仓112内，第二夹持组件137用于将工件103传送至物料转运组件140处。

具体的，通过与旋转电机1352连接的安装板1354，旋转电机1352能够带动安装板1354转动，从而使安装板1354上设置的第一夹持组件136、第二夹持组件137和吸盘组件138跟随安装板1354同步转动。其中，第一夹持组件136相对安装板1354的旋转中心对称设置，连接臂1362分别设置在安装板1354的相对两端，且连接臂1362的一端与安装板1354连接，另一端与夹爪气缸1364连接。滑台气缸1372的运动方向可以与安装板1354的延伸方向一致，在滑台气缸1372动作时，使得滑台气缸1372上设置的夹持片1374相互靠近或远离，以实现对工件103的取放操作。通过在安装板1354上设置的框架1382，以及在框架1382上设置的多个吸嘴1384，使得吸嘴1384对隔板105具有多点受力，有利于保证吸附的稳定性。另外，通过在机架110上设置的废料仓112，以便于将隔板105放置于废料仓112内进行集中处理，有利于保证操作效率。

如图5、图6和图7所示，物料转运组件140包括设置在机架110上的旋转驱动组件141，旋转驱动组件141上设置有支架，支架的相对两侧分别设置有料仓转运组件143，且其中一个料仓转运组件143朝向上料组件130，料仓转运组件143能够沿支架滑动，以使料仓转运组件143靠近或远离旋转驱动组件141；料仓转运组件143朝向上料组件130的转运仓1432能够相对支架翻转，以使转运仓1432与上料组件130相对应；机架110上还设置有物料提升组件144，用于将背离上料组件130的转运仓1432内存放的工件103抬升。

具体的，通过在支架的相对两侧分别设置料仓转运组件143，在其中一个料仓转运组件143与上料组件130相对应，以承接物料的同时，另一个料仓转运组件143则可以与下料组件150想配合，实现工件103的转运，采用上述形式，各个操作可以同时进行，有利于提升操作效率，减少等待时间。在朝向上料组件130的料仓转运组件143装载物料时，需要使料仓转运组件143的转运仓1432向远离旋转驱动组件141的方向滑动，滑动到位后，控制转运仓1432翻转，以使转运仓1432能够与第二夹持组件137对接，从而使工件103在转运仓1432的深度方向层叠放置。其中，每个料仓转运组件143的转运仓1432可设置为两个，有利于提升所能装载工件103的容量。通过在机架110上设置物料提升组件144，用于将背离上料组件130的转运仓1432内存放的工件103抬升，以便于将工件103顺利的取出。

请继续参考图5、图6和图7，旋转驱动组件141包括设置在机架110上的旋转驱动电机1412，以及与旋转驱动电机1412连接的旋转平台1414，支架设置于旋转平台1414上；料仓转运组件143包括设置在支架上的第一直线驱动模组1434，以及设置在第一直线驱动模组1434上的翻转驱动件1436，转运仓1432通过翻转驱动件1436与第一直线驱动模组1434连接，且翻转驱动件1436位于转运仓1432靠近旋转平台1414的一侧；物料提升组件144包括设置在机架110上的第二直线驱动模组1442，第二直线驱动模组1442上设置有托料板1444，托料板1444能够伸入转运仓1432内，且第一直线驱动模组1434的驱动方向与第二直线驱动模组1442的驱动方向一致。

具体的，通过设置在机架110上的旋转驱动电机1412，以及与旋转驱动电机1412连接的旋转平台1414，在需要将两个料仓转运组件143调换位置时，只需控制旋转驱动电机1412转动180°即可。通过在支架上设置的第一直线驱动组件1222，以带动转运仓1432靠近或远离旋转平台1414。在转运仓1432远离旋转平台1414且到位后，通过翻转驱动件1436动作，以带动转运仓1432翻转。其中，翻转驱动件1436可采用电动机，并通过同步带与转运仓1432连接即可。当需要提升转运仓1432内的工件103时，则通过第二直线驱动模组1442动作，以带动托料板1444沿运动，从而将位于转运仓1432底层的工件103托起，便于和下料组件150相配合。

如图8所述，下料组件150包括设置在机架110上的安装架151，以及设置在安装架151上的姿态调整组件152、横移旋转组件153和下料旋转组件154，姿态调整组件152将料仓转运组件143处的工件103取出并调整姿态，横移旋转组件153用于承接姿态调整组件152处的工件103并转运至下料旋转组件154处，下料旋转组件154将工件103转运至下料输送组件160。

具体的，姿态调整组件152用于将转运仓1432内的工件103取出，并调整工件103的姿态，通过横移旋转组件153的配合，以使工件103从姿态调整组件152处转移到下料旋转组件154，在经下料旋转组件154转移至下料输送组件160后输出。

如图8和图9所示，姿态调整组件152包括设置在安装架151上的第一电动机1522，以及与第一电动机1522传动连接的第一支撑板1524，第一支撑板1524上间隔设置有伸缩翻转组件155；横移旋转组件153包括与安装架151滑动连接的安装座1532，以及设置在安装座1532上的第二电动机1534，第二电动机1534上传动连接有托架1536，托架1536上设置有多个放料位，用于放置工件103；下料旋转组件154包括设置在安装架151上的第三电动机1542，以及与第三电动机1542传动连接的第二支撑板1544，第二支撑板1544上间隔设置有吸附固定组件156。

具体的，通过在第一支撑板1524上间隔设置的伸缩翻转组件155，在其中一个伸缩翻转组件155从转运仓1432处拾取工件103时，另一伸缩翻转组件155将调整好的工件103放置在托架1536上的放料位处。通过与安装架151滑动连接的安装座1532，使得设置在安装座1532上的第二电动机1534，以及与第二电动机1534传动连接的托架1536跟随安装座1532移动，从而将工件103从伸缩翻转组件155处转运到下料旋转组件154处。另外，通过第二电动机1534的旋转作用，使得空闲的放料位能够始终朝向伸缩翻转组件155，以实现工件103的有序转运。同样的，通过在第二支撑板1544上间隔设置的吸附固定组件156，在其中一个吸附固定组件156从放料位处吸附工件103时，另一吸附固定组件156将吸附的工件103放置在下料输送组件160处，有利于提升操作的效率。

如图8、图10和图11所示，伸缩翻转组件155包括第一支撑臂1551，第一支撑臂1551通过第一伸缩气缸1552与第一支撑板1524连接，第一支撑臂1551上设置有第一吸盘1553和第一旋转驱动件1554，第一旋转驱动件1554与第一吸盘1553传动连接，以使第一吸盘1553相对第一支撑臂1551转动，第一吸盘1553上还设置有传感器1555，用于检测工件103的姿态；吸附固定组件156包括连接件1561和第二支撑臂1562，连接件1561通过第二伸缩气缸1563与第二支撑板1544连接，连接件1561上设置有第二旋转驱动件1564，第二支撑臂1562设置于第二旋转驱动件1564上，第二支撑臂1562上设置有第二吸盘1565和第三旋转驱动件1566，第三旋转驱动件1566与第二吸盘1565传动连接，以使第二吸盘1565相对第二支撑臂1562转动，且第一吸盘1553的转动平面与第二吸盘1565的转动平面相互垂直。

具体的，第一吸盘1553与第一支撑臂1551转动连接，第一伸缩气缸1552可串联设置为两个，以增加第一支撑臂1551的运动行程，从而提升第一吸盘1553吸附转运仓1432内工件103的适应性。第一吸盘1553上设置的传感器1555可以为接近开关，当第一吸盘1553吸附的工件103具有预设姿态时，接近开关具有第一感应信号，无需进行翻转。但接近开关具有第二感应信号时，则说明当前姿态存在问题，则通过第一旋转驱动件1554控制第一吸盘1553翻转180°。同样的，第二吸盘1565与第二支撑臂1562转动连接，第二伸缩气缸1563可串联设置为两个，以增加第二支撑臂1562的运动行程，从而使得第二吸盘1565更好的与下料输送组件160相配合。另外，通过将第一吸盘1553的转动平面与第二吸盘1565的转动平面相互垂直，使得工件103不仅能够在竖直方向翻转，还能在水平防线旋转，从而确保对工件103姿态调整的有效性。可以理解的，为了提升转运效率，第一吸盘1553和第二吸盘1565分别设置为两个，且每个第一吸盘1553和每个第二吸盘1565均可进行单独调节。

如图12所示，下料输送组件160包括设置在机架110上的连接架162，连接架162上设置有传送带164，传送带164包括并排设置的第一流道1641和第二流道1643。

具体的，通过吸附固定组件156的调节作用，能够使工件103以特定的形式与第一流道1641和第二流道1643相对应，从而保证输出的工件103的姿态的一致性，避免因人工手动作业出现偏差，有利于提升操作的可靠性。

如图13所示，全自动托盘送料设备100还包括设置在机架110外圈的护罩170。采用上述形式，能够减少全自动托盘送料设备100工作时受外界的影响，有利于提升使用时的稳定性。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种全自动托盘送料设备，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的料仓装载组件、上料组件、物料转运组件、下料组件和下料输送组件，其中，所述料仓装载组件用于将工件传送至预设位置，以便于上料组件将所述料仓装载组件处装载所述工件的隔板抽离，并将所述工件转移至所述物料转运组件，所述下料组件用于将所述物料转运组件处的所述工件调整为统一姿态并转移至所述下料输送组件后输出，所述物料转运组件包括设置在所述机架上的旋转驱动组件，所述旋转驱动组件上设置有支架，所述支架的相对两侧分别设置有料仓转运组件，且其中一个所述料仓转运组件朝向所述上料组件，所述料仓转运组件能够沿所述支架滑动，以使所述料仓转运组件靠近或远离所述旋转驱动组件；所述料仓转运组件朝向所述上料组件的转运仓能够相对所述支架翻转，以使所述转运仓与所述上料组件相对应；所述机架上还设置有物料提升组件，用于将背离所述上料组件的所述转运仓内存放的所述工件抬升。

2.根据权利要求1所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述料仓装载组件包括与所述机架滑动连接的底板，以及设置在所述机架上的上料提升组件、取料提升组件和取料定位组件，所述机架上还设置有直线驱动件，所述直线驱动件与所述底板连接，用于推动所述底板相对所述机架滑动；所述上料提升组件用于将放置在所述底板上的所述工件提升至所述取料提升组件上，所述取料定位组件用于对所述取料提升组件上的所述工件进行定位。

3.根据权利要求2所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述上料提升组件包括与所述机架固定连接的第一直线驱动组件，以及设置在所述第一直线驱动组件上的第一托板；所述取料提升组件包括与所述底板固定连接的第二直线驱动组件，以及设置在所述第二直线驱动组件上的第二托板；所述第一直线驱动组件的驱动方向与所述第二直线驱动组件的驱动方向一致，所述第一托板用于将所述底板上的所述工件转运至所述第二托板上；所述取料定位组件包括设置在所述机架上的支撑架，所述支撑架上设置有多个定位推动件，多个定位推动件用于对所述工件进行限位。

4.根据权利要求1所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述上料组件包括设置在所述机架上的固定架，所述固定架上设置有第一丝杆模组，所述第一丝杆模组上设置有第二丝杆模组，且所述第二丝杆模组与所述固定架滑动连接，所述第二丝杆模组上设置有第三丝杆模组；所述第一丝杆模组、所述第二丝杆模组和所述第三丝杆模组的驱动方向两两相互垂直；所述第三丝杆模组上设置有旋转组件，所述旋转组件上设置有第一夹持组件、第二夹持组件和吸盘组件，其中，所述第一夹持组件用于夹取所述隔板，所述第二夹持组件用于夹取所述工件，所述吸盘组件用于吸附所述隔板。

5.根据权利要求4所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述旋转组件包括设置在所述第三丝杆模组上的旋转电机，以及与所述旋转电机连接的安装板；所述第一夹持组件包括在所述安装板上相对设置的连接臂，以及在连接臂上设置的夹爪气缸；所述第二夹持组件包括在所述安装板上设置的滑台气缸，以及在所述滑台气缸上设置的夹持片；所述吸盘组件包括在所述安装板上设置的框架，以及在所述框架上设置的多个吸嘴；所述机架上还设置有废料仓，所述隔板用于放置于所述废料仓内，所述第二夹持组件用于将所述工件传送至所述物料转运组件处。

6.根据权利要求1所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述旋转驱动组件包括设置在所述机架上的旋转驱动电机，以及与所述旋转驱动电机连接的旋转平台，所述支架设置于所述旋转平台上；所述料仓转运组件包括设置在所述支架上的第一直线驱动模组，以及设置在所述第一直线驱动模组上的翻转驱动件，所述转运仓通过所述翻转驱动件与所述第一直线驱动模组连接，且所述翻转驱动件位于所述转运仓靠近所述旋转平台的一侧；所述物料提升组件包括设置在所述机架上的第二直线驱动模组，所述第二直线驱动模组上设置有托料板，所述托料板能够伸入所述转运仓内，且所述第一直线驱动模组的驱动方向与所述第二直线驱动模组的驱动方向一致。

7.根据权利要求1所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述下料组件包括设置在机架上的安装架，以及设置在所述安装架上的姿态调整组件、横移旋转组件和下料旋转组件，所述姿态调整组件将所述料仓转运组件处的所述工件取出并调整姿态，所述横移旋转组件用于承接所述姿态调整组件处的所述工件并转运至下料旋转组件处，所述下料旋转组件将所述工件转运至所述下料输送组件。

8.根据权利要求7所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述姿态调整组件包括设置在所述安装架上的第一电动机，以及与所述第一电动机传动连接的第一支撑板，所述第一支撑板上间隔设置有伸缩翻转组件；所述横移旋转组件包括与所述安装架滑动连接的安装座，以及设置在所述安装座上的第二电动机，所述第二电动机上传动连接有托架，所述托架上设置有多个放料位，用于放置所述工件；所述下料旋转组件包括设置在所述安装架上的第三电动机，以及与所述第三电动机传动连接的第二支撑板，所述第二支撑板上间隔设置有吸附固定组件。

9.根据权利要求8所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述伸缩翻转组件包括第一支撑臂，所述第一支撑臂通过第一伸缩气缸与所述第一支撑板连接，所述第一支撑臂上设置有第一吸盘和第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件与所述第一吸盘传动连接，以使所述第一吸盘相对所述第一支撑臂转动，所述第一吸盘上还设置有传感器，用于检测所述工件的姿态；所述吸附固定组件包括连接件和第二支撑臂，所述连接件通过第二伸缩气缸与所述第二支撑板连接，所述连接件上设置有第二旋转驱动件，所述第二支撑臂设置于所述第二旋转驱动件上，所述第二支撑臂上设置有第二吸盘和第三旋转驱动件，所述第三旋转驱动件与所述第二吸盘传动连接，以使所述第二吸盘相对所述第二支撑臂转动，且所述第一吸盘的转动平面与所述第二吸盘的转动平面相互垂直。

10.根据权利要求1－9任意一项所述的全自动托盘送料设备，其特征在于，所述下料输送组件包括设置在所述机架上的连接架，所述连接架上设置有传送带，所述传送带包括并排设置的第一流道和第二流道。

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