TWI831566B - 組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法 - Google Patents

Abstract

本發明揭露一種組立系統，其包含有一機械手臂以及一夾爪裝置，該夾爪裝置係設置於該機械手臂，該夾爪裝置包含有一本體、一第一夾爪組合以及一第二夾爪組合，該第一夾爪組合設置於該本體，該第一夾爪組合包含一第一夾爪件以及一第一彈性組件，該第一彈性組件用以帶動該第一夾爪件彈性抵接一工件，該第二夾爪組合係設置於該本體，該第二夾爪組合包含有一第二夾爪件，該第一夾爪件與該第二夾爪件用以共同夾持該工件。此外，本發明還揭露一種相關的夾爪裝置以及方法。

Description

組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法

本發明係關於一種組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法，尤指一種具有浮動夾持機制的組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法。

隨著科技的發展，利用機械手臂以及夾爪裝置取代人力來執行工件的組立(例如將記憶體插設於插槽)越來越普及，然而插槽可能因製造誤差而有偏離於預設位置或傾斜的情況，因此在插設作業過程中通常必須利用視覺補正機制來完成記憶體與插槽的對位，然此種方式須耗費較多的時間。此外，插槽的偏移或傾斜也使得夾爪裝置較難以準確且快速地同時將多個工件分別插設多個插槽。

因此，本發明其中一目的在於提供一種具有浮動夾持機制的組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法，以解決上述問題。

為達成上述目的，本發明揭露一種組立系統，其包含有一機械手臂以及一夾爪裝置，該夾爪裝置設置於該機械手臂，該夾爪裝置包含有一本體、一第一夾爪組合以及一第二夾爪組合，該第一夾爪組合設置於該本體，該第一夾爪組合包含一第一夾爪件以及一第一彈性組件，該第一彈性組件用以帶動該第一夾爪件彈性抵接一工件，該第二夾爪組合係設置於該本體，該第二夾爪組合包含有一第二夾爪件，該第一夾爪件與該第二夾爪件用以共同夾持該工件。

再者，為達成上述目的，本發明另揭露一種夾爪裝置，其包含有一本體、一第一夾爪組合以及一第二夾爪組合，該第一夾爪組合設置於該本體，該第一夾爪組合包含一第一夾爪件以及一第一彈性組件，該第一彈性組件用以帶動該第一夾爪件彈性抵接一工件，該第二夾爪組合係設置於該本體，該第二夾爪組合包含有一第二夾爪件，該第一夾爪件與該第二夾爪件用以共同夾持該工件。

此外，為達成上述目的，本發明還揭露一種利用一組立系統安裝一工件之方法，其包含有調整該組立系統之一夾爪裝置之一第一夾爪件與一第二夾爪件之間的一距離，使該第一夾爪件與該第二夾爪件之間的該距離小於該工件沿一長度方向之一長度；利用該組立系統之一機械手臂移動該夾爪裝置之一本體，使該第一夾爪件與該第二夾爪件共同夾持該工件，其中當該第一夾爪件與該第二夾爪件共同夾持該工件時，該第一夾爪件與該第二夾爪件其中至少一者彈性抵接該工件沿該長度方向之其中至少一側；以及移動該工件並釋放該工件，使該工件位於對應一插槽處。

綜上所述，本發明允許被夾持的工件在插設過程中移動而與偏移或傾斜的插槽進行適配，故即便無視覺補正機制的輔助，仍可準確且快速地同時將多個工件分別插設多個插槽，從而有效地縮短組裝時間與增加組裝精確度。

1:自動化設備

11,11’:組立系統

111:機械手臂

112:夾爪裝置

1121:本體

1122:第一夾爪組合

1122A,1122A’:第一夾爪件

1122A1:第一端部

1122A2:第二端部

1122B:第一彈性組件

1122B1:第一彈性件

1122B2:第二彈性件

1122B3:軸件

1122B4:定位件

1122B5:第三彈性件

1122B6:第四彈性件

1122B7:第五彈性件

1122B8:輔助定位件

1122B9:第六彈性件

1122C:第一爪座

1122C1:第一拱門件

1122C2:第二拱門件

1123:第二夾爪組合

1123A,1123A’:第二夾爪件

1123A1:第一端部結構

1123A2:第二端部結構

1123B:第二彈性組件

1123B1:第一彈性結構

1123B2:第二彈性結構

1123B3:軸結構

1123B4:定位結構

1123B5:第三彈性結構

1123B6:第四彈性結構

1123B7:第五彈性結構

1123B8:輔助定位結構

1123B9:第六彈性結構

1123C:第二爪座

1123C1:第一拱門結構

1123C2:第二拱門結構

1124:壓塊

113:控制單元

114:壓力感測器

115:汽缸裝置

1151:汽缸

1152:活塞

12:基座

13:托盤裝置

14:輸送裝置

A1,A3:轉動方向

A2,A4:移動方向

D1,D2,D3,D1’,D2’,D3’:距離

G1,G2:間隙

P1:定位凹陷

P2:定位凹陷結構

R1:夾持凹陷

R2:夾持凹陷結構

S,S’:插槽

S1~S4:步驟

W1,W1’:第一工件

W2:第二工件

X1:第一側

X2:第二側

X3:第三側

Y1:第一壁

Y2:第二壁

Y3:第三壁

第1圖為本發明實施例自動化設備之示意圖。

第2圖為本發明實施例組立系統之部分結構示意圖。

第3圖為本發明實施例組立系統之部分元件爆炸示意圖。

第4圖為本發明實施例組立系統之部分內部結構示意圖。

第5圖為本發明實施例組立系統之部分結構剖面圖。

第6圖為本發明實施例組立系統於另一視角之部分結構剖面圖。

第7圖為本發明實施例組立系統之另一部分內部結構示意圖。

第8圖為本發明實施例組立系統之另一部分結構剖面圖。

第9圖為本發明實施例組立系統於另一視角之另一部分結構剖面圖。

第10圖為本發明實施例組立系統於插設複數個第一工件時之示意圖。

第11圖為本發明另一實施例組立系統於插設複數個第一工件時之示意圖。

第12圖為本發明實施例組立系統於夾持具有不同尺寸之第一工件之示意圖。

第13圖為本發明實施例組立系統於之部分功能方塊圖。

第14圖為本發明實施例利用組立系統安裝第一工件之方法。

以下實施例中所提到的方向用語，例如：上、下、左、右、前或後等，僅是參考附加圖式的方向。因此，使用的方向用語是用來說明並非用來限制本發明。此外，若無特別記載，「連接」一詞在此係包含任何直接及間接的電氣或結構連接手段。因此，若文中描述第一裝置連接於第二裝置，則代表第一裝置可直接電氣/結構連接於第二裝置，或透過其他裝置或連接手段間接地電氣/結構連接至第二裝置。

請參閱第1圖，第1圖為本發明實施例一自動化設備1之示意圖。如第1圖所示，於此實施例中，自動化設備1包含有一組立系統11、一基座12、一托盤裝置13以及一輸送裝置14。組立系統11包含設置於基座12的一機械手臂111以及設置於機械手臂111且可被機械手臂111帶動移動的一夾爪裝置112。機械手臂111可為四軸機械手臂、六軸機械手臂或龍門機械手臂等。夾爪裝置112用以夾持第一工件W1。托盤裝置13設置於基座12，並組配來設置複數個第一工件W1(如記憶體裝置)。組立系統11可利用機械手臂111以及夾爪裝置112將位於托盤裝置 13上的第一工件W1準確且快速地至少部分插設於第二工件W2(如設置在機殼上的主板)。在本實施例中，第二工件W2上可設置有分別供複數個第一工件W1至少部分插設之複數個插槽S。輸送裝置14可用以輸送一第二工件W2。然而，本發明並不侷限於如第1圖所示的實施例。舉例來說，在另一實施例中，機械手臂與托盤裝置可分別設置在不同的兩個基座。又或者，在另一實施例中，自動化設備可另包含有用以輸送托盤裝置之另一輸送裝置。

請參閱第2圖至第10圖，第2圖為本發明實施例組立系統11之部分結構示意圖，第3圖為本發明實施例組立系統11之部分元件爆炸示意圖，第4圖為本發明實施例組立系統11之部分內部結構示意圖，第5圖為本發明實施例組立系統11之部分結構剖面圖，第6圖為本發明實施例組立系統11於另一視角之部分結構剖面圖，第7圖為本發明實施例組立系統11之另一部分內部結構示意圖，第8圖為本發明實施例組立系統11之另一部分結構剖面圖，第9圖為本發明實施例組立系統11於另一視角之另一部分結構剖面圖，第10圖為本發明實施例組立系統11於插設複數個第一工件W1時之示意圖。

如第2圖至第8圖所示，於此實施例中，夾爪裝置112包含有一本體1121、一第一夾爪組合1122以及一第二夾爪組合1123，本體1121係連接於機械手臂111。第一夾爪組合1122與第二夾爪組合1123結構相對應，且設置於本體1121之相對兩側並可受驅動而相向靠近或遠離以能共同夾持複數個第一工件W1。第一夾爪組合1122包含複數個第一夾爪件1122A以及複數個第一彈性組件1122B，第二夾爪組合1123包含複數個第二夾爪件1123A以及複數個第二彈性組件1123B，各第一彈性組件1122B用以帶動相對應的第一夾爪件1122A彈性抵接相對應的第一工件W1之一側，各第二彈性組件1123B用以帶動相對應的第二夾爪件1123A彈性抵接相對應的第一工件W1之另一側，複數個第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A係用以共同夾持相對應的第一工件W1。然本發明並不 侷限於如圖所示的實施例。舉例來說，在另一實施例中，第一夾爪組合與第二夾爪組合的結構可不彼此對稱且僅可用以夾持一個第一工件，例如第一夾爪組合可僅包含有一個第一夾爪件以及一個第一彈性組件，第二夾爪組合可僅包含呈固定設置之一個第二夾爪件，即此實施例之第一夾爪件係彈性抵接第一工件，第二夾爪件則係固定抵接第一工件。此外，此處所記載的彈性抵接指的是活動設置的夾爪件被相對應的彈性組件所產生的彈性力帶動而抵接於工件。

再者，如第2圖至第6圖所示，第一夾爪組合1122另包含有一第一爪座1122C，第一爪座1122C活動連接於本體1121，其中第一爪座1122C可藉由氣動或電動的方式被帶動，而相向靠近或遠離第二夾爪組合1123。各第一夾爪件1122A包含有一第一端部1122A1以及一第二端部1122A2。在如圖所示的實施例中，第一端部1122A1位於第二端部1122A2的上方，換句話說，第一夾爪件1122A的第一、二端部1122A1、1122A2分別是第一夾爪件1122A的上端部及下端部。第一端部1122A1是活動地安裝於第一爪座1122C內，舉例來說，各第一彈性組件1122B設置於相對應的第一夾爪件1122A之第一端部1122A1與第一爪座1122C之間。各第一夾爪件1122A之第二端部1122A2凸出於第一爪座1122C且用以彈性抵接於第一工件W1(請見第2圖至第4圖)。

於此實施例中，各第一彈性組件1122B包含有一第一彈性件1122B1以及一第二彈性件1122B2，各第一彈性件1122B1抵接於相對應的第一夾爪件1122A之第一端部1122A1之一第一側X1與第一爪座1122C之間，各第二彈性件1122B2抵接於相對應的第一夾爪件1122A之第一端部1122A1之相對於第一側X1之一第二側X2與第一爪座1122C之間。在如第4圖所示的實施例中，第一爪座1122C包含有用以供第一彈性件1122B1和/或第二彈性件1122B2抵接之至少一第一拱門件1122C1。

再者，請參考第3圖及第5圖，各第一彈性組件1122B另包含有一軸件 1122B3，軸件1122B3設置於第一爪座1122C且穿設第一端部1122A1，故第一端部1122A1可繞軸件1122B3沿一轉動方向A1轉動。此外，軸件1122B3與第一端部1122A1之間進一步形成有一間隙G1，從而允許第一端部1122A1相對於軸件1122B3沿一移動方向A2移動(如擺動)而不會與軸件1122B3干涉。在如圖所示的實施例中，第一彈性件1122B1與第二彈性件1122B2係套設於軸件1122B3。

值得注意的是，於此實施例中，如第3圖與第5圖所示，相鄰兩第一彈性組件1122B之軸件1122B3可彼此一體成形連接，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，相鄰兩第一彈性件之軸件可呈彼此分離的設置。

此外，如第4圖與第6圖所示，各第一彈性組件1122B另包含有一定位件1122B4以及一第三彈性件1122B5，定位件1122B4抵接於第一端部1122A1之相鄰於第一側X1與第二側X2之一第三側X3，第一端部1122A1之第三側X3上形成有用以與定位件1122B4配合之一定位凹陷P1，第三彈性件1122B5抵接於定位件1122B4與第一爪座1122C之間。

具體地，於此實施例中，第一彈性件1122B1、第二彈性件1122B2與第三彈性件1122B5可分別為線圈彈簧，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，第一彈性件、第二彈性件或第三彈性件可為板片彈簧或空氣彈簧。

可理解地，在另一實施例中，軸件、定位件、第一彈性件、第二彈性件與第三彈性件的其中至少一者可根據實際設計需求省略。

相似地，如第7圖與第8圖所示，第二夾爪組合1123另包含有一第二爪座1123C，第二爪座1123C活動連接於本體1121，其中第二爪座1123C可藉由氣動或電動的方式被帶動而相向靠近或遠離第一夾爪組合1122。第二夾爪件1123A包含有一第一端部結構1123A1以及一第二端部結構1123A2。在如圖所示的實施 例中，第一端部結構1123A1位於第二端部結構1123A2的上方，換句話說，第二夾爪件1123A的第一、二端部結構1123A1、1123A2分別是第二夾爪件1123A的上端部及下端部。第一端部結構1123A1是活動地安裝於第二爪座1123C內，舉例來說，第二彈性組件1123B設置於第一端部結構1123A1與第二爪座1123C之間，第二端部結構1123A2凸出於第二爪座1123C且用以彈性抵接第一工件W1(請見第2圖與第7圖)。

於此實施例中，各第二彈性組件1123B包含有一第一彈性結構1123B1以及一第二彈性結構1123B2，第一彈性結構1123B1抵接於第一端部結構1123A1之一第一壁Y1與第二爪座1123C之間，第二彈性結構1123B2抵接於第一端部結構1123A1之相對於第一壁Y1之一第二壁Y2與第二爪座1123C之間。在如第7圖所示的實施例中，第二爪座1123C包含有用以供第一彈性結構1123B1和/或第二彈性結構1123B2抵接之至少一第一拱門結構1123C1。

再者，請參考第7圖及第8圖，各第二彈性組件1123B另包含有一軸結構1123B3，軸結構1123B3設置於第二爪座1123C且穿設第一端部結構1123A1，故第一端部結構1123A1可繞軸結構1123B3沿一轉動方向A3轉動。軸結構1123B3與第一端部結構1123A1之間進一步形成有一間隙G2，從而允許第一端部結構1123A1相對於軸結構1123B3沿一移動方向A4移動(如擺動)而不會與軸結構1123B3干涉。在如圖所示的實施例中，第一彈性結構1123B1與第二彈性結構1123B2係套設於軸結構1123B3。

值得注意的是，於此實施例中，如第8圖所示，相鄰兩第二彈性組件1123B之軸結構1123B3可彼此一體成形連接，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，相鄰兩第二彈性件之軸結構可呈彼此分離的設置。

此外，如第7圖與第9圖所示，各第二彈性組件1123B另包含有一定位結構1123B4以及一第三彈性結構1123B5，定位結構1123B4抵接於第一端部結構 1123A1之相鄰於第一壁Y1與第二壁Y2之一第三壁Y3，第一端部結構1123A1之第三壁Y3上形成有用以與定位結構1123B4配合之一定位凹陷結構P2，第三彈性結構1123B5抵接於定位結構1123B4與第二爪座1123C之間。

於此實施例中，第一彈性結構1123B1、第二彈性結構1123B2與第三彈性結構1123B5可分別為線圈彈簧，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，第一彈性結構、第二彈性結構或第三彈性結構可為板片彈簧或空氣彈簧。

可理解地，在另一實施例中，軸結構、定位結構、第一彈性結構、第二彈性結構與第三彈性結構的其中至少一者也可根據實際設計需求省略。

上述結構設置允許第一工件W1在插設過程中可移動而與偏移或傾斜的插槽S進行適配，意即第一工件W1可被微調移動而與偏移配置的插槽S進行適配。舉例來說，如第10圖所示，由於第一夾爪件1122A與第二夾爪件1123A可分別藉由壓縮相對應的彈性件與彈性結構而沿軸件1122B3與軸結構1123B3的軸向進行平移，右邊數來第二個第一工件W1可向左偏移以與相對應的偏移插槽S進行適配，此外，由於第一夾爪件1122A與第二夾爪件1123A可分別相對於軸件1122B3與軸結構1123B3進行擺動，右邊數來第三個第一工件W1可沿逆時針偏擺以與相對應的歪斜插槽S進行適配。因此即便省略視覺補正機制的輔助，仍可準確且快速地同時將多個工件分別插設多個插槽，從而可有效地縮短組裝時間。此外，值得一提的是，如第6圖與第9圖所示，當第一夾爪件1122A與第二夾爪件1123A不抵接於第一工件W1時，各第三彈性件1122B5與各第三彈性結構1123B5可分別推抵相對應的定位件1122B4與相對應的定位結構1123B4配合於相對應的定位凹陷P1與相對應的定位凹陷結構P2，以帶動相對應的第一夾爪件1122A與第二夾爪件1123A自動復位。

如第4圖至第9圖所示，為使第一夾爪件1122A與第二夾爪件1123A的 位移、偏擺或復位更為順暢，各第一彈性組件1122B另包含有一第四彈性件1122B6、一第五彈性件1122B7、一輔助定位件1122B8以及一第六彈性件1122B9，各第四彈性件1122B6與相對應的第五彈性件1122B7係分別抵接於相對應的第一夾爪件1122A之中間部位之相對兩側，各第六彈性件1122B9係用以帶動相對應的輔助定位件1122B8推抵相對應的第一夾爪件1122A之中間部位之相鄰於前述相對兩側之另一側。在如圖所示的實施例中，各第四彈性件1122B6、各第五彈性件1122B7、各第六彈性件1122B9分別與相對應的第一彈性件1122B1、相對應的第二彈性件1122B2、相對應的第三彈性件1122B5平行設置，且第一爪座1122C另包含有用以供第四彈性件1122B6和/或第五彈性件1122B7抵接之至少一第二拱門件1122C2。各第二彈性組件1123B另包含有一第四彈性結構1123B6以及一第五彈性結構1123B7、一輔助定位結構1123B8以及一第六彈性結構1123B9，各第四彈性結構1123B6與相對應的第五彈性結構1123B7係分別抵接於相對應的第二夾爪件1123A之中間部位之相對兩側，各第六彈性結構1123B9係用以帶動相對應的輔助定位結構1123B8推抵相對應的第二夾爪件1123A之中間部位之相鄰於前述相對兩側之另一側。在如圖所示的實施例中，各第四彈性結構1123B6、各第五彈性結構1123B7、各第六彈性結構1123B9分別與相對應的第一彈性結構1123B1、相對應的第二彈性結構1123B2、相對應的第三彈性結構1123B5平行設置，且第二爪座1123C另包含有用以供第四彈性結構1123B6和/或第五彈性結構1123B7抵接之至少一第二拱門結構1123C2。

於此實施例中，第四彈性件1122B6、第五彈性件1122B7、第六彈性件1122B9、第四彈性結構1123B6、第五彈性結構1123B7與第六彈性結構1123B9可分別為線圈彈簧，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，第四彈性件、第五彈性件、第六彈性件、第四彈性結構、第五彈性結構或第六彈性結構可為板片彈簧或空氣彈簧。

可理解地，在另一實施例中，第四彈性件、第五彈性件、第六彈性件、輔助定位件、第四彈性結構、第五彈性結構、第六彈性結構與輔助定位結構的其中至少一者可根據實際設計需求省略。

再者，於此實施例中，如第10圖所示，複數個第一夾爪件1122A中相鄰兩者之間的一距離D1可大致等於複數個第二夾爪件1123A中相鄰兩者之間的一距離D2且可大致等於複數個插槽S中相鄰兩者之間的一距離D3，以使被夾持的複數個第一工件W1中相鄰兩者可分別至少部分插設於複數個插槽S中相鄰兩者，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，請參閱第11圖，第11圖為本發明另一實施例一組立系統11’於插設複數個第一工件W1’時之示意圖。如第11圖所示，為允許被夾持的第一工件W1’能夠順利地與複數個插槽S’進行適配，複數個第一夾爪件1122A’中相鄰兩者之間的一距離D1’可大致等於複數個第二夾爪件1123A’中相鄰兩者之間的一距離D2’且大於複數個插槽S’中相鄰兩者之間的一距離D3’，例如複數個第一夾爪件1122A’中相鄰兩者之間的距離D1’可大致為複數個插槽S’中相鄰兩者之間的距離D3’的兩倍，以使被夾持的複數個第一工件W1’中相鄰兩者可分別至少部分插設於複數個插槽S’中不相鄰兩者。

此外，請參閱第12圖，第12圖為本發明實施例組立系統11於夾持具有不同尺寸之第一工件W1之示意圖。如第12圖所示，為允許夾爪裝置112能夠同時穩固夾持具有不同尺寸之第一工件W1(位於圖中較上方之第一工件W1之長度大於位於較下方之第一工件W1之長度，位於較上方之第一工件W1之寬度小於位於較下方之第一工件W1之寬度)，第一夾爪件1122A之第二端部1122A2形成有一夾持凹陷。於如圖所示的實施例中，夾持凹陷R1呈V字形，第二夾爪件1123A之第二端部結構1123A2形成有一夾持凹陷結構R2，夾持凹陷結構R2呈V字形。

可理解地，在另一實施例中，夾持凹陷以及夾持凹陷結構可呈U字型或其他形狀。

請再參閱第2圖與第13圖，第13圖為本發明實施例組立系統11之部分功能方塊圖。如第2圖與第13圖所示，組立系統11包含有一控制單元113以及電連接於控制單元113的一壓力感測器114、一汽缸裝置115，其中控制單元113可以硬體、軟體或韌體之方式呈現，例如為處理器、微處理器或特殊應用積體電路等。夾爪裝置112另包含有一壓塊1124，壓塊1124活動設置於本體1121且位於第一夾爪組合1122與第二夾爪組合1123之間。汽缸裝置115用以帶動夾爪裝置112移動(例如上升或下降)進而帶動壓塊1124下壓工件。壓力感測器114係用以感測汽缸裝置115之一汽缸1151內之壓力，控制單元113根據壓力感測器114所感測之壓力控制汽缸裝置115，以允許汽缸裝置115之一活塞1152相對於汽缸1151縮回。舉例來說，控制單元113可於判斷壓力感測器114所感測之壓力大於預定壓力時允許汽缸裝置115之活塞1152相對於汽缸1151縮回，以釋放汽缸裝置115的下壓施力，從而有效地避免第一工件W1和/或第二工件W2因汽缸裝置115的過度施力而變形受損，然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，夾爪裝置可包含有複數個壓塊，其可被如步進馬達等之驅動組件帶動而分別同時下壓複數個第一工件。

請參閱第14圖，第14圖為本發明實施例利用組立系統11安裝第一工件W1之方法，其包含有下列步驟：步驟S1：調整各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A之間的距離，使各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A之間的距離小於相對應的第一工件W1沿長度方向之長度；步驟S2：利用機械手臂111移動夾爪裝置112之本體1121，使各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A共同夾持相對應的第一工件W1；步驟S3：移動複數個第一工件W1且再釋放複數個第一工件W1，使複數個第一工件W1分別位於對應複數個插槽S處；以及 步驟S4：利用汽缸裝置115帶動夾爪裝置112移動，進而帶動夾爪裝置112之壓塊1124依序下壓複數個第一工件W1，使複數個第一工件W1分別至少部分插設於複數個插槽S。

以下針對上述步驟進行說明，首先，可先調整各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A之間的距離，使各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A之間的距離小於相對應的第一工件W1沿長度方向之長度；再利用機械手臂111移動夾爪裝置112之本體1121，使各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A共同夾持相對應的第一工件W1，其中當各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A共同夾持相對應的第一工件W1時，各第一夾爪件1122A與相對應的第二夾爪件1123A係分別在相對應的第一彈性組件1122B與相對應的第二彈性組件1123B的作用下彈性抵接相對應的第一工件W1沿長度方向之相對兩側。接著，可移動複數個第一工件W1且再釋放複數個第一工件W1，使複數個第一工件W1分別位於對應複數個插槽S處，並利用汽缸裝置115帶動夾爪裝置112移動，進而帶動夾爪裝置112之壓塊1124依序下壓複數個第一工件W1，使複數個第一工件W1分別至少部分插設於複數個插槽S。其中當汽缸裝置115帶動夾爪裝置112移動，進而帶動夾爪裝置112之壓塊1124依序下壓複數個第一工件W1時，壓力感測器114可感測汽缸裝置115之汽缸1151內之壓力，以使控制單元113可根據壓力感測器114所感測之壓力控制汽缸裝置115，以驅動汽缸裝置115之活塞1152相對於汽缸1151縮回，以釋放汽缸裝置115的下壓施力，從而有效地避免第一工件W1和/或第二工件W2因汽缸裝置115的過度施力而變形受損。然本發明並不侷限於此實施例。舉例來說，在另一實施例中，當第一夾爪件與第二夾爪件共同夾持第一工件時，夾爪裝置可僅利用在第一彈性組件作用下的第一夾爪件彈性抵接於第一工件沿長度方向之一側。又或者，在另一實施例中，組立系統可逐一地將複數個第一工件分別至少部分插設於複數個插槽。又或者， 在另一實施例中，夾爪裝置可包含有分別用以同時下壓複數個第一工件之複數個壓塊。

綜上所述，本發明允許被夾持的工件在插設過程中移動而與偏移或傾斜的插槽進行適配，故即便無視覺補正機制的輔助，仍可準確且快速地同時將多個工件分別插設多個插槽，從而有效地縮短組裝時間與增加組裝精確度。

以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

11:組立系統

1121:本體

1122:第一夾爪組合

1122A:第一夾爪件

1122C:第一爪座

1123:第二夾爪組合

1123A:第二夾爪件

1123C:第二爪座

1124:壓塊

115:汽缸裝置

1151:汽缸

1152:活塞

Claims (17)

1. 一種組立系統，其包含有：一機械手臂；以及一夾爪裝置，其係設置於該機械手臂，該夾爪裝置包含有：一本體；一第一夾爪組合，其設置於該本體，該第一夾爪組合包含一第一夾爪件、一第一彈性組件以及一第一爪座，該第一彈性組件用以帶動該第一夾爪件彈性抵接一工件，其中該第一爪座活動連接該本體，該第一夾爪件包含有一第一端部以及一第二端部，該第一端部活動地位於該第一爪座內，該第一彈性組件設置於該第一端部與該第一爪座之間，該第二端部凸出於該第一爪座且用以彈性抵接該工件；以及一第二夾爪組合，其係設置於該本體，該第二夾爪組合包含有一第二夾爪件，該第一夾爪件與該第二夾爪件用以共同夾持該工件。
2. 如請求項1所述之組立系統，其中該第二夾爪組合另包含有一第二爪座以及一第二彈性組件，該第二爪座活動連接該本體，該第二夾爪件包含有一第一端部結構以及一第二端部結構，該第一端部結構活動地位於該第二爪座內，該第二彈性組件設置於該第一端部結構與該第二爪座之間，該第二端部結構凸出於該第二爪座且用以彈性抵接該工件。
3. 如請求項2所述之組立系統，其中該第一彈性組件包含有一第一彈性件以及一第二彈性件，該第一彈性件抵接於該第一端部之一第一側與該第一爪座之間，該第二彈性件抵接於該第一端部之相對於該第一側之一第二側與該第一爪座之間，該第二彈性組件包含有一第一彈性結構以及一第二彈性結構，該第一彈性結構抵接於該第一端部結構之一第一壁與該第 二爪座之間，該第二彈性結構抵接於該第一端部結構之相對於該第一壁之一第二壁與該第二爪座之間。
4. 如請求項3所述之組立系統，其中該第一彈性組件另包含有一定位件以及一第三彈性件，該定位件抵接於該第一端部之相鄰於該第一側與該第二側之一第三側，該第一端部之該第三側上形成有用以與該定位件配合之一定位凹陷，該第三彈性件抵接於該定位件與該第一爪座之間，該第二彈性組件另包含有一定位結構以及一第三彈性結構，該定位結構抵接於該第一端部結構之相鄰於該第一壁與該第二壁之一第三壁，該第一端部結構之該第三壁上形成有用以與該定位結構配合之一定位凹陷結構，該第三彈性結構抵接於該定位結構與該第二爪座之間。
5. 如請求項3所述之組立系統，其中該第一彈性組件另包含有一軸件，該軸件設置於該第一爪座且穿設該第一端部，該軸件與該第一端部之間形成有一間隙，以允許該第一端部相對於該軸件移動，該第一彈性件與該第二彈性件係套設於該軸件，該第二彈性組件另包含有一軸結構，該軸結構設置於該第二爪座且穿設該第一端部結構，該軸結構與該第一端部結構之間形成有一間隙，以允許該第一端部結構相對於該軸結構移動，該第一彈性結構與該第二彈性結構係套設於該軸結構。
6. 如請求項1所述之組立系統，其中該夾爪裝置另包含有一壓塊，該壓塊活動設置於該本體且位於該第一夾爪組合與該第二夾爪組合之間，該壓塊用以下壓該工件，該組立系統另包含有一控制單元、一壓力感測器以及一汽缸裝置，該汽缸裝置用以帶動該夾爪裝置移動進而帶動該壓塊下壓該工件，該控制單元電連接該壓力感測器與該汽缸裝置，該壓力感測器係用以感測該汽缸裝置之一汽缸內之一壓力，該控制單元根據該壓力感測器所感測之該壓力控制該汽缸裝置，以允許該汽缸裝置之一活塞相對於該 汽缸縮回。
7. 一種夾爪裝置，其包含有：一本體；一第一夾爪組合，其設置於該本體，該第一夾爪組合包含一第一夾爪件、一第一彈性組件以及一第一爪座，該第一彈性組件用以帶動該第一夾爪件彈性抵接一工件，其中該第一爪座活動連接該本體，該第一夾爪件包含有一第一端部以及一第二端部，該第一端部活動地位於該第一爪座內，該第一彈性組件設置於該第一端部與該第一爪座之間，該第二端部凸出於該第一爪座且用以彈性抵接該工件；以及一第二夾爪組合，其係設置於該本體，該第二夾爪組合包含有一第二夾爪件，該第一夾爪件與該第二夾爪件用以共同夾持該工件。
8. 如請求項7所述之夾爪裝置，其中該第一彈性組件包含有一第一彈性件以及一第二彈性件，該第一彈性件抵接於該第一端部之一第一側與該第一爪座之間，該第二彈性件抵接於該第一端部之相對於該第一側之一第二側與該第一爪座之間。
9. 如請求項8所述之夾爪裝置，其中該第一彈性組件另包含有一定位件以及一第三彈性件，該定位件抵接於該第一端部之相鄰於該第一側與該第二側之一第三側，該第一端部之該第三側上形成有用以與該定位件配合之一定位凹陷，該第三彈性件抵接於該定位件與該第一爪座之間。
10. 如請求項9所述之夾爪裝置，其中該第一彈性組件另包含有一第四彈性件、一第五彈性件、一輔助定位件以及一第六彈性件，該第一夾爪件包含有位於該第一端部與該第二端部之間的一中間部位，該第四彈性件與該第五彈性件係分別抵接於該第一夾爪件之該中間部位之相對兩側，該第六彈性件係用以帶動該輔助定位件推抵該第一夾爪件之該中間部位之相 鄰於該相對兩側之另一側。
11. 如請求項8所述之夾爪裝置，其中該第一彈性組件另包含有一軸件，該軸件設置於該第一爪座且穿設該第一端部，該軸件與該第一端部之間形成有一間隙，以允許該第一端部相對於該軸件移動，該第一彈性件與該第二彈性件係套設於該軸件。
12. 如請求項7所述之夾爪裝置，其中該第二端部形成有一夾持凹陷。
13. 如請求項7所述之夾爪裝置，其中該第二夾爪組合另包含有一第二爪座以及一第二彈性組件，該第二爪座活動連接該本體，該第二夾爪件包含有一第一端部結構以及一第二端部結構，該第一端部結構活動地位於該第二爪座內，該第二彈性組件設置於該第一端部結構與該第二爪座之間，該第二端部結構凸出於該第二爪座且用以彈性抵接該工件。
14. 如請求項13所述之夾爪裝置，其中該第二彈性組件包含有一第一彈性結構以及一第二彈性結構，該第一彈性結構抵接於該第一端部結構之一第一壁與該第二爪座之間，該第二彈性結構抵接於該第一端部結構之相對於該第一壁之一第二壁與該第二爪座之間。
15. 如請求項14所述之夾爪裝置，其中該第二彈性組件另包含有一定位結構以及一第三彈性結構，該定位結構抵接於該第一端部結構之相鄰於該第一壁與該第二壁之一第三壁，該第一端部結構之該第三壁上形成有用以與該定位結構配合之一定位凹陷結構，該第三彈性結構抵接於該定位結構與該第二爪座之間。
16. 如請求項14所述之夾爪裝置，其中該第二彈性組件另包含有一軸結構，該軸結構設置於該第二爪座且穿設該第一端部結構，該軸結構與該第一端部結構之間形成有一間隙，以允許該第一端部結構相對於該軸結構移動，該第一彈性結構與該第二彈性結構係套設於該軸結構。
17. 如請求項7所述之夾爪裝置，其另包含有一壓塊，該壓塊活動設置於該本體且位於該第一夾爪組合與該第二夾爪組合之間，該壓塊用以下壓該工件。

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