CN219688600U - 移载机构及检测设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移载机构。移载机构包括移载驱动件、浮动组件、复位组件和夹紧组件；浮动组件可滑动地连接于移载驱动件；复位组件包括复位驱动件和复位件；复位驱动件连接于移载驱动件；复位件连接于浮动组件，复位件上开设有定位部，复位件可跟随浮动组件移动，复位驱动件的输出端可抵接于定位部内以复位浮动组件；夹紧组件与复位件或浮动组件连接，用于在移载驱动件的驱动下靠近工件以夹紧工件。该移载机构能够补偿载具变形造成的误差，提高夹紧组件抓取成功率。本申请同时提供一种包括该移载机构的检测设备。

Description

移载机构及检测设备

技术领域

本申请涉及工件移载技术领域，具体涉及一种移载机构及包括该移载机构的检测设备。

背景技术

目前，当工件加工或清洗后，通常需要将工件从料框移载至检测装置内进行检测，然后机械手再将合格的工件移载至下一制程。由于装夹工件的治具在经过长时间使用后会存在变形等问题，从而会影响机械手的抓取动作，导致机械手抓取成功率较低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提出一种移载机构及包括该移载机构的检测设备，以提高机械手的抓取成功率。

本申请实施例提供一种移载机构，用于抓取工件，移载机构包括移载驱动件、浮动组件、复位组件和夹紧组件；所述浮动组件可滑动地连接于所述移载驱动件；所述复位组件包括复位驱动件和复位件；所述复位驱动件连接于所述移载驱动件；所述复位件连接于所述浮动组件，所述复位件上开设有定位部，所述复位件可跟随所述浮动组件移动，所述复位驱动件的输出端可抵接于所述定位部内以复位所述浮动组件；所述夹紧组件与所述复位件或所述浮动组件连接，用于在所述移载驱动件的驱动下靠近所述工件以夹紧所述工件。

工件通常装载于载具上，由于载具在使用过程中难免会产生变形，此时会造成夹紧组件夹取工件时出现夹不牢等问题。通过在夹紧组件上安装浮动组件后，如此便使得夹紧组件处于浮动的状态，当夹紧组件与工件接触时，浮动组件可将夹紧组件调整到抓取工件的最佳位置，进而达到误差补偿的目的，使得夹紧组件能够牢靠地抓住工件，提高了夹紧组件抓取工件的成功率。

在一些实施例中，所述浮动组件包括第一滑动件和第二滑动件；所述第一滑动件沿第一方向滑动连接于所述移载驱动件；所述第二滑动件沿第二方向滑动连接于所述第一滑动件上，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述复位件连接于所述第二滑动件上。

在一些实施例中，所述夹紧组件包括夹紧驱动件和一对夹紧件；所述夹紧驱动件连接于所述第二滑动件上；一对所述夹紧件与所述夹紧驱动件连接，用于在所述夹紧驱动件的驱动下夹紧或释放所述工件。

在一些实施例中，所述夹紧件上开设有夹持槽，所述夹持槽的槽壁与槽底呈倾斜设置，所述槽壁用于对所述工件进行导向，以使所述工件沿所述槽壁滑到所述槽底。

在一些实施例中，所述复位驱动件的输出端设有锥形的导向面，所述导向面用于在所述复位驱动件的输出端抵接所述定位部时，引导所述浮动组件复位。

在一些实施例中，所述移载机构还包括取像组件，所述取像组件包括取像驱动件和取像件；所述取像驱动件与所述移载驱动件相对设置；所述取像件设置于所述取像驱动件，用于在所述取像驱动件的驱动下移动至待移载的所述工件处，以获取所述工件的位置。

本申请实施例同时提供一种检测设备，检测设备包括检测装置、装夹装置和转运装置，所述检测装置用于检测工件，所述转运装置用于将所述工件从所述检测装置转运至所述装夹装置上，所述装夹装置用于装夹检测过的所述工件，所述转运装置包括转运驱动件、如上所述的移载机构、旋转定位机构、运输机构和供料机构；所述旋转定位机构设置于所述移载机构一侧，用于承载来自所述移载机构上的工件，并对所述工件进行定位；所述运输机构设置于所述检测装置和所述装夹装置之间，用于将所述工件运输至所述装夹装置；所述供料机构连接于所述转运驱动件，且与所述移载机构间隔设置，用于抓取所述旋转定位机构上的所述工件，以将所述工件移载至所述检测装置，及用于将所述工件从所述检测装置移载至所述运输机构上，以使所述工件被运输至所述装夹装置。

上述检测设备，移载机构可以先将工件移载到旋转定位机构上，然后供料机构将工件从旋转定位机构上抓走，并放置于检测装置中进行检测，当工件检测完毕后，供料机构再将工件抓走并将放置于运输机构上，此时，运输机构将工件运输至装夹机构。由于该过程自动化程度高，无需作业人员手动操作，因此，节省了劳动强度，提高了工件的加工效率。

在一些实施例中，所述供料机构包括供料驱动件、第一供料组件和第二供料组件；所述供料驱动件连接于所述转运驱动件，且与所述移载机构间隔设置；所述第一供料组件连接于所述供料驱动件，用于抓取所述旋转定位机构上的待检测的所述工件；所述第二供料组件连接于所述供料驱动件，且与所述第一供料组件间隔设置，用于抓取所述检测装置上的检测后的所述工件；其中，所述第一供料组件在所述转运驱动件的驱动下将所述工件从所述旋转定位机构移载至所述检测装置，以及所述第一供料组件在所述转运驱动件的驱动下将检测后的所述工件从所述检测装置移载至所述运输机构。

在一些实施例中，所述旋转定位机构包括转动驱动件和承载组件；所述转动驱动件设于所述移载机构的一侧；所述承载组件与所述转动驱动件连接，用于定位所述工件，并在所述转动驱动件的驱动下带动所述工件转动，以使所述供料机构抓取所述工件。

在一些实施例中，所述运输机构包括两组运输组件，设置于所述检测装置和所述装夹装置之间，且位于所述供料机构的下方，均用于将检测后的所述工件运输至所述装夹装置。

附图说明

图1是本申请一些实施例提供的移载机构的立体结构示意图。

图2是工件和载具的立体结构示意图。

图3是图1所示的部分移载机构的立体结构示意图。

图4是图1所示的夹紧件的立体结构示意图。

图5是本申请一些实施例提供的转运装置的立体结构示意图。

图6是图5所示的供料机构的立体结构示意图。

图7是图5所示的旋转定位机构的立体结构示意图。

图8是图5所示的运输机构的立体结构示意图。

图9是图5所示的旋转下料机构的立体结构示意图。

主要元件符号说明

转运装置100

移载机构10

移载驱动件11

浮动组件12

第一滑动件121

第二滑动件 122

复位组件 13

复位驱动件 131

导向面 1311

复位件 132

定位部 1321

夹紧组件 14

夹紧驱动件 141

夹紧件 142

夹持槽 1421

取像组件 15

取像驱动件 151

取像件 152

转运驱动件 20

旋转定位机构 30

转动驱动件 31

承载组件 32

承载件 321

限位件 322

运输机构 40

第一运输组件 41

第二运输组件 42

传输载具 43

供料机构 50

供料驱动件 51

第一供料组件 52

第一驱动件 521

第一夹爪 522

第一旋转件 523

第二供料组件 53

第二驱动件 531

第二夹爪 532

Z向气缸 533

旋转下料机构 60

旋转驱动件 61

旋转台 62

定位组件 63

定位板 631

定位件 632

产品 200

载具 300

立柱 301

检测装置 400

装夹装置 500

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，需要说明的是，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例提供一种移载机构，用于抓取工件，移载机构包括移载驱动件、浮动组件、复位组件和夹紧组件；所述浮动组件可滑动地连接于所述移载驱动件；所述复位组件包括复位驱动件和复位件；所述复位驱动件连接于所述移载驱动件；所述复位件连接于所述浮动组件，所述复位件上开设有定位部，所述复位件可跟随所述浮动组件移动，所述复位驱动件的输出端可抵接于所述定位部内以复位所述浮动组件；所述夹紧组件与所述复位件或所述浮动组件连接，用于在所述移载驱动件的驱动下靠近所述工件以夹紧所述工件。

以下将结合附图对本申请的一些实施例进行详细说明。

请参阅图1和图2，本申请一些实施例提供了一种移载机构10。移载机构10用于抓取工件，并对工件进行移载。本实施例中的工件既可以是产品200，也可以是装载有产品200的载具300，图中以移载机构10抓取的工件是装载有产品200的载具300为例进行说明。

请参阅图1和图3，移载机构10包括移载驱动件11、浮动组件12、复位组件13和夹紧组件14。浮动组件12可滑动地连接于移载驱动件11上，移载驱动件11具体为滑台模组。复位组件13包括复位驱动件131和复位件132。复位驱动件131连接于移载驱动件11上，且与浮动组件12间隔设置，其中，复位驱动件131具体为气缸。复位件132连接于浮动组件12上，且复位件132上开设有定位部1321，定位部1321可以为孔结构，定位部1321也可以为槽结构。定位部1321位于复位件132远离浮动组件12的一端；复位件132在浮动组件12作用下移动，当复位驱动件131的输出端抵接定位部1321内时，复位件132的自由度被复位驱动件131约束，此时，复位件132处于复位后的状态。其中，如图3中三维坐标轴，Z轴为移载驱动件11的运动方向，XY平面为浮动组件12活动方向所在的平面或者是所平行的平面。

夹紧组件14设置于复位件132上，夹紧组件14也可以设置于浮动组件12上，夹紧组件14用于抓取载具300。

在一实施例中，所涉及的载具300上凸设有立柱301，夹紧组件14通过抓取立柱301以实现对载具300的移载。

当移载机构10对载具300进行移载时，首先，移载驱动件11驱动夹紧组件14靠近载具300，在夹紧件142接触到载具300上的立柱301时，夹紧件142会在浮动组件12的作用下在XY平面内移动，从而使得夹紧件142处于抓取立柱301的最佳位置；然后，复位驱动件131驱动输出端抵接定位部1321内以复位浮动组件12；接着，夹紧组件14夹紧立柱301，移载驱动件11驱动夹紧组件14在Z向上移动以移载载具300。

载具300在使用过程中难免会产生变形，此时会造成夹紧组件14夹不牢等问题。通过在夹紧组件14上安装浮动组件12后，如此便使得夹紧组件14能够在XY平面内移动，从而可将夹紧组件14调整到抓取载具300的最佳位置，进而达到误差补偿的目的，使得夹紧组件14能够牢靠地抓住载具300，提高了夹紧组件14抓取载具300的成功率。

请参阅图3，在一些实施方式中，浮动组件12包括第一滑动件121和第二滑动件122。第一滑动件121滑动连接于移载驱动件11上，且第一滑动件121沿第一方向滑动；第二滑动件122滑动连接于第一滑动件121上，且第二滑动件122沿第二方向滑动。其中第一方向为Y轴方向，第二方向为X轴方向。在一实施例中，复位件132一体成型于第二滑动件122上，在其它实施例中，复位件132和第二滑动件122也可以为两个单独的构件，复位件132通过螺栓固定在第二滑动件122上。

如此，在第一滑动件121和第二滑动件122的相互配合作用下，浮动组件12实现了XY平面内的移动，当夹紧组件14夹持立柱301时，夹紧组件14在浮动组件12的作用下于X方向和/或Y方向上移动，从而实现位置校正的目的，以使夹紧组件14能够准确抓住立柱301。浮动组件12补偿了载具300的误差，提高了载具300的抓取成功率。

请参阅图1、图3和图4，在一些实施方式中，夹紧组件14包括夹紧驱动件141和一对夹紧件142。夹紧驱动件141设置于第二滑动件122上，一对夹紧件142连接于夹紧驱动件141上，夹紧驱动件141驱动一对夹紧件142相互远离或靠近以夹紧或释放的载具300。其中的夹紧驱动件141具体为夹爪气缸。

请参阅图4，在一些实施方式中，夹紧件142上开设有夹持槽1421，夹持槽1421的槽壁和槽底呈倾斜设置，当夹紧件142靠近立柱301时，立柱301会先与夹持槽1421的槽壁接触，此时立柱301会沿着槽壁滑动到夹持槽1421的槽底，从而使得夹紧件142能够牢固地夹紧立柱301。如此，将夹持槽1421的槽壁设置成倾斜状态，从而使得槽壁能够对立柱301起到导向的作用，使得立柱301能够卡接于夹持槽1421内，进而使夹紧件142具有校正的作用。

请参阅图3，在一些实施方式中，复位驱动件131的输出端设有锥形的导向面1311，导向面1311用于在复位驱动件131的输出端抵接定位部1321时，复位驱动件131输出端的导向面1311与定位部1321逐渐接触时，驱动定位部1321也即复位件132移动，复位件132移动能够带动第二滑动件122在第二方向移动，和/或通过第二滑动件122带动第一滑动件121在第一方向移动，当锥形的导向面1311全部与定位部1321接触时，第二滑动件122和第一滑动件121也运动至初始的位置，从而引导浮动组件12复位。

由于复位驱动件131的输出端设置了锥形的导向面1311，从而减小了输出端的端部尺寸，形成对复位件132的避位空间，从而在复位件132跟随浮动组件12移动后，依然在复位驱动件131的输出端的定位范围内，进而复位驱动件131的输出端插接到定位部1321内，导向面1311逐渐与复位件132抵接，以对浮动组件12进行复位。

请参阅图1，在一些实施方式中，移载机构10还包括取像组件15，取像组件15包括取像驱动件151和取像件152。取像驱动件151与移载驱动件11相对设置，取像件152连接于取像驱动件151上，取像件152在取像驱动件151的驱动下移动至载具300处，取像件152对载具300进行取像定位，并将数据上传至一控制器内，控制器对移载驱动件11进行控制以使移载驱动件11能够将夹紧组件14驱动至载具300处。其中，取像件152具体为CCD(chargecoupled device)相机。

如此，由于载具300会发生变形，通过设置取像组件15对载具300进行准确定位，可以使得夹紧组件14准确地抓取载具300。

一些实施例提供的移载机构10的工作过程大致为：

移载驱动件11驱动浮动组件12和夹紧组件14靠近载具300，当夹紧件142与立柱301相抵接时，夹紧件142上的夹持槽1421的槽壁对立柱301起到导向的作用，使得在夹紧立柱301的过程中使得立柱301能够滑到夹持槽1421内；而浮动组件12同样会在夹持载具300时起到位置校正的作用，在第一滑动件121和第二滑动件122的配合作用下，夹紧件142能够在XY平面内移动，以使夹紧件142能够牢固地抓住立柱301。当复位驱动件131的输出端插入到复位件132的定位部1321内时，从而对浮动组件12复位，此时夹紧件142不再处于浮动状态。

本申请实施例提供的移载机构10，夹紧件142在浮动组件12的浮动作用下实现了在XY平面内的移动，浮动组件12弥补了载具300变形带来的误差，从而使得夹紧件142可以更牢固地抓住载具300，提高了夹紧件142抓取的成功率。此外，夹持槽1421的槽壁可以对立柱301进行导向，使得立柱301滑到夹持槽1421内，从而进一步起到校正误差的作用。

对浮动组件12进行复位时，由于只需将复位驱动件131的输出端插入到定位部1321内，便可实现复位的目的，因此浮动组件12的复位方式简单快捷。

请参阅图5，本申请同时公开了一种检测设备1000，检测设备1000包括转运装置100、检测装置400和装夹装置500，检测装置400用于检测载具300上的产品200，转运装置100用于将载具300从检测装置400转运至装夹装置500上，装夹装置500用于装夹载具300，在其它实施方中，检测装置400和装夹装置500可以为其它加工装置，本实施例对此不作限定。转运装置100包括上述移载机构10、转运驱动件20、旋转定位机构30、运输机构40和供料机构50。

移载机构10设置于转运驱动件20上。旋转定位机构30设置于移载机构10的一侧，旋转定位机构30用于承载移载机构10上的载具300，并对载具300进行定位。运输机构40设置于检测装置400和装夹装置500之间，用于将检测后的载具300运输至装夹装置500。供料机构50连接于转运驱动件20上，且与移载机构10间隔设置，供料机构50用于抓取旋转定位机构30上的载具300，并将载具300放置于检测装置400上，然后在将检测后的载具300移载到运输机构40上。其中，转运驱动件20为双动子直线电机模组，移载机构10和供料机构50分别连接于两个动子上。

移载机构10可以先将载具300移载到旋转定位机构30上，然后供料机构50将载具300从旋转定位机构30上抓走，并放置于检测装置400中进行检测，当载具300上的产品200检测完毕后，供料机构50再将载具300抓走并将放置于运输机构40上，此时，运输机构40将载具300运输至装夹装置500。如此，由于该过程自动化程度高，无需作业人员手动操作，因此，节省了劳动强度，提高了载具300的加工效率。

请参阅图5和图6，在一些实施方式中，供料机构50包括供料驱动件51、第一供料组件52和第二供料组件53。供料驱动件51连接于转运驱动件20上，第一供料组件52和第二供料组件53连接于供料驱动件51上，且第一供料组件52和第二供料组件53间隔设置，供料驱动件51用于驱动第一供料组件52和第二供料组件53在Z向上运动，第一供料组件52用于抓取旋转定位机构30上的待检测的载具300，第二供料组件53用于抓取检测装置400上的检测后的载具300。其中供料驱动件51具体为滑台模组。

在供料机构50工作过程中，第一供料组件52抓取装有待检测产品200的载具300，并在转运驱动件20的驱动下移动至检测装置400，第一供料组件52先将载具300放置于检测装置400上，第二供料组件53再将检测后的载具300取走，在第一供料组件52和第二供料组件53交替运动下实现取放载具300的过程；或，第二供料组件53可以先将检测后的载具300取走，第一供料组件52再将载具300放置于检测装置400上。如此，通过在第一供料组件52和第二供料组件53配合作用下，可以快速实现载具300的更换，从而提高工作效率。

其中，第一供料组件52包括第一驱动件521、一对第一夹爪522和第一旋转件523；一对第一夹爪522连接于第一驱动件521上，一对第一夹爪522在第一驱动件521的驱动下实现抓取或释放载具300，第一驱动件521具体为夹爪气缸；第一驱动件521连接于第一旋转件523上，第一旋转件523带动第一驱动件521转动，以变换载具300的角度，使得载具300能够导入到运输机构40上，第一旋转件523为旋转气缸。

第二供料组件53包括第二驱动件531、一对第二夹爪532和Z向气缸533；Z向气缸533连接于供料驱动件51上，第二驱动件531安装于Z向气缸533上，一对第二夹爪532连接于第二驱动件531上，一对第二夹爪532在第二驱动件531的驱动下实现抓取或释放载具300，第二驱动件531具体为夹爪气缸。

请参阅图5和图7，在一些实施方式中，旋转定位机构30包括转动驱动件31和承载组件32。转动驱动件31设置于移载机构10的一侧，承载组件32连接于转动驱动件31上。在工作状态下，移载机构10先将载具300移载至承载组件32上以进行定位，然后旋转驱动件61带动承载组件32转动90度，最后供料机构50取走承载组件32上的载具300。其中转动驱动件31具体为旋转气缸。

请参阅图7，在一实施例中，承载组件32包括承载件321和多个限位件322。承载件321与转动驱动件31连接，多个限位件322间隔设置于承载件321上，当装载有产品200的载具300放置于承载件321上时，多个限位件322对载具300和产品200起到定位的作用。

如此，当移载机构10将载具300放置于承载件321上后，限位件322对载具300进行定位，此时供料机构50抓取载具300后便可直接将载具300放置于检测装置400内，由于旋转定位机构30对载具300进行了定位，使得载具300可以顺利导入到检测装置400中。

请参阅图5和图8，在一些实施方式中，运输机构40包括第一运输组件41和第二运输组件42。第二运输组件42设于第一运输组件41的一侧，具体地第一运输组件41和第二运输组件42并排设置，第一运输组件41用于运输合格的工件，以将工件运输至装夹装置500，第二运输组件42用于运输不合格的工件，或者第一运输组件41和第二运输组件42用于运输两种不同的工件。其中，第二运输组件42和第二运输组件42均为带式输送机，且第一运输组件41和第二运输组件42上均设有多个传输载具43，传输载具43用于定位工件，由于传输载具43的具体结构与承载组件32的结构相同，此处不再赘述。

请参阅图5和图9，在一些实施方式中，转运装置100还包括旋转下料机构60，旋转下料机构60包括旋转驱动件61、旋转台62和多个定位组件63。旋转驱动件61设置于第一运输组件41上，且位于第一运输组件41的传输带的上方。旋转台62与旋转驱动件61连接，用于在旋转驱动件61的驱动下转动，其中旋转驱动件61具体为旋转气缸。多个定位组件63设置于旋转台62上，且位于旋转驱动件61的两侧，当供料机构50从检测装置400取出工件后，会先将合格的工件放置于定位组件63上进行定位，当旋转台62一侧的定位组件63装满工件后，旋转驱动件61驱动旋转台62转动，此时供料机构50将工件放置于旋转台62上另一侧的定位组件63，而位于旋转台62上的工件被移载至第一运输组件41上的传输载具43上。对于不合格工件，工件会被放置于第二运输组件42上的传输载具43上。

请参阅图9，在一实施例中，定位组件63包括定位板631和多个定位件632。定位板631安装于旋转台62上，多个定位件632连接于定位板631上，定位件632用于对工件进行定位。

由于运输机构40运输工件的速度与供料机构50移载工件的速度存在差异，供料机构50不能直接将产品放置于运输机构40上，如此，为解决该问题，先将工件放置于定位板631上后，定位件632对工件进行定位，此时再使用另一机械手抓取工件并将工件放置于传输载具43上，该过程中旋转下料机构60起到调节供料机构50和运输机构40之间工作节奏的作用，使得工件可以顺利导入到传输载具43上。

一些实施例提供的转运装置100的工作过程大致为：

首先，移载驱动件11驱动夹紧组件14靠近工件，夹紧组件14在浮动组件12的校正作用牢固地抓取工件，转运驱动件20驱动夹紧组件14运动以将工件放置于旋转定位机构30上进行定位；然后，第一供料组件52抓取工件，并在转运组件的驱动下将工件放置于检测装置400上，并且第二供料组件53抓取检测后的合格工件，并将工件放置于定位组件63上；接着，当旋转台62上一侧的定位组件63装满工件后，旋转驱动件61转动旋转台62，此时，机械手将旋转台62上的工件移载至运输机构40上的传输载具43；最后，工件被运输至装夹装置500。

本申请实施例提供的转运装置100，由于移载机构10可以先将工件移载到旋转定位机构30上，移载机构10取代了人工上料的动作；然后供料机构50将工件从旋转定位机构30上抓走，并放置于检测装置400中进行检测，当工件检测完毕后，供料机构50再将工件抓走并将放置于运输机构40上，接着，运输机构40将工件运输至装夹机构。该转运装置100实现了工件从旋转定位机构30到检测装置400、再从检测装置400到装夹装置500的自动化转运，由于该过程自动化程度高，无需作业人员手动操作，因此，节省了劳动强度，提高了工件的加工效率。

此外，在第一供料组件52和第二供料组件53共同配合作用下，以交替的方式实现了工件的取放，从而提高了转运装置100的工作效率。

通过在运输机构40处设置旋转下料机构60，以调节供料机构50和运输机构40工作节奏不一致的问题，从而使得工件能够顺利导入到传输载具43上。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种移载机构，用于抓取工件，其特征在于，包括：

移载驱动件；

浮动组件，可滑动地连接于所述移载驱动件；

复位组件，包括：

复位驱动件，连接于所述移载驱动件；

复位件，连接于所述浮动组件，所述复位件上开设有定位部，所述复位件可跟随所述浮动组件移动，所述复位驱动件的输出端可抵接于所述定位部以复位所述浮动组件；

夹紧组件，与所述复位件或所述浮动组件连接，用于在所述移载驱动件的驱动下靠近所述工件以夹紧所述工件。

2.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，

所述浮动组件包括：

第一滑动件，沿第一方向滑动连接于所述移载驱动件；

第二滑动件，沿第二方向滑动连接于所述第一滑动件上，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述复位件连接于所述第二滑动件上。

3.如权利要求2所述的移载机构，其特征在于，

所述夹紧组件包括：

夹紧驱动件，连接于所述第二滑动件上；

一对夹紧件，与所述夹紧驱动件连接，用于在所述夹紧驱动件的驱动下夹紧或释放所述工件。

4.如权利要求3所述的移载机构，其特征在于，

所述夹紧件上开设有夹持槽，所述夹持槽的槽壁与槽底呈倾斜设置，所述槽壁用于对所述工件进行导向，以使所述工件沿所述槽壁滑到所述槽底。

5.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，

所述复位驱动件的输出端设有锥形的导向面，所述导向面用于在所述复位驱动件的输出端抵接所述定位部时，引导所述浮动组件复位。

6.如权利要求1所述的移载机构，其特征在于，

所述移载机构还包括取像组件，所述取像组件包括：

取像驱动件，与所述移载驱动件相对设置；

取像件，设置于所述取像驱动件，用于在所述取像驱动件的驱动下移动至待移载的所述工件处，以获取所述工件的位置。

7.一种检测设备，其特征在于，包括：检测装置、装夹装置和转运装置，所述检测装置用于检测工件，所述转运装置用于将所述工件从所述检测装置转运至所述装夹装置上，所述装夹装置用于装夹检测过的所述工件，所述转运装置包括：

转运驱动件；

如权利要求1-6中任一项所述的移载机构，所述移载机构设置于所述转运驱动件；

旋转定位机构，设置于所述移载机构一侧，用于承载来自所述移载机构上的工件，并对所述工件进行定位；

运输机构，设置于所述检测装置和所述装夹装置之间，用于将所述工件运输至所述装夹装置；

供料机构，连接于所述转运驱动件，且与所述移载机构间隔设置，用于抓取所述旋转定位机构上的所述工件，以将所述工件移载至所述检测装置，及用于将所述工件从所述检测装置移载至所述运输机构上，以使所述工件被运输至所述装夹装置。

8.如权利要求7所述的检测设备，其特征在于，

所述供料机构包括：

供料驱动件，连接于所述转运驱动件，且与所述移载机构间隔设置；

第一供料组件，连接于所述供料驱动件，用于抓取所述旋转定位机构上的待检测的所述工件；

第二供料组件，连接于所述供料驱动件，且与所述第一供料组件间隔设置，用于抓取所述检测装置上的检测后的所述工件；

其中，所述第一供料组件在所述转运驱动件的驱动下将所述工件从所述旋转定位机构移载至所述检测装置，以及所述第一供料组件在所述转运驱动件的驱动下将检测后的所述工件从所述检测装置移载至所述运输机构。

9.如权利要求7所述的检测设备，其特征在于，

所述旋转定位机构包括：

转动驱动件，设于所述移载机构的一侧；

承载组件，与所述转动驱动件连接，用于定位所述工件，并在所述转动驱动件的驱动下带动所述工件转动，以使所述供料机构抓取所述工件。

10.如权利要求7所述的检测设备，其特征在于，

所述运输机构包括：

两组运输组件，设置于所述检测装置和所述装夹装置之间，且位于所述供料机构的下方，均用于将检测后的所述工件运输至所述装夹装置。