TWI583273B

TWI583273B - 插裝設備

Info

Publication number: TWI583273B
Application number: TW105117342A
Authority: TW
Inventors: 張建德; 楊志偉; 扶百通; 藍才昇
Original assignee: 鴻海精密工業股份有限公司
Priority date: 2016-05-28
Filing date: 2016-06-02
Publication date: 2017-05-11
Also published as: US20170347505A1; CN107433436B; US10420265B2; TW201742546A; CN107433436A

Description

插裝設備

本發明提供一種插裝設備，尤其提供一種自動化的插裝設備。

在具有記憶體的電子設備組裝過程中，記憶體需要插接到電路板的記憶體插座(DIMM槽)中，記憶體與記憶體插座連接的可靠性直接關係著電子設備運行的穩定性，因此，在電子設備組裝時，需要確保記憶體可靠地插接到記憶體插座。

目前，記憶體插接到電路板時，通常採用人工插接方式，在人工進行記憶體的插接過程中，常常會因為人工作業施力不到位或施力不均勻而導致記憶體插接不到位，或者造成記憶體與記憶體插座之間插接不良，使得電子設備電接觸不良。而且，採用人工插接記憶體時，人工勞動強度大，效率低，特別是為了確保記憶體插接的效果，往往需要經過多次插拔動作，導致人工強度非常大，效率非常低。

鑒於以上內容，有必要提供一種能夠自動化插接記憶體的插裝設備，以解決上述問題。

一種插裝設備，其包括入料機構、供料機構、定位機構及壓合機構。該入料機構輸送複數待插裝的產品。該供料機構包括支撐櫃體。該支撐櫃體包括第一支撐板、第二支撐板、頂升組件及和單軸伺服滑台。該第二支撐板位於該第一支撐板的上方，該第二支撐板上並排設置有第一放置位和第二放置位，該第二支撐板和該第一支撐板之間形成一收容空間。該頂升組件位於該第一支撐板的下方，該頂升組件穿過該第一支撐板和第二支撐板，並托住位於該第一放置位和第二放置位上的托盤。該單軸伺服滑台位於該收容空間內，該單軸伺服滑臺上設有滑動塊，該單軸伺服滑台的滑動塊每次接收從該第一放置位落下的一托盤並將該托盤運送至遠離該第一放置位和第二放置位的一側。該定位機構包括取料夾爪和定位組件，該取料夾爪包括第一夾持槽，該定位組件包括第二夾持槽，該取料夾爪藉由該第一夾持槽從位於該滑動塊上的托盤中夾取一零件並將該零件放置在第二夾持槽中以對該零件進行二次定位。該壓合機構包括組裝機械手，該組裝機械手從該第二夾持槽中夾取該零件並將該零件插裝到該產品上。

本發明的插裝設備能夠藉由入料機構自動入料產品，藉由供料機構自動提供零件，能夠藉由定位機構對零件進行二次定位，並藉由壓合機構將零件插裝到產品上，實現零件插裝自動。本發明的插裝設備能夠取代人工，降低人力成本；降低人員勞動強度，提升客戶及員工滿意度，提高測試工段良率。

圖1為本發明實施方式的插裝設備的立體示意圖。

圖2為本發明實施方式的插裝設備的入料機構的立體示意圖。

圖3是圖2中III處的局部放大圖。

圖4為本發明實施方式圖1所示的插裝設備的供料機構和定位機構的立體示意圖。

圖5為圖4在另一個方向上的立體示意圖。

圖6為圖5的俯視示意圖。

圖7為本發明實施方式的插裝設備的供料機構的立體示意圖。

圖8為圖7的局部分解示意圖。

圖9為本發明實施方式的插裝設備的夾爪的立體示意圖。

圖10為本發明實施方式的插裝設備的定位機構的立體示意圖。

圖11為本發明實施方式的插裝設備的另一部分組件的立體示意圖。

圖12為本發明實施方式的插裝設備的視覺定位組件和壓合機構的立體示意圖。

圖13為本發明實施方式的插裝設備的視覺定位組件和壓合機構在另一方向上的立體示意圖。

圖14為圖13的局部分解示意圖。

下面將結合本發明實施方式中的附圖，對本發明實施方式中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施方式僅是本發明一部分實施方式，而不是全部的實施方式。基於本發明中的實施方式，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施方式，都屬於本發明保護的範圍。

需要說明的是，當一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本發明的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在於限制本發明。本文所使用的術語“及／或”包括一個或複數相關的所列項目的任意的和所有的組合。

請參考圖1，圖1示出一種插裝設備100的立體結構示意圖。插裝設備100包括入料機構10。所述入料機構10用於輸送待插裝記憶體的產品200（如圖2所示）至插裝位置。

請參考圖2和圖3，入料機構10包括依次相連的前段接駁輸送線11、機台本體輸送線12及後段接駁輸送線13。前段接駁輸送線11用於將產品200送入機台本體輸送線12。入料機構10還包括限位組件14，限位組件14固定於機台本體輸送線12上，用於將產品200限位，待產品200完成組裝後，機台本體輸送線12將產品200輸送至後段接駁輸送線13。其中，限位組件14包括第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143，均固定於機台本體輸送線12上，第一限位件141和第二限位件142相向設置且位於機台本體輸送線12流動方向的兩側，第三限位件143位於第一限位件141和第二限位件142遠離前段接駁輸送線11的一側。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143之間形成一“U”形的限位空間144。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的長度可調節，以限位不同尺寸的產品200。可理解，本實施方式中，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143均包括二氣缸。

入料機構10還包括感應組件15，感應組件15感應產品200位於一設定位置時，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143可共同作用將產品200限位於一個平面以便插裝記憶體。感應組件15包括複數位置感應器。該複數位置感應器之一設於第一限位件141和第二限位件142靠近前段接駁輸送線11的一側，以感測機台本體輸送線12是否有產品200流過，且在感測到機台本體輸送線12上有產品200流過時，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿伸出以將產品200夾持限位。可理解，該複數位置感應器之三還分別設於第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿上，在感應到推桿抵持到產品200時，第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿停止伸出，以防推桿繼續伸出而將產品200損壞。第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿伸出預設時間後即產品200組裝完成後縮回以將產品200輸送到後段接駁輸送線13上。

請再次參考圖1，插裝設備100還包括供料機構20。所述供料機構20將人工放置在其上一位置且用托盤盛裝的記憶體移轉至一指定位置。

請參考圖4至圖6，供料機構20包括一支撐櫃體21，支撐櫃體21具有第一支撐板211。第一支撐板211上並排設置有第一放置位2111和第二放置位2113。第一放置位2111用於人工手動放置裝滿記憶體的托盤。第二放置位2113用於放置空托盤。可理解，第一放置位2111和第二放置位2113上均可堆疊放置複數托盤。

支撐櫃體21還具有第二支撐板212。該第二支撐板212位於該第一支撐板211的上方。該第二支撐板212僅部分覆蓋該第一支撐板211。該第二支撐板212和該第一支撐板211之間形成一收容空間213。第一放置位2111和第二放置位2113位於該第二支撐板212上。該第二支撐板212上對應該第一放置位2111和第二放置位2113還分別設有托盤能夠穿過的收容孔214（如圖8所示）。

請參考圖7和圖8，供料機構20還包括頂升組件22，該頂升組件22包括二頂升氣缸221。該二頂升氣缸221位於第一支撐板211的下方，且每一頂升氣缸221對應一收容孔214。每一頂升氣缸221從第一支撐板211的下方穿過第一支撐板211並位於一對應的收容孔214的下方，每一頂升氣缸221可伸出並將位於第一放置位2111或第二放置位2113上的托盤托住。

供料機構20還包括單軸伺服滑台23，單軸伺服滑台23位於收容空間213內。單軸伺服滑台23包括單軸滑軌231、滑動塊232及驅動件（未示出）。單軸滑軌231固設於第一支撐板211的上方，並與所述二頂升氣缸221間隔設置，以使所述二頂升氣缸221的推桿能夠順利伸出並分別托住位於第一放置位2111和第二放置位2113上的托盤。滑動塊232滑動地設於單軸滑軌231上。驅動件與滑動塊232連接，並驅動滑動塊232在單軸滑軌231的導向下滑動。當位於該滑動塊232上的托盤滑動至遠離第一放置位2111的一側時，放置在該滑動塊232上的托盤中的記憶體能夠被夾取以對該記憶體進行二次定位。該滑動塊232上的托盤還在托盤中的記憶體用完時，跟隨該滑動塊232一起滑動至第二放置位2113的正下方，位於該第二放置位2113下方的頂升氣缸221可伸出將該空托盤頂升穿過位於第二放置位2113的收容孔214並放置於第二放置位2113上。滑動塊232還滑動至第一放置位2111的正下方，此時，托住位於第一放置位2111的托盤的頂升氣缸221縮回，位於第一放置位2111的托盤在重力的作用下落在該滑動塊232上。可理解，該滑動塊232和第二支撐板212之間的間距允許每次僅有一個托盤下落並分離，此時，驅動件驅動滑動塊232帶動該托盤朝遠離第一放置位2111的方向移動，且縮回的頂升氣缸221重新伸出，將其它托盤繼續托住。

可理解，在本實施方式中，插裝設備100包括兩組供料機構20，即第一放置位2111和第二放置位2113均並排設有二托盤放置位。頂升組件22和單軸伺服滑台23的數量均為二個。當其中一組供料機構20在供料時，另一組供料機構20可確保其位於該滑動塊232上的托盤處有記憶體供應，提高生產效率。

在本實施方式中，供料機構20還包括高度感應器24。該高度感應器24藉由一支桿25安裝於第一支撐板211上，且與第二放置位2113鄰近。該高度感應器24用於感應堆放在第二放置位2113的托盤的高度。如果堆放在第二放置位2113的托盤的高度大於一預設值，則該高度感應器24將發出感應信號。可理解，如果人工能夠及時搬走空托盤，則高度感應器24可省略。

請參考圖4，插裝設備100還包括定位機構30。當該滑動塊232位於遠離第一放置位2111和第二放置位2113的一側時，所述定位機構30從位於該滑動塊232上的托盤中夾取一條記憶體，並對該記憶體進行二次定位。

定位機構30包括X軸滑軌31。X軸滑軌31沿X方向設置，且設於第二支撐板212的上方。

定位機構30還包括Y軸滑軌32。 Y軸滑軌32沿Y方向設置且直接固定在第一支撐板211上。X軸滑軌31和Y軸滑軌32相連，且Y軸滑軌32能夠整體在X軸滑軌31上滑動。

定位機構30還包括取料夾爪33。取料夾爪33設置在Y軸滑軌32靠近X軸滑軌31的一端。取料夾爪33滑動地設置於Y軸滑軌32上。取料夾爪33能夠隨著Y軸滑軌32在X軸滑軌31上的滑動而沿著X方向滑動。請一併參考圖9，取料夾爪33包括固定板331。該固定板331與Y軸滑軌32滑動連接。該取料夾爪33還包括設置在固定板331上的精密滑台氣缸332。精密滑台氣缸332能夠沿著Z軸方向往復滑動。該取料夾爪33還包括設置在精密滑台氣缸332輸出端的平行夾持氣缸333。該平行夾持氣缸333隨著該精密滑台氣缸332的滑動而沿著Z軸方向往復運動。該取料夾爪33還包括設置在平行夾持氣缸333靠近第一支撐板211一側的夾爪334。夾爪334固定在平行夾持氣缸333的推板上。夾爪334包括二大致呈直角三角形狀的夾持本體3341。該二夾持本體3341相向設置。平行夾持氣缸333能夠驅動該二夾持本體3341相向或者相背運動。夾爪334還包括設於夾持本體3341靠近第一支撐板211一側的第一夾持部3342和第二夾持部3343。第一夾持部3342位於該夾持本體3341背離另一夾持本體3341的一端。第一夾持部3342用於夾持記憶體的短邊。第二夾持部3343位於每一夾持本體3341的中部。第二夾持部3343用於夾持記憶體的兩側長邊。第一夾持部3342和第二夾持部3343之間形成與記憶體形狀相匹配的第一夾持槽3344。當取料夾爪33需夾持記憶體時，平行夾持氣缸333驅動二夾持本體3341相向運動，從而使得二第一夾持部3342分別夾持在記憶體的二短邊上，二第二夾持部3343分別夾持在記憶體的兩側長邊上，將記憶體卡住，使得記憶體位於該第一夾持槽3344內。當取料夾爪33需釋放該記憶體時，平行夾持氣缸333驅動該二夾持本體3341相背運動，從而使得該二第一夾持部3342之間的間距大於該記憶體的長度，記憶體便從該第一夾持槽3344中滑出。取料夾爪33還包括限位件335。限位件335大致呈L形，且固設於固定板331上，用於限制平行夾持氣缸333和夾爪334的運動。

請一併參考圖10，定位機構30還包括定位組件34。定位組件34包括支撐部341。該支撐部341包括第三支撐板3411和複數支撐柱3412。複數支撐柱3412呈L形狀。第三支撐板3411藉由複數支撐柱3412設置於第一支撐板211上。請一併參考圖6，該支撐部341位於二單軸滑軌231之間。請再次參考圖10，該定位組件34還包括大致呈U形的第一夾板342，及第二夾板343。第二夾板343由二L形夾板組成，且該二L形夾板之間間隔預設距離，使得該二L形夾板之間形成一開口。其中，第一夾板342和第二夾板343相向設置時第二夾板343能夠部分套在第一夾板342上。第一夾板342和第二夾板343之間形成夾持記憶體的第二夾持槽345。該第一夾板342和第二夾板343可活動地設於第三支撐板3411上。該定位組件34還包括短邊夾持氣缸346。該短邊夾持氣缸346與第一夾板342的短邊連接，該短邊夾持氣缸346能夠沿著第一夾板342的長度方向抵推第一夾板342。該定位組件34還包括長邊夾持氣缸347。該長邊夾持氣缸347與該第二夾板343連接，該長邊夾持氣缸347能夠沿著第一夾板342的寬度方向抵推第二夾板343，以調節第二夾持槽345的尺寸來適應不同尺寸的記憶體或者其它類似部件。請一併參考圖9，取料夾爪33能夠利用其夾爪334的第一夾持槽3344從位於滑動塊232（如圖6所示）的托盤中夾取記憶體，並攜帶該記憶體一起運送至第二夾持槽345的上方，釋放記憶體，使得記憶體容置於第二夾持槽345中以進行二次定位，避免記憶體的位置不準確而導致的插裝失敗。

請再次參考圖10，插裝設備100還包括開口檢測機構40，所述開口檢測機構40用於判斷位於第二夾持槽345中的記憶體的開口方向是否正確。開口檢測機構40包括至少一對光學感測器41。該至少一對光學感測器41分別設置於第一夾板342的下方及第三支撐板3411鄰近該第二夾板343處。可理解，第一夾板342靠近第三支撐板3411的一側還設有開口348。該至少一對光學感測器41之一設置於該開口348內。當其中一該光學感測器41發出光學信號時，如該二光學感測器41之間沒有阻隔，則另一該光學感測器41能夠接收該光學信號。因此，當記憶體插入該第二夾持槽345時，若該記憶體的缺口位置位於靠近第三支撐板3411的一側，則該記憶體不會對該至少一對光學感測器41之間的傳遞信號遮擋，該至少一對光學感測器41便回饋第一感應信號。反之，如果記憶體的缺口位置位於遠離第三支撐板3411的一側，則該記憶體會遮擋該至少一對光學感測器41之間的傳遞信號，該至少一對光學感測器41便回饋第二感應信號。

可理解，在至少一實施方式中，如果能夠藉由人工或者其它的方式確定放置在托盤中的記憶體的開口方向正確，則開口檢測機構40可省略。

請一併參考圖11和圖12，插裝設備100還包括視覺系統50。所述視覺系統50根據產品200的結構準確定位該產品200的記憶體插座（未示出）的位置座標。視覺系統50包括一攝像單元51。本實施方式中，該攝像單元51為一CCD相機。該攝像單元51能夠對位於機台本體輸送線12上的產品200進行拍照，並根據拍攝照片判斷產品200的種類。視覺系統50還包括發光單元52。該發光單元52設置於該攝像單元51上。在本實施方式中，該發光單元52為LED單元。該發光單元52用於在該攝像單元51拍照光源不足時增加光照度。該視覺系統50還包括環形固定架53。該固定架53呈中空支架狀。該攝像單元51裝置於該固定架53內且被固定。

可理解，如果能夠預知產品200的種類並預存產品200的記憶體插座的位置座標，則視覺系統50可省略。

插裝設備100還包括壓合機構60。所述壓合機構60在該記憶體的開口方向正確時從該定位機構30的第二夾持槽345中夾取該記憶體並將該記憶體準確地壓裝在產品200的記憶體插座上。壓合機構60包括一多軸機器人61。該固定架53設置於該多軸機器人61的一端。壓合機構60還包括組裝機械手62。該組裝機械手62連接於該多軸機器人61且與該視覺系統50均位於該多軸機器人61的同一端上。

請一併參考圖13和圖14，組裝機械手62包括平行夾持氣缸621。平行夾持氣缸621的一端設置於該多軸機器人61上，另一端相向設置有二L形夾爪6211。平行夾持氣缸621能夠驅動該二L形夾爪6211相向或者相背運動。組裝機械手62還包括二夾持件622。每一夾持件622包括一大致呈臺階形的連接部6221和一位於該連接部6221一側的夾持部6222。每一連接部6221的中部與一L形夾爪6211背離另一L形夾爪6211的一端連接。二夾持部6222之間形成一用於收容記憶體的夾持槽6223。組裝機械手62還包括緩衝組件623。緩衝組件623包括底座6231、至少一緩衝件6232、至少一支撐桿6233和底板6234。至少一緩衝件6232位於底座6231和底板6234之間。至少一支撐桿6233連接於底座6231和底板6234之間，且每一緩衝件6232套設於一支撐桿6233上，以起到對緩衝件6232的導向作用。底板6234藉由轉軸6235連接於二連接部6221之間。當二夾持部6222夾持記憶體時，若記憶體抵靠到底板6234上，由於緩衝件6232能夠起到緩衝作用，因此，可避免記憶體的損壞。可理解，在本實施方式中，至少一緩衝件6232為一彈簧。可理解，在其它實施方式中，至少一緩衝件6232連接於底座6231和底板6234之間，至少一支撐桿6233可省略。可理解，在又一實施方式中，如果該多軸機器人61具有足夠的柔性，則緩衝組件623可省略。

請一併參考圖1，插裝設備100還包括控制系統70。所述控制系統70用於藉由各個感應器的感應信號來控制入料機構10、供料機構20、定位機構30、開口檢測機構40、視覺系統50及壓合機構60的協調動作。

所述控制系統70在該複數位置感應器之一感測到機台本體輸送線12上有產品200流過時，控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿（未標號）伸出以將產品200夾持限位。所述控制系統70在該複數位置感應器之三感測到推桿抵持到產品200時，控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿停止伸出，以防推桿繼續伸出而將產品200損壞。所述控制系統70還在第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿伸出預設時間後即產品200組裝完成後控制第一限位件141、第二限位件142和第三限位件143的推桿縮回以將產品200輸送到後段接駁輸送線13上。

控制系統70在接收到該高度感應器24發出的感應信號時，控制一警示單元80（如圖1所示）發出警示，以提醒操作者托盤堆疊過多，需儘快移走。

控制系統70在接收到該至少一對光學感測器41發出的第一感應信號時判定記憶體的放置方向正確，在接收到該至少一對光學感測器41發出的第二感應信號時判定記憶體的放置方向錯誤。可理解，控制系統70還在確定上述記憶體的放置方向錯誤時，控制該警示單元80發出警示，以提醒操作者記憶體的放置方向錯誤，控制系統70還控制該多軸機器人61將該記憶體進行翻轉，以確保該記憶體插接在產品200上時開口方向正確。控制系統70在確定上述記憶體的放置方向正確時，將控制視覺系統50開始工作。視覺系統50根據拍攝照片判斷產品200的種類，並將判斷結果回饋至控制系統70。

控制系統70根據視覺系統50回饋的產品種類調用對應的點位元資料，還根據點位元資料帶動攝像單元51捕捉產品200的二指定點的實際位置，並根據該兩點自動計算出產品坐標系，並計算出記憶體插座的位置座標。多軸機器人61根據記憶體插座的位置座標帶動組裝機械手62從第二夾持槽345夾取記憶體並插入記憶體插座內，並壓裝，且記憶體的壓合高度藉由多軸機器人61的Z軸扭力限制及高度限制來同時偵測，確認壓到位後多軸機器人61返回進行下一根記憶體的壓裝，直至該產品200完成所有記憶體的壓裝。可理解，多軸機器人61在插入記憶體及壓裝記憶體時開啟扭力偵測功能，將插入力度及壓裝力度控制在安全範圍以內，防此損傷產品。

本發明的插裝設備100能夠藉由入料機構10自動入料產品，藉由供料機構20自動提供記憶體，能夠藉由定位機構30對記憶體進行二次定位，能夠藉由開口檢測機構40對記憶體的位置正確與否進行檢測，能夠藉由視覺系統50自動定位產品上記憶體插座的位置，並藉由壓合機構60將記憶體插裝到產品上，實現記憶體插裝自動。本發明的插裝設備100具有高精度，藉由CCD相機補正，機器人精確定位，完成高精度植插作業；泛用性好，該設備只需在系統點位元資料庫中輸入不同產品的點位元資料並保存，生產時設備會自動識別產品種類，並自動調用相關資料；能夠取代人工，降低人力成本；降低人員勞動強度，提升客戶及員工滿意度，提高測試工段良率。

本發明僅以記憶體作為示例來說明插裝設備的各部結構及其功能，可理解，本發明的插裝設備可以應用於其它組件的插裝，例如CPU，上述記憶體和CPU等統稱為零件。

綜上所述，本發明符合發明專利要件，爰依法提出專利申請。惟，以上該者僅為本發明之較佳實施例，舉凡熟悉本案技藝之人士，在爰依本發明精神所作之等效修飾或變化，皆應涵蓋於以下之如申請專利範圍內。

100‧‧‧插裝設備

10‧‧‧入料機構

11‧‧‧前段接駁輸送線

12‧‧‧機台本體輸送線

13‧‧‧後段接駁輸送線

14‧‧‧限位組件

141‧‧‧第一限位件

142‧‧‧第二限位件

143‧‧‧第三限位件

144‧‧‧限位空間

15‧‧‧感應組件

20‧‧‧供料機構

21‧‧‧支撐櫃體

211‧‧‧第一支撐板

2111‧‧‧第一放置位

2113‧‧‧第二放置位

212‧‧‧第二支撐板

213‧‧‧收容空間

214‧‧‧收容孔

22‧‧‧頂升組件

221‧‧‧頂升氣缸

23‧‧‧單軸伺服滑台

231‧‧‧單軸滑軌

232‧‧‧滑動塊

24‧‧‧高度感應器

25‧‧‧支桿

30‧‧‧定位機構

31‧‧‧X軸滑軌

32‧‧‧Y軸滑軌

33‧‧‧取料夾爪

331‧‧‧固定板

332‧‧‧精密滑台氣缸

333、621‧‧‧平行夾持氣缸

334‧‧‧夾爪

3341‧‧‧夾持本體

3342‧‧‧第一夾持部

3343‧‧‧第二夾持部

3344‧‧‧第一夾持槽

335‧‧‧限位件

34‧‧‧定位組件

341‧‧‧支撐部

3411‧‧‧第三支撐板

3412‧‧‧支撐柱

342‧‧‧第一夾板

343‧‧‧第二夾板

345‧‧‧第二夾持槽

346‧‧‧短邊夾持氣缸

347‧‧‧長邊夾持氣缸

348‧‧‧開口

40‧‧‧開口檢測機構

41‧‧‧光學感測器

50‧‧‧視覺系統

51‧‧‧攝像單元

52‧‧‧發光單元

53‧‧‧固定架

60‧‧‧壓合機構

61‧‧‧多軸機器人

62‧‧‧組裝機械手

6211‧‧‧L形夾爪

622‧‧‧夾持件

6221‧‧‧連接部

6222‧‧‧夾持部

6223‧‧‧夾持槽

623‧‧‧緩衝組件

6231‧‧‧底座

6232‧‧‧緩衝件

6233‧‧‧支撐桿

6234‧‧‧底板

6235‧‧‧轉軸

70‧‧‧控制系統

200‧‧‧產品

80‧‧‧警示單元

無

100‧‧‧插裝設備

10‧‧‧入料機構

20‧‧‧供料機構

70‧‧‧控制系統

80‧‧‧警示單元

Claims

一種插裝設備，其包括：
入料機構，該入料機構用於輸送複數待插裝的產品至一插裝位置；
供料機構，該供料機構包括：
支撐櫃體，包括：
第一支撐板；
第二支撐板，該第二支撐板位於該第一支撐板的上方，該第二支撐板上並排設置有第一放置位和第二放置位，該第二支撐板和該第一支撐板之間形成一收容空間；
頂升組件，該頂升組件位於該第一支撐板的下方，該頂升組件穿過該第一支撐板和第二支撐板以用於托住位於該第一放置位和第二放置位上的托盤;和
單軸伺服滑台，該單軸伺服滑台位於該收容空間內，該單軸伺服滑臺上設有滑動塊，該單軸伺服滑台的滑動塊每次接收從該第一放置位落下的一托盤並將該托盤運送至遠離該第一放置位和第二放置位的一側；
定位機構，該定位機構包括取料夾爪和定位組件，該取料夾爪包括第一夾持槽，該定位組件包括第二夾持槽，該取料夾爪藉由該第一夾持槽從位於該滑動塊上的托盤中夾取一零件並將該零件放置在該第二夾持槽中以對該零件進行二次定位；及
壓合機構，該壓合機構包括組裝機械手，該組裝機械手從該第二夾持槽中夾取該零件並將該零件插裝到該產品上。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該入料機構包括依次相連的前段接駁輸送線、機台本體輸送線和後段接駁輸送線,該入料機構包括限位組件，該限位組件包括第一限位組件、第二限位件和第三限位件，該第一限位件和第二限位件相向設置且位於該機台本體輸送線流動方向的兩側，該第三限位件位於該第一限位件和第二限位件遠離該前段接駁輸送線的一側，該第一限位件、第二限位件和第三限位件之間形成一限位空間以對該產品限位。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該第二支撐板上對應該第一放置位和第二放置位還分別設有收容孔，該頂升組件包括二頂升氣缸，該二頂升氣缸分別位於該第一放置位和該第二放置位的下方，每一頂升氣缸穿過一該收容孔，並托住位於該第一放置位或第二放置位上的托盤，該托盤從該第一放置位落下並穿過該收容孔後設置於該滑動塊上。
如申請專利範圍第3項所述之插裝設備，其中，該單軸伺服滑台還將該滑動塊上的托盤運送至該第二放置位下方，位於該第二放置位的下方的頂升氣缸還將該托盤頂升並穿過位於該第二放置位下方的收容孔後放置於該第二放置位。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該頂升組件包括二頂升氣缸，該二頂升氣缸分別位於該第一放置位和該第二放置位的下方，該單軸伺服滑台還包括單軸滑軌，該單軸滑軌固設於該第一支撐板的上方，並與該二頂升氣缸間隔設置，以使該二頂升氣缸能夠順利伸出並分別托住位於該第一放置位和該第二放置位上的托盤，該滑動塊滑動地設於該單軸滑軌上，該滑動塊被驅動並在該單軸滑軌的導向下滑動。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該定位機構包括：
X軸滑軌，該X軸滑軌沿X方向設置，且設於該第二支撐板的上方；
Y軸滑軌，該Y軸滑軌沿Y方向設置且直接固定在該第一支撐板上，該X軸滑軌和該Y軸滑軌相連，且該Y軸滑軌能夠整體在該X軸滑軌上滑動；
該取料夾爪滑動地設置於該Y軸滑軌靠近該X軸滑軌的一端，該取料夾爪能夠隨著該Y軸滑軌在該X軸滑軌上的滑動而沿著X方向滑動。
如申請專利範圍第6項所述之插裝設備，其中，該取料夾爪包括：
固定板，該固定板與該Y軸滑軌滑動連接；
精密滑台氣缸，該精密滑台氣缸設置在該固定板上，該精密滑台氣缸沿著Z軸方向往復滑動；
平行夾持氣缸，該平行夾持氣缸設置在該精密滑台氣缸輸出端上，該平行夾持氣缸隨著該精密滑台氣缸的滑動而沿著Z軸方向往復運動；及
夾爪，該夾爪設置在該平行夾持氣缸靠近該第一支撐板的一側。
如申請專利範圍第7項所述之插裝設備，其中，該夾爪包括二相向設置的夾持本體，每一該夾持本體背離另一該夾持本體的一端凸設一第一夾持部，每一該夾持本體的中部凸設一第二夾持部，該第一夾持槽形成於該二第一夾持部和該二第二夾持部之間，該平行夾持氣缸驅動該二夾持本體相向或者相背運動。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該定位組件包括支撐部，該支撐部包括第三支撐板和複數支撐柱，該第三支撐板藉由該複數支撐柱設置於該第一支撐板上，該定位組件還包括第一夾板和第二夾板，該第一夾板和該第二夾板之間形成該第二夾持槽。
如申請專利範圍第9項所述之插裝設備，其中，該定位組件還包括短邊夾持氣缸，該短邊夾持氣缸與該第一夾板的短邊連接，該定位組件還包括長邊夾持氣缸，該長邊夾持氣缸與該第二夾板連接，該短邊夾持氣缸和該長邊夾持氣缸共同限定該第二夾持槽的尺寸。
如申請專利範圍第9項所述之插裝設備，其中，該第一夾板靠近該第三支撐板的一側設有開口，該插裝設備還包括開口檢測機構，該開口檢測機構包括至少一對光學感測器，該至少一對光學感測器分別設置於該開口內及鄰近該第二夾板的該第三支撐板上，當其中一該光學感測器發出光學信號，且另一該光學感測器能夠接收該光學信號時，所述零件的缺口位置正確，當其中一該光學感測器發出光學信號，但另一該光學感測器不能接收該光學信號時，所述零件的缺口位置不正確。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該插裝設備還包括視覺系統和控制系統，該視覺系統包括一攝像單元，該攝像單元能夠對位於該機台本體輸送線上的產品進行拍照，並根據所拍攝照片確定該產品的種類，該控制系統根據該視覺系統回饋的該產品的種類調用對應的點位元資料，還根據該點位元資料帶動該攝像單元捕捉該產品的二指定點的實際位置，並根據該二指定點的實際位置計算出產品坐標系及所述零件的插裝位置。
如申請專利範圍第12項所述之插裝設備，其中，該壓合機構包括一多軸機器人，該組裝機械手和該視覺系統均設置於該多軸機器人的同一端上，該多軸機器人根據該零件插裝位置帶動該組裝機械手從該第二夾持槽夾取該零件並將該零件插裝到該產品上。
如申請專利範圍第1項所述之插裝設備，其中，該組裝機械手包括平行夾持氣缸，該平行夾持氣缸的一端設置於該多軸機器人上，另一端相向設置有二L形夾爪，該平行夾持氣缸能夠驅動該二L形夾爪相向或者相背運動；該組裝機械手還包括二夾持件，每一夾持件包括一階梯形的連接部和一位於該連接部一側的夾持部，每一連接部的中部與該L形夾爪背離另一該L形夾爪的一端連接，該二夾持部之間形成一用於夾持該零件的夾持槽。