CN110596138A - 一种ic料条视觉检测及墨点标记设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及产品检测技术领域，公开了一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其包括控制系统、上料装置、下料装置、检测装置、用于输送IC料条的输送装置和用于对不合格的IC芯片进行墨点标记的墨点标记装置，所述检测装置包括检测支架、安装在所述检测支架上第一摄像头、第二摄像头和光源模组。本发明提供的IC料条视觉检测及墨点标记设备能检测IC芯片在竖直方向上的缺陷，提高检测准确度，而且对不良品做标记，不会损坏IC料条。

Description

一种IC料条视觉检测及墨点标记设备

技术领域

本发明涉及产品检测技术领域，特别是涉及一种IC料条视觉检测及墨点标记设备。

背景技术

IC料条内置有近千个IC芯片，IC芯片经常出现诸如针脚焊错、焊球脱落、焊线断路等缺陷。存在以上缺陷的IC芯片属于不良品，为避免其与及格品混淆，应对IC料条进行视觉检测，以挑出不良品。目前检测IC料条有人工挑选和机器挑选两种方式。

人工挑选不良品耗时长、效率较低，而且检测效果不稳定，容易出现错漏。故生产车间一般采用IC料条视觉检测设备进行来挑选出不良品。现有的IC料条视觉检测设备一般包括视觉检测装置和标记装置。视觉检测装置无法对IC芯片在竖直方向上的缺陷进行检测，检测精度受到一定限制。标记装置采用冲孔的方式标记IC料条的缺陷处，容易因为冲孔的力度过大而损坏整个IC料条。

发明内容

本发明的目的是：提供一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其能检测IC芯片在竖直方向上的缺陷，提高检测准确度，而且能对不良品做标记，不会损坏IC料条。

为了实现上述目的，本发明提供了一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其包括控制系统、上料装置、下料装置、检测装置、用于输送IC料条的输送装置和用于对不合格的IC芯片进行墨点标记的墨点标记装置，

所述检测装置包括检测支架以及安装在所述检测支架上的第一摄像头、第二摄像头和光源模组，所述第一摄像头用于检测IC芯片在水平方向上的缺陷，所述第二摄像头用于检测IC芯片在竖直方向上的缺陷，所述光源模组为拍摄IC芯片提供光源，所述检测支架和所述墨点标记装置沿IC芯片的输送方向依次设置，且所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述墨点标记装置均位于所述输送装置的上方，所述输送装置的一端与所述上料装置的出口端连接，所述输送装置的另一端与所述下料装置的进口端连接，

所述控制系统分别与所述上料装置、所述下料装置、所述输送装置、所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述光源模组和所述墨点标记装置电连接。

作为优选方案，所述第一摄像头通过第一移动装置安装在所述检测支架上，所述第一移动装置与所述控制系统电连接，所述第一移动装置用于驱动所述第一摄像头在竖直方向上移动。

作为优选方案，所述第一移动装置包括第一竖向驱动单元、第一竖向传动组件和竖直设置的移动支架，所述第一竖向驱动单元安装在所述移动支架上且其输入端与所述控制系统电连接，所述第一竖向驱动单元的输出端与所述第一竖向传动组件的输入端连接，所述第一竖向传动组件的输出端与所述第一摄像头连接，所述移动支架连接在所述检测支架上。

作为优选方案，所述检测装置还包括安装在所述检测支架上的第二移动装置，所述第二移动装置的输入端与所述控制系统电连接，所述第二移动装置的输出端分别与所述第一移动装置和所述第二摄像头连接，能够驱动所述第一移动装置和所述第二摄像头在横向和纵向上移动。

作为优选方案，所述第二移动装置包括横向驱动单元、第一纵向驱动单元、横向传动组件和第一纵向传动组件，所述横向驱动单元和所述第一纵向驱动单元均与所述控制系统电连接，所述横向驱动单元安装在所述检测支架上且其输出端与所述横向传动组件的输入端连接，所述横向传动组件的输出端与所述第一纵向驱动单元连接，所述第一纵向驱动单元的输出端与所述第一纵向传动组件的输入端连接，所述第一纵向传动组件的输出端分别与所述第一移动装置和所述第二摄像头连接。

作为优选方案，所述墨点标记装置包括标记机架、墨点打点器和安装在所述标记机架上的第三移动装置，所述第三移动装置安装在所述标记机架上且与所述控制系统电连接，所述第三移动装置的输出端与所述墨点打点器连接，用于驱动所述墨点打点器上下移动。

作为优选方案，所述第三移动装置包括第二竖向驱动单元和第二竖向传动组件，所述第二竖向驱动单元与所述控制系统电连接，所述第二竖向驱动单元安装在所述标记机架上且其输出端与所述第二竖向传动组件的输入端连接，所述第二竖向传动组件的输出端与所述墨点打点器连接。

作为优选方案，所述第二竖向驱动单元通过纵向移动装置安装在所述标记机架上。

作为优选方案，所述纵向移动装置包括第二纵向驱动单元和第二纵向传动组件，所述第二纵向驱动单元与所述控制系统电连接，所述第二纵向驱动单元安装在所述标记机架上且其输出端与所述第二纵向传动组件的输入端连接，所述第二纵向传动组件的输出端与所述第二竖向驱动单元连接。

作为优选方案，所述输送装置包括安装底板以及安装在所述安装底板上的输送轨道、前段输送组件和后段输送组件，所述输送轨道一端与所述上料装置的出口端连接，另一端与所述下料装置的进口端连接，所述前段输送组件和所述后段输送组件沿IC料条的输送方向依次设置在所述输送轨道的一侧，且均与所述控制系统电连接，所述前段输送组件用于将IC料条从所述上料装置的出口端输送到所述第一摄像头的下方，所述后段输送组件用于将所述IC料条从所述第一摄像头的下方经过墨点打点装置的下方输送到所述下料装置的进口端。

本发明实施例提供的一种IC料条视觉检测及墨点标记设备与现有技术相比，其有益效果在于：

1、检测装置包括用于检测IC芯片在水平方向上的缺陷的第一摄像头和用于检测IC芯片在竖直方向上的缺陷的第二摄像头，解决了现有技术中无法对IC芯片在竖直方向上的缺陷进行检测的技术问题，能够实现全面检测IC料条的效果，有利于摄像头拍摄清晰的图像画面，提高检测精度和准确率；

2、通过设置墨点标记装置，可对料条中不及格的IC芯片进行墨点标注，属于非破坏性标记，对于次品芯片只做标记，不破坏，由人工进行最终判断，可进行补救性加工或重新加工，不会损坏IC料条，具有节约成本的效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的IC料条视觉检测及墨点标记设备的外观图；

图2是本发明实施例提供的IC料条视觉检测及墨点标记设备(不包括控制系统)的内部结构图；

图3是本发明实施例提供的检测装置的前侧方向的立体图；

图4是本发明实施例提供的检测装置的后侧方向的立体图；

图5是本发明实施例提供的第一移动装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的第二移动装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的墨点标记装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的上料装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的上料X轴运动机构的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的上料Y轴运动机构的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的上料Z轴运动机构的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的推杆机构的结构示意图；

图13是本发明实施例提供的下料装置的结构示意图；

图14是本发明实施例提供的输送装置的结构示意图；

图15是本发明实施例提供的输送轨道的结构示意图；

图16是本发明实施例提供的前段输送组件的结构示意图；

图17是本发明实施例提供的后段输送组件的结构示意图；

图中，1、第一同步轮；2、第二同步轮；3、墨点标记装置；31、标记机架；32、墨点打点器；33、第三移动装置；331、第二竖向驱动单元；332、第二竖向传动组件；4、上料装置；41、上料机架；42、上料输送支架；43、料盒送出机构；44、上料X轴运动机构；441、第一X轴电机；442、第一X轴滚珠丝杠；45、上料Y轴运动机构；451、Y轴电机；452、Y轴滚珠丝杠；46、上料Z轴运动机构；461、Z轴电机；462、Z轴滚珠丝杠；47、上料抓手机构；471、上料上抓手；472、上料下抓手；48、推杆机构；481、推杆电机；482、料条推杆；5、下料装置；51、下料机架；52、下料输送支架；53、料盒送入机构；54、下料抓手机构；55、下料Z轴运动机构；56、下料X轴运动机构；6、检测装置；61、检测支架；62、第一摄像头；63、第二摄像头；64、光源模组；65、第一移动装置；651、第一竖向驱动单元；652、第一竖向传动组件；6521、第一传动带；6522、第一滚珠丝杠；653、移动支架；66、第二移动装置，661、横向驱动单元；662、第一纵向驱动单元；663、横向传动组件；664、第一纵向传动组件；7、输送装置；71、安装底板；72、输送轨道；721、前段轨道；722、后段轨道；73、前段输送组件；731、前段移动模组；7311、前段支架；7312、前段移动电机；7313、前段移动滚珠丝杠；732、前段夹头；7321、上前段夹头；7322、下前段夹头；74、后段输送组件；741、后段移动模组；7411、后段支架；7412、后段移动电机；7413、后段移动滚珠丝杠；742、后段夹头；7421、上后段夹头；7422、下后段夹头；8、纵向移动装置；81、第二纵向驱动单元；82、第二纵向传动组件；9、料盒输送底板；10、料盒面板；11、第一同步带；12、第二同步带，13、打点底板；14、出口端，15、进口端，16、料条固定气缸；17、第一弹簧；18、前段导轨；19、后段导轨；20、第二弹簧；21、控制系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，应当理解的是，本发明中采用术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图17所示，本发明实施例优选实施例的一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其包括控制系统21、上料装置4、下料装置5、检测装置6、用于输送IC料条的输送装置7和用于对不合格的IC芯片进行墨点标记的墨点标记装置3，检测装置6包括检测支架61以及安装在检测支架61上的第一摄像头62、第二摄像头63和光源模组64，第一摄像头62用于检测IC芯片在水平方向上的缺陷，第二摄像头63用于检测IC芯片在竖直方向上的缺陷，光源模组64为拍摄IC芯片提供光源，检测支架61和墨点标记装置3沿IC芯片的输送方向依次设置，且第一摄像头62、第二摄像头63和墨点标记装置3均位于输送装置7的上方，输送装置7的一端与上料装置4的出口端14连接，输送装置7的另一端与下料装置5的进口端15连接，控制系统21分别与上料装置4、下料装置5、输送装置7、第一摄像头62、第二摄像头63、光源模组64和墨点标记装置3电连接。

基于上述技术方案，横向记为X轴方向，纵向记为Y轴方向，竖向或竖直方向记为Z轴方向。控制系统21用于控制上料装置4和下料装置5上下料，控制输送装置7输送IC料条以及控制检测装置6和墨点标记装置3开启或关闭。在本实施例中，控制系统21可以是PLC控制系统21或其他控制装置。控制系统21可控制光源模组64的开启或关闭，甚至调节光源模组64的亮度。光源模组64为常见的可调节亮度的光源装置，可以是LED或其他光源装置。上料装置4把装满未检测IC料条的料盒搬运到其出口端14，并将未检测的IC料条从料盒中经过其出口端14逐一推入输送装置7中。随后，工作人员从上料装置4中取走空的料盒，并将空的料盒放到下料装置5中。输送装置7的一端与上料装置4的出口端14连接，用于接住IC料条，并将其输送到第一摄像头62的下方，供第一摄像头62和第二摄像头63拍摄检测。第二摄像头63能解决现有技术中无法对IC芯片在竖直方向上的缺陷进行检测的技术问题，使得检测装置6能对IC料条上的芯片进行全面检测。第一摄像头62竖直设置，以俯视的角度拍摄IC芯片的图像，并及时将图像数据反馈给控制系统21。第二摄像头63倾斜设置，与水平线的夹角为45°，工作人员可手动调节第二摄像头63的焦距，使其拍摄的图像能清晰反映出IC芯片在竖直方向上的缺陷，并及时将图像数据反馈给控制系统21。控制系统21根据数据判断IC料条上是否存在有缺陷的IC芯片，以决定是否需要墨点打点装置进行墨点标记以及在哪个位置进行标记。在检测装置6检测完毕后，输送装置7继续运输IC料条，经过墨点打点装置，控制系统21控制墨点打点装置对IC料条中的不良品IC芯片标注墨点。墨点标记属于非破坏性标记方式，只做标记，不会损坏IC料条，便于工作人员在标记处进行补救性加工。输送装置7将IC料条运输到输送装置7的另一端，经过下料装置5的进口端15进入下料装置5中。下料装置5从输送装置7中取走已检测的IC料条，并将其放入空的料盒中，待料盒装满后，工作人员前来取走料盒。整个检测过程无需工作人员触碰IC料条，不会污染或损伤IC料条。

具体的，上料装置4可以是专利申请号为CN200820140275.5的上料装置4或其他上料装置4，只需具备能将料盒中料条逐一经过出口端14运输给输送装置7的功能即可。在本实施例中，上料装置4包括上料机架41、上料输送支架42、上料X轴运动机构44、上料Y轴运动机构45、上料Z轴运动机构46、上料抓手机构47、推杆机构48和料盒送出机构43。上料机架41包括上下层两层，上料X轴运动机构44和上料Y轴运动机构45均位于下层上料机架上。料盒送出机构43和出口端14均位于上层上料机架上。上料输送支架42位于上料机架41的一侧。上料X轴运动机构44包括第一X轴电机441和第一X轴滚珠丝杠442，第一X轴电机441安装在上料机架41的底部。第一X轴电机441的输出端与第一X轴滚珠丝杠442的螺杆连接，第一X轴滚珠丝杠442的螺母通过料盒输送底板9与上料Y轴运动机构45连接。料盒输送底板9水平滑动连接在下层上料机架41上，上料Y轴运动机构45包括Y轴电机451和Y轴滚珠丝杠452，Y轴电机451安装在料盒输送底板9上，Y轴电机451的输出端与Y轴滚珠丝杠452的螺杆连接，Y轴滚珠丝杠452的螺母与竖直设置的上料输送支架42的底部固定连接。上料Z轴运动机构46包括Z轴电机461和Z轴滚珠丝杠462，Z轴电机461安装在上料输送支架42上，Z轴电机461的输出端与Z轴滚珠丝杠462的螺杆连接，Z轴滚珠丝杠462的螺母分别通过料盒面板10与上料抓手机构47和推杆机构48连接。上料抓手机构47包括上料上抓手471、上料下抓手472以及安装在料盒面板10上的上抓手气缸和下抓手气缸。上抓手气缸的气缸轴与上料上抓手471连接，下抓手气缸的气缸轴与上料下抓手472连接。上料下抓手472与上料上抓手471配合，现成料盒抓手。料盒进入上料下抓手472的缝隙中，上料下抓手472与下抓手气缸配合，夹紧料盒。上抓手气缸带动上料上抓手471下压，固定料盒。上料下抓手472与料盒的接触面均用优力胶制作，能有效填补与上料下抓手472之间的缝隙。推杆机构48包括推杆电机481和料条推杆482。推杆机构48通过抓手支架安装在抓手机构的一侧。抓手支架上可转动地连接有第一同步轮1和第二同步轮2。推杆电机481的输出端通过第一同步带11与第一同步轮1连接，第一同步轮1通过水平设置的第二同步带12与第二同步轮2连接。料条推杆482固定连接第二同步带12上，料条推杆482上设有V型槽，可准确推出单个IC料条。料盒送出机构43包括送出面板、第二X轴电机和第二X轴滚珠丝杠。送出面板可在上层上料机架41上水平滑动。第二X轴电机安装在上层上料机架41上，第二X轴电机的输出端与第二X轴滚珠丝杠的螺杆连接，第二X轴滚珠丝杠的螺母与固定连接。第一X轴电机441的输入端、第二X轴电机的输入端、Y轴电机451的输入端、Z轴电机461的输入端、上抓手气缸和下抓手气缸和推杆电机481的输入端均与控制系统21连接。

工作状态下，工作人员将装满未检测的IC料条的料盒放在下层的上料机架41上。控制系统21控制第一X轴电机441驱动第一X轴滚珠丝杠442转动，使得料盒横向移动，Y轴电机451驱动Y轴滚珠丝杠452转动，使得料盒纵向移动，将料盒输送到上料输送支架42附近。Z轴电机461驱动Z轴滚珠丝杠462转动，使得上料上抓手471和上料下抓手472下降，料盒进入上料下抓手472的缝隙中，上料下抓手472与下抓手气缸配合，抓手气缸下压，使得上料上抓手471与料盒贴合，夹紧料盒。Z轴电机461驱动Z轴滚珠丝杠462转动，使得上料上抓手471和上料下抓手472带动料盒上升至出口端14。控制系统21控制推杆电机481驱动第一同步轮1带动第一同步带11转动，使得第二同步轮2转动，第二同步带12动料条推杆482移动，以将料盒中的料条推出至出口端14，落入输送装置7的一端。随后，第一X轴电机441驱动第一X轴滚珠丝杠442转动，Y轴电机451驱动Y轴滚珠丝杠452转动，使得上料上抓手471和上料下抓手472带动料盒移动到料盒送出机构43处。控制系统21控制上抓手气缸和下抓手气缸松开上料上抓手471和上料下抓手472，将料盒放到送出面板上，第二X轴电机驱动第二X轴滚珠丝杠转动，带动送出面板和料盒向外移动，便于工作人员可在取出空的料盒。

下料装置5的工作结构和原理与上料装置4类似。下料装置5包括下料机架51、下料输送支架52、料盒送入机构53、下料抓手机构54、下料Z轴运动机构55和下料X轴运动机构56。其中，下料机架51与上料机架41的结构对称，均包括上下两层，进口端15和料盒送入机构53均安装上层的下料机架51上，下料Z轴运动机构55和下料X轴运动机构56均安装下层的下料机架51上，竖直设置的下料输送支架52位于下料机架51的一侧。料盒送入机构53与料盒送出机构43的结构相同。下料抓手机构54与上料抓手机构47结构相同，用于夹持料盒。下料Z轴运动机构55与上料Z轴运动机构46的结构相同，其输出端与下料抓手机构54连接，可带动下料抓手机构54升降。下料X轴运动机构56与上料X轴运动机构44的结构相同，其输出端与下料Z轴运动机构55连接。工作人员将空的料盒放在料盒送入机构53中，料盒送入机构53将料盒运输到进口端15处，并由下料抓手机构54抓紧料盒。从输送装置7的另一端送出的IC料条进入进口端15后，落入料盒中。下料Z轴运动机构55带动下料抓手机构54作微小移动，使得各料条安放在料盒的各安放位中。料盒装满料条后，Z轴运动机构带动下料抓手机构54和料盒下降至下层的下料机架51上，下料抓手机构54松开料盒，下料Z轴运动机构55和下料X轴运动机构56带动料盒移动到下层下料机架51靠外的位置，以便工作人员取走料盒。

其中，第一摄像头62通过第一移动装置65安装在检测支架61上，第一移动装置65与控制系统21电连接，第一移动装置65用于驱动第一摄像头62在竖直方向上移动。第一移动装置65的输出端与第一摄像头62连接，可带动第一摄像头62在Z方向上移动，有利于摄像头拍摄清晰的图像画面，提高检测精度和准确率。第一移动装置65包括第一竖向驱动单元651、第一竖向传动组件652和竖直设置的移动支架653，第一竖向驱动单元651安装在移动支架653上且其输入端与控制系统21电连接，第一竖向驱动单元651的输出端与第一竖向传动组件652的输入端连接，第一竖向传动组件652的输出端与第一摄像头62连接，移动支架653连接检测支架61上。控制系统21控制第一竖向驱动单元651通过驱动第一竖向传动组件652，以带动第一摄像头62在移动支架653上上下移动，以调节第一摄像头62与IC芯片的距离，有利于第一摄像头62拍摄清晰的画面，便于工作人员控制第一摄像头62大拍摄范围。在本实施例中，第一竖向驱动单元651为电机，第一竖向传动组件652包括第一传动带6521和竖直设置的第一滚珠丝杠6522，第一滚珠丝杠6522可转动地连接在移动支架653上，电机与第一滚珠丝杠6522的螺母固定连接。电机的输出端和第一滚珠丝杠6522的螺杆通过第一传动带6521连接，电机驱动时，带动第一传动带6521转动，使得第一滚珠丝杠6522的螺杆转动，第一滚珠丝杠6522的螺母在第一滚珠丝杠6522的螺杆上上下移动，从而使得电机在移动支架653上升降。

进一步的，检测装置6还包括安装在检测支架61上的第二移动装置66，第二移动装置66的输入端与控制系统21电连接，第二移动装置66的输出端分别与第一移动装置65和第二摄像头63连接，能够驱动第一移动装置65和第二摄像头63在横向和纵向上移动。也就是说，第一移动装置65通过第二移动装置66连接在检测支架61上。第二移动装置66可带动第一摄像头62和第二摄像头63在XY方向上移动，令第一摄像头62和第二摄像头63拍摄的画面和范围可随实际情况调节，有利于摄像头拍摄清晰的图像画面，提高检测精度和准确率。第二移动装置66包括横向驱动单元661、第一纵向驱动单元662、横向传动组件663和第一纵向传动组件664，横向驱动单元661和第一纵向驱动单元662均与控制系统21电连接，横向驱动单元661安装在检测支架61上且其输出端与横向传动组件663的输入端连接，横向传动组件663的输出端与第一纵向驱动单元662连接，第一纵向驱动单元662的输出端与第一纵向传动组件664的输入端连接，第一纵向传动组件664的输出端分别与第一移动装置65和第二摄像头63连接，具体的，第一纵向传动组件664的输出端连接在移动支架653上。横向驱动单元661和第一纵向驱动单元662用于驱动第一摄像头62和第二摄像头63在XY方向上移动，便于两个摄像头根据IC芯片的位置调节自身的位置，以拍摄出最精准的画面。横向驱动单元661和第一纵向驱动单元662均为电机。横向传动组件663包括水平设置的第二滚珠丝杠，第二滚珠丝杠的螺杆连接在横向驱动单元661的输出端，第二滚珠丝杠的螺母通过第一纵向安装板与第一纵向驱动单元662连接。第一纵向驱动单元662和第一纵向传动组件664均安装在第一纵向安装板上。控制系统21可控制横向驱动单元661驱动第二滚珠丝杠的螺杆转动，使得第二滚珠丝杠的螺母带动第一纵向安装板上的第一纵向驱动单元662横向移动。第一纵向传动单元包括水平设置的第三滚珠丝杠，第三滚珠丝杠的螺杆连接在第一纵向驱动单元662的输出端，第三滚珠丝杠的螺母分别与移动支架653的底部以及竖直设置的第二摄像头63安装板的底部固定连接。第二摄像头63固定安装在第二摄像头63安装板上。控制系统21可控制第一纵向驱动单元662驱动第三滚珠丝杠的螺杆转动，使得第三滚珠丝杠的螺母带动第二摄像头63安装板和移动支架653在纵向移动。

特别的，墨点标记装置3包括标记机架31、墨点打点器32和安装在标记机架31上的第三移动装置33，标记机架31位于输送装置7的一侧，第三移动装置33安装在标记机架31上且与控制系统21电连接，第三移动装置33的输出端与墨点打点器32连接，用于驱动墨点打点器32上下移动。墨点打点器32可拆卸地安装在竖直设置的打点底板13上，第三移动装置33的输出端通过打点底板13与墨点打点器32连接。墨点打点器32能实现墨点标记功能，其结构如注射器，墨点打点器32内部注满墨汁，需要打点时，通过挤压把墨点标记在缺陷IC芯片边，当墨汁使用完时，可从打点底板13上拆卸下来，补充完墨汁，再重新安装回打点底板13上使用。墨点打点器32为常见的打点器，可以是如公开号为CN108312725A或CN201994268U或CN203172163U的打点装置，也可以是其他具有墨点打点功能的装置。采用墨点标记的方式不会损坏IC料条，工作人员可对标记有墨点的IC芯片重新加工，不需要废弃整个IC料条，能降低制造成本。标记机架31位于检测支架61的一侧，且与检查支架一样，均位于输送装置7的同一侧。控制系统21通过第三移动装置33控制墨点打点器32移动，使得墨点打点器32可在IC料条上方移动，便于标记有缺陷的IC芯片。

更佳的，第三移动装置33包括第二竖向驱动单元331和第二竖向传动组件332，第二竖向驱动单元331与控制系统21电连接，第二竖向驱动单元331安装在标记机架31上且其输出端与第二竖向传动组件332的输入端连接，第二竖向传动组件332的输出端与墨点打点器32连接。控制系统21控制第二竖向驱动单元331驱动第二竖向传动组件332带动墨点打点器32上下移动，墨点打点器32上升以避开及格的IC芯片，下降以对有缺陷的IC芯片进行墨点标记。第二竖向驱动单元331可以是电机，标记机架31上设有竖直设置的竖向标记支架，第二竖向驱动单元331安装在竖向标记支架上。第二竖向传动组件332包括竖直设置的第四滚珠丝杠，第四滚珠丝杠可转动地安装在竖向标记支架上。第四滚珠丝杠的螺杆连接在电机的输出端，第四滚珠丝杠的螺母与打点底板13固定连接。控制系统21控制电机驱动螺杆转动，带动第四滚珠丝杠上的螺母在螺杆上移动，从而带动打点底板13和墨点打点器32上下移动。

此外，第二竖向驱动单元331通过纵向移动装置8安装在标记机架31上，纵向移动装置8能够驱动第二竖向单元331和墨点打点器32纵向移动。纵向移动装置8包括第二纵向驱动单元81和第二纵向传动组件82，第二纵向驱动单元81与控制系统21电连接，第二纵向驱动单元81安装在标记机架31上且其输出端与第二纵向传动组件82的输入端连接，第二纵向传动组件82的输出端与第二竖向驱动单元331连接。第二纵向驱动单元81为电机，第二纵向传动组件82包括沿纵向设置在标记机架31上的第五滚珠丝杠，第五滚珠丝杠的螺杆连接在电机的输出端，第五滚珠丝杠的螺母与竖向标记支架固定连接。控制系统21控制第二纵向驱动单元81驱动第五滚珠丝杠的螺杆转动，使得第五滚珠丝杠的螺母在螺杆上移动，带动竖向标记支架和第三移动装置33纵向移动，从而实现墨点打点器32纵向移动。

另外，输送装置7包括安装底板71以及安装在安装底板71上的输送轨道72、前段输送组件73和后段输送组件74，输送轨道72一端与上料装置4的出口端14连接，另一端与下料装置5的进口端15连接，前段输送组件73和后段输送组件74沿IC料条的输送方向依次设置在输送轨道72的一侧，并均与控制系统21电连接，前段输送组件73用于将IC料条从上料装置4的出口端14输送到第一摄像头62的下方，后段输送组件74用于将IC料条从第一摄像头62的下方经过墨点打点装置的下方输送到下料装置5的进口端15。安装底板71水平设置，且检测装置6和墨点标记装置3均安装在此安装底板71上。输送轨道72横向设置在安装底板71上，且其两端连通上料装置4和下料装置5。输送轨道72内设有比IC料条稍宽的槽体，IC料条在槽体内运输，可以起到很好的导向作用。输送轨道72可分为前段轨道721和后段轨道722，前段轨道721和后段轨道722一体成型，前段轨道721连通上料装置4的出口端14和后段轨道722，后段轨道722连通前段轨道721和下料装置5的进口端15。在前段轨道721和后段轨道722的相接处设有料条固定气缸16，料条固定气缸16与控制系统21电连接。料条固定气缸16竖直设置在安装底板71上。当检测装置6检测时，第一摄像头62和第二摄像头63拍摄IC料条时，料条固定气缸16的气缸轴向下压紧位于输送轨道72上的IC料条，避免检测过程中IC料条移动，造成误判，检测完毕后料条固定气缸16向上顶起，松开IC料条，后段输送组件74带动IC料条移动。

优选地，前段输送组件73包括前段移动模组731和用于夹持IC料条的前段夹头732，前段移动模组731安装在安装底板71上且其输入端与控制系统21电连接，前段移动模组731的输出端与前段夹头732连接，用于驱动前段夹头732从上料装置4的出口端14移动到第一摄像头62的下方。控制系统21可通过前段移动模组731带动前段夹头732在输送轨道72的前段轨道721上移动。前段移动模组731包括前段支架7311、前段移动电机7312和前段移动滚珠丝杠7313，前段移动电机7312安装在前段支架7311上，前段移动滚珠丝杠7313可转动地连接在前段支架7311上。前段支架7311的一端与上料装置4固定连接，另一端与后段输送组件74连接。前段移动电机7312的输入端与控制系统21电连接，前段移动电机7312的输出端通过第二传动带与前段移动滚珠丝杠7313的螺杆端部连接，前段移动滚珠丝杠7313的螺母与前段夹头732支架与前段夹头732固定连接。控制系统21控制前段移动电机7312驱动前段移动滚珠丝杠7313的螺杆转动，使得前段夹头732在输送轨道72上移动。前段夹头732安装在前段夹头732支架上，前段支架7311上设有前段导轨18，在前段移动模组731的驱动下，前段夹头732支架在前段导轨18上滑动，使得前段夹头732移动。为了实现前段夹头732夹紧或松开IC料条，前段夹头732支架上设有竖直设置的前段夹头732气缸，前段夹头732气缸与控制系统21电连接。前段夹头732分为上前段夹头7321和下前段夹头7322。下前段夹头7322固定在前段夹头732支架上，上前段夹头7321固定在前段夹头732气缸的气缸轴上，上前段夹头7321和下前段夹头7322之间通过第一弹簧17连接。需要松开IC料条时，控制系统21控制上前段夹头7321气缸向上顶起，前段夹头732气缸的气缸轴克服第一弹簧17的弹力带动上前段夹头7321向上移动，上前段夹头7321和下前段夹头7322不接触，实现松开IC料条的效果。需要夹紧IC料条时，控制系统21控制上前段夹头7321气缸向下压，直至上前段夹头7321和下前段夹头7322接触，受第一弹簧17的弹力影响，上前段夹头7321和下前段夹头7322能够夹紧IC料条。

同样的，后段输送组件74包括后段移动模组741和用于夹持IC料条的后段夹头742，后段输送组件74安装在安装底板71上且其输入端与控制系统21电连接，后段输送组件74的输出端与后段夹头742连接，用于驱动后段夹头742从第一摄像头62的下方移动到下料装置5的进口端15。控制系统21可通过后段移动模组741带动后段夹头742在输送轨道72的后段轨道722上移动。后段移动模组741包括后段支架7411、后段移动电机7412和后段移动滚珠丝杠7413，后段移动电机7412安装在后段支架7411上，后段移动滚珠丝杠7413可转动地连接在后段支架7411上。后段支架7411的一端与前段支架7311的另一端固定连接，后段支架7411的另一端与下料装置5连接。后段移动电机7412的输入端与控制系统21电连接，后段移动电机7412的输出端通过第三传动带与后段移动滚珠丝杠7413的螺杆端部连接，后段移动滚珠丝杠7413的螺母与后段夹头742支架与后段夹头742固定连接。控制系统21控制后段移动电机7412驱动后段移动滚珠丝杠7413的螺杆转动，使得后段夹头742在输送轨道72上移动。后段夹头742安装在后段夹头742支架上，后段支架7411上设有后段导轨19，在后段移动模组741的驱动下，后段夹头742支架在后段导轨19上滑动，使得后段夹头742移动。为了实现后段夹头742夹紧或松开IC料条，后段夹头742支架上设有竖直设置的后段夹头742气缸，后段夹头742气缸与控制系统21电连接。后段夹头742分为上后段夹头7421和下后段夹头7422。下后段夹头7422固定在后段夹头742支架上，上后段夹头7421固定在前段夹头732气缸的气缸轴上，上后段夹头7421和下后段夹头7422之间通过第二弹簧20连接。需要松开IC料条时，控制系统21控制上后段夹头7421气缸向上顶起，后段夹头742气缸的气缸轴克服第二弹簧20的弹力带动上后段夹头7421向上移动，上后段夹头7421和下后段夹头7422不接触，实现松开IC料条的效果。需要夹紧IC料条时，控制系统21控制上后段夹头7421气缸向下压，直至上后段夹头7421和下后段夹头7422接触，受第二弹簧20的弹力影响，上后段夹头7421和下后段夹头7422能够夹紧IC料条。

本发明的工作过程为：检测前，工作人员通过Vision检测软件进行学习，建立图像库。调节检测模组的第一摄像头62和第二摄像头63，调节摄像头焦距。调节光源，保证摄像头图像清晰。检测时，工作人员将装满未检测的IC料条的料盒放在下层的上料机架41上。上料装置4将料盒中的IC料条逐一推出经过出口端14送入输送装置7中。输送装置7中的前段夹头732夹紧IC料条，通过前段输送组件73将IC料条运输到第一摄像头62的下方。前段夹头732松开IC料条，并随前段输送组件73的带动回到上料装置4的出口端14处准备夹持下一个IC料条。料条固定气缸16向下压住位于槽体内的IC料条，防止IC料条移位。光源模组64开启，第一摄像头62和第二摄像头63开始对IC料条拍摄检测，并将图像数据传输给控制装置。若发现存在缺陷的IC芯片，控制装置将对该IC芯片所在的位置进行记录。检测完毕后，料条固定气缸16松开IC料条，后段输送组件74带动后段夹头742前来夹紧IC料条，并将后段夹头742运输到墨点打点器32的正下方后，松开该IC料条。第三移动装置33根据控制系统21的指令控制墨点打点器32的位移，墨点打点器32在指定位置打点标记。标记完毕后，后段夹头742夹紧该IC料条，后段运输组件将后段夹头742和IC料条运输到下料装置5的进口端15。工作人员把空的料盒放置在下料装置5的上层下料机架51上，下料下抓手机构抓紧料盒，移动到进口端15处，以从后段夹头742处接住IC料条。料盒装满后，下料装置5将料盒移到下层的下料机架51上，以便工作人员取走料盒。该设备多处使用电机驱动滚珠丝杠转动的结构，传动力度大，传动速度平稳。

综上，本发明实施例提供一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其有益效果在于：

检测装置包括用于检测IC芯片在水平方向上的缺陷的第一摄像头和用于检测IC芯片在竖直方向上的缺陷的第二摄像头，解决了现有技术中无法对IC芯片在竖直方向上的缺陷进行检测的技术问题，能够实现全面检测IC料条的效果，有利于摄像头拍摄清晰的图像画面，提高检测精度和准确率；

通过设置墨点标记装置，可对料条中不及格的IC芯片进行墨点标注，属于非破坏性标记，对于次品芯片只做标记，不破坏，由人工进行最终判断，可进行补救性加工或重新加工，不会损坏IC料条，具有节约成本的效果。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通计数人员来说，在不脱离本发明计数原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，包括控制系统、上料装置、下料装置、检测装置、用于输送IC料条的输送装置和用于对不合格的IC芯片进行墨点标记的墨点标记装置，

所述检测装置包括检测支架以及安装在所述检测支架上的第一摄像头、第二摄像头和光源模组，所述第一摄像头用于检测IC芯片在水平方向上的缺陷，所述第二摄像头用于检测IC芯片在竖直方向上的缺陷，所述光源模组为拍摄IC芯片提供光源，所述检测支架和所述墨点标记装置沿IC芯片的输送方向依次设置，且所述第一摄像头、所述第二摄像头和所述墨点标记装置均位于所述输送装置的上方，所述输送装置的一端与所述上料装置的出口端连接，所述输送装置的另一端与所述下料装置的进口端连接，

所述控制系统分别与所述上料装置、所述下料装置、所述输送装置、所述第一摄像头、所述第二摄像头、所述光源模组和所述墨点标记装置电连接。

2.根据权利要求1所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述第一摄像头通过第一移动装置安装在所述检测支架上，所述第一移动装置与所述控制系统电连接，所述第一移动装置用于驱动所述第一摄像头在竖直方向上移动。

3.根据权利要求2所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述第一移动装置包括第一竖向驱动单元、第一竖向传动组件和竖直设置的移动支架，所述第一竖向驱动单元安装在所述移动支架上且其输入端与所述控制系统电连接，所述第一竖向驱动单元的输出端与所述第一竖向传动组件的输入端连接，所述第一竖向传动组件的输出端与所述第一摄像头连接，所述移动支架连接在所述检测支架上。

4.根据权利要求2所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述检测装置还包括安装在所述检测支架上的第二移动装置，所述第二移动装置的输入端与所述控制系统电连接，所述第二移动装置的输出端分别与所述第一移动装置和所述第二摄像头连接，能够驱动所述第一移动装置和所述第二摄像头在横向和纵向上移动。

5.根据权利要求4所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述第二移动装置包括横向驱动单元、第一纵向驱动单元、横向传动组件和第一纵向传动组件，所述横向驱动单元和所述第一纵向驱动单元均与所述控制系统电连接，所述横向驱动单元安装在所述检测支架上且其输出端与所述横向传动组件的输入端连接，所述横向传动组件的输出端与所述第一纵向驱动单元连接，所述第一纵向驱动单元的输出端与所述第一纵向传动组件的输入端连接，所述第一纵向传动组件的输出端分别与所述第一移动装置和所述第二摄像头连接。

6.根据权利要求1所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述墨点标记装置包括标记机架、墨点打点器和安装在所述标记机架上的第三移动装置，所述第三移动装置安装在所述标记机架上且与所述控制系统电连接，所述第三移动装置的输出端与所述墨点打点器连接，用于驱动所述墨点打点器上下移动。

7.根据权利要求6所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述第三移动装置包括第二竖向驱动单元和第二竖向传动组件，所述第二竖向驱动单元与所述控制系统电连接，所述第二竖向驱动单元安装在所述标记机架上且其输出端与所述第二竖向传动组件的输入端连接，所述第二竖向传动组件的输出端与所述墨点打点器连接。

8.根据权利要求7所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述第二竖向驱动单元通过纵向移动装置安装在所述标记机架上。

9.根据权利要求8所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述纵向移动装置包括第二纵向驱动单元和第二纵向传动组件，所述第二纵向驱动单元与所述控制系统电连接，所述第二纵向驱动单元安装在所述标记机架上且其输出端与所述第二纵向传动组件的输入端连接，所述第二纵向传动组件的输出端与所述第二竖向驱动单元连接。

10.根据权利要求1所述的IC料条视觉检测及墨点标记设备，其特征在于，所述输送装置包括安装底板以及安装在所述安装底板上的输送轨道、前段输送组件和后段输送组件，所述输送轨道一端与所述上料装置的出口端连接，另一端与所述下料装置的进口端连接，所述前段输送组件和所述后段输送组件沿IC料条的输送方向依次设置在所述输送轨道的一侧，且均与所述控制系统电连接，所述前段输送组件用于将IC料条从所述上料装置的出口端输送到所述第一摄像头的下方，所述后段输送组件用于将所述IC料条从所述第一摄像头的下方经过墨点打点装置的下方输送到所述下料装置的进口端。