JP7175341B2 - 挟持装置 - Google Patents
挟持装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7175341B2 JP7175341B2 JP2021069686A JP2021069686A JP7175341B2 JP 7175341 B2 JP7175341 B2 JP 7175341B2 JP 2021069686 A JP2021069686 A JP 2021069686A JP 2021069686 A JP2021069686 A JP 2021069686A JP 7175341 B2 JP7175341 B2 JP 7175341B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamping
- bracket
- support
- members
- pivot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0028—Gripping heads and other end effectors with movable, e.g. pivoting gripping jaw surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/003—Positioning devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Description
挟持部110Aは対象物Gを挟持する際に対象物Gに接触する。挟持支持部110Bは挟持部110Aに連結され、且つ第一枢着部CH1を含む。第一枢着部CH1は、例えば、第一面111及び第二面112を貫通している第一取付穴H1を含む。第三面113には凹部R1が凹設され、凹部R1は対象物Gを狭着する際に、対象物Gを2つの挟持部材110の2つの第三面113の間に保持する。
ブラケット支持部120Bは第一枢着部CH1に枢着されている第二枢着部CH2を含む。第二枢着部CH2は、例えば、第二取付穴H2を備え、第二取付穴H2の位置は第一取付穴H1の位置に対応している。よって、挟持装置を組み立てる場合、枢動ユニット130を第一取付穴H1及び第二取付穴H2に挿入すると、挟持部材110がブラケット120に対して枢動する。第一枢着部CH1及び第二枢着部CH2の枢着箇所は挟持部110Aと接合部120Aとの間に位置し、即ち、枢動ユニット130が挟持部110Aと接合部120Aとの間に位置している。
接合部材15は挟持支持部110Bに配置されるために用いられ、例えば、ロック部材を利用して挟持支持部110Bに組み立てられるか、或いは一体成形方式により挟持支持部110Bに形成されている。接合部材15は第三取付穴H3を含む。何れか1つのロック部材16を第三取付穴H3中に挿入することで、弾性部材140の第一端141がロック部材16により挟持支持部110Bに連結され、例えば、弾性部材140の第一端141がロック部材16に掛着される。
また、ブラケット120の接合部120Aは第四取付穴H4を含む。他のロック部材16を第四取付穴H4中に挿入することで、弾性部材140の第二端142がロック部材16により接合部120Aに連結され、例えば、弾性部材140の第二端142がロック部材16に掛着される。
調整機構115は複数の調節位置を含む。これら調節位置はX軸に沿って配置されている。これにより、何れか1つの挟持部材110の挟持支持部110Bが他の挟持部材110に装設されている調整部材17に当接する。調整部材17が異なる調節位置に位置することで2つの挟持部110Aの間の空間の大きさを決定し、或いは2つの凹部R1の間の空間の大きさを決定する。
2つの挟持部材110が互いに接近すると同時に、ブラケット120及び挟持支持部110Bに連結されている弾性部材140の引張力と対象物Gが挟持部110Aに接触する接触力との間で力の平衡を達成するまで挟持部材110が図4Bの方向D2に沿ってやや偏心揺動する。この際、2つの挟持部110Aが対象物Gを狭着し、対象物Gが挟持装置の中心軸Pに保持される。その後、挟持装置がY軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業が完了する。
挟持部210Aは対象物Gを挟持すると対象物Gに接触する。挟持支持部210Bは第一枢着部CH1を備えている。第一枢着部CH1は、例えば、第一面211及び第二面212を貫通している第一取付穴H1を含む。挟持部210Aに位置している部分的な第四面214には凹部R2が凹設されている。
第一部分217は挟持装置の中心軸に向けて傾斜し、第二部分219はY軸に沿って挟持支持部220Bから離間する方向に延伸している。これにより、各挟持部210Aによりノッチが形成され、且つ2つのノッチの開口部は互いに対向している。2つの挟持部材210が互いに接近して対象物Gを狭着すると、2つの挟持部材210の2つの挟持部210Aが互いに交差し、2つの挟持部210Aにある2つの凹部R2も互いに対向する。
対象物Gが2つの凹部R2の間に進入した後、何れか1つの挟持部材210にあるストッパーBRが他の挟持部材210にある調整部材17に接触するまで2つの挟持部材210がX軸に沿って互いに離間する(図7C参照)。2つの挟持部材210が互いに離間すると同時に、ブラケット120及び挟持支持部210Bに連結されている弾性部材140の引張力と対象物Gが挟持部210Aに接触する接触力との間の力の平衡を達成するまで挟持部材210が方向D4に沿ってやや偏心揺動する。この際、図7Dに示されるように、2つの挟持部210Aが対象物Gを狭着し、対象物Gを挟持装置の中心軸Pに保持する。その後、挟持装置がY軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着任務を完了する。
挟持部材310の挟持支持部310Bは延長部330をさらに備えている。延長部330は、例えば、挟持部材310の第四面314から延伸するように凸設されている。挟持組立部材31の弾性部材340の第一端341は挟持支持部310Bの延長部330に連結され、弾性部材340の第二端342はブラケット320の接合部320Aに連結されている。
図9の挟持部材410、ブラケット420、枢動ユニット430、及び弾性部材440の残りの設置方式は図2の挟持部材110、ブラケット120、枢動ユニット130、及び弾性部材140の設置方式を参照し、或いは図5の挟持部材210、ブラケット220、枢動ユニット230、及び弾性部材240の設置方式を参照し、若しくは図8の挟持部材310、ブラケット320、枢動ユニット330、及び弾性部材340の設置方式を参照し、ここでは再述しない。
対象物が2つの挟持部410Aの間に進入する過程では、挟持部材410がブラケット420に対してやや偏心揺動し、且つ偏心揺動する幅は2つの挟持支持部410Bの最小距離による制限を受ける。即ち、2つの挟持支持部410Bが少なくとも何れか1つの挟持部材410が偏心揺動して互いに接触すると、この挟持部材410が同じ方向に継続して偏心回転できなくなる。この際、2つの挟持組立部材41がX軸に沿って継続して互いに接近するか不動に保持され、弾性部材440の引張力と挟持部410Aの接触力との間で力の平衡を達成すると、2つの挟持部410Aが対象物を狭着し、対象物を挟持装置の中心軸に保持する。その後、挟持装置がY軸に沿って逆方向に移動し、今回の狭着作業を完了する。
スロットS1には凹孔が凹設され、調整部材57がこの凹孔に挿入される。スライダー58がスロットS1に沿ってX軸上で挟持部材510に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材57が同時にスロットS2に沿ってスライダー58に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー58が挟持部材510の挟持支持部510Bに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー58の対向する挟持部材510に向けられる表面581がそれがある挟持支持部510Bに突出する程度を選択的に調整し、2つの挟持部材510の2つの挟持部510Aの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
スライダー68がX軸に沿って挟持部材610に対して異なる調節位置まで移動し、調整部材67が同時にスロットS4に沿ってスライダー68に対して対応している異なる調節位置まで移動する。これにより、スライダー68が挟持部材610の挟持支持部610Bに突出する程度を選択的に調整し、即ち、スライダー68の対向する挟持部材610に向けられている表面681がそれがある挟持支持部610Bに突出する程度を選択的に調整し、2つの挟持部材610の2つの挟持部610Aの間の最大挟持空間の大きさをさらに調整する。
101 変位構造
11 挟持組立部材
110 挟持部材
110A 挟持部
110B 挟持支持部
111 第一面
112 第二面
113 第三面
114 第四面
115 調整機構
116 突起構造
120 ブラケット
120A 接合部
120B 支持部
130 枢動ユニット
140 弾性部材
141 第一端
142 第二端
15 接合部材
16 ロック部材
17 調整部材
21 挟持組立部材
210 挟持部材
210A 挟持部
210B 挟持支持部
211 第一面
212 第二面
213 第三面
214 第四面
216 突起構造
217 第一部分
218 折曲部
219 第二部分
31 挟持組立部材
310 挟持部材
310A 挟持部
310B 挟持支持部
311 第一面
312 第二面
313 第三面
314 第四面
320 ブラケット
320A 接合部
330 延長部
340 弾性部材
341 第一端
342 第二端
41 挟持組立部材
410 挟持部材
410A 挟持部
410B 挟持支持部
412 表面
420 ブラケット
420B 支持部
430 枢動ユニット
440 弾性部材
51 挟持組立部材
510 挟持部材
510A 挟持部
510B 挟持支持部
512 表面
520 ブラケット
520B ブラケット支持部
57 調整部材
58 スライダー
581 表面
61 挟持組立部材
610 挟持部材
610A 挟持部
610B 挟持支持部
612 表面
620 ブラケット
67 調整部材
68 スライダー
681 表面
682 歯状面
69 歯状部材
691 歯状面
A1 台座
A2 挟持組立部材
A21 ブラケット
A22 バネ
A23 挟持爪部
B1 台座
B2 挟持組立部材
B21 第一ブラケット
B22 第二ブラケット
B23 挟持爪部
BR ストッパー
CH1 第一枢着部
CH2 第二枢着部
D1 方向
D2 方向
D3 方向
D4 方向
H1 第一取付穴
H2 第二取付穴
H3 第三取付穴
H4 第四取付穴
G 対象物
P 中心軸
R1 凹部
R2 凹部
S1 スロット
S2 スロット
S3 凹部
S4 スロット
X X軸
Y Y軸
Claims (5)
- Y軸方向に移動可能な台座と、
互いに分離独立し、前記台座に対してX軸方向に沿って移動可能に装設した2つの挟持組立部材と、を備え、
各前記挟持組立部材は、
挟持部及び挟持支持部を含み、前記挟持支持部は第一枢着部を有している挟持部材と、
前記台座に可動に設置され、接合部及びブラケット支持部を含むブラケットであって、前記ブラケット支持部は第二枢着部を有し、前記第二枢着部が前記第一枢着部に枢着されているため、前記挟持部材が前記ブラケットに対して枢動し、前記第一枢着部及び前記第二枢着部の枢着箇所は前記挟持部と前記接合部との間に位置しているブラケットと、
第一端及び前記第一端に対する第二端を含み、前記第一端は前記挟持支持部に連結するために用いられ、前記第二端は前記接合部に連結するために用いられている弾性部材と、を具備し、
前記2つの挟持組立部材の前記ブラケットは、互いに対して前記Y軸方向に直交するX軸方向に可動可能であり、
何れか1つの前記挟持組立部材の前記挟持部材の前記挟持部が対象物に接触し、且つ2つの前記挟持組立部材が互いに当接していない場合、前記挟持部材が対応している前記ブラケットに対して枢動し、
何れか1つの前記挟持組立部材の前記挟持部材の前記挟持部が前記対象物に接触し、且つ2つの前記挟持組立部材のこれら前記挟持支持部が互いに当接している場合、これら前記挟持部材の枢動が制限され、前記対象物を狭着することを特徴とする、
挟持装置。 - 各前記挟持部材は第一面と、前記第一面に対する第二面と、前記第一面及び前記第二面に連接している第三面と、をさらに備え、これら前記第三面は互いに対向し、各前記挟持部材の前記挟持支持部は前記第三面に凸設されている突起構造をさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の挟持装置。
- 少なくとも何れか1つの前記挟持組立部材は前記挟持支持部に調整部材及び調整機構をさらに備え、前記第一枢着部は前記調整機構と前記挟持部との間に位置し、前記調整機構は複数の調節位置を含み、前記調整部材は前記調整機構に装設されるために用いられ、前記調整部材が異なる前記調節位置に位置している場合、これら前記挟持部の間の最大挟持空間の大きさが決定されることを特徴とする請求項1に記載の挟持装置。
- 前記調整機構はこれら前記調節位置にそれぞれ対応している複数の挿入孔を備えていることを特徴とする請求項3に記載の挟持装置。
- 前記調整機構はスロットを備え、これら前記調節位置は前記スロットに規定されることを特徴とする請求項3に記載の挟持装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW109130846 | 2020-09-09 | ||
TW109130846A TWI739589B (zh) | 2020-09-09 | 2020-09-09 | 夾爪裝置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022045886A JP2022045886A (ja) | 2022-03-22 |
JP7175341B2 true JP7175341B2 (ja) | 2022-11-18 |
Family
ID=78778025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021069686A Active JP7175341B2 (ja) | 2020-09-09 | 2021-04-16 | 挟持装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11850734B2 (ja) |
JP (1) | JP7175341B2 (ja) |
KR (1) | KR102502344B1 (ja) |
DE (1) | DE102021110561A1 (ja) |
TW (1) | TWI739589B (ja) |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN201872109U (zh) | 2010-11-29 | 2011-06-22 | 英业达股份有限公司 | 夹取治具 |
JP2019162690A (ja) | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 富士電機株式会社 | 把持機構 |
EP3584042A2 (en) | 2018-06-17 | 2019-12-25 | Robotic Materials, Inc. | Systems, devices, components, and methods for a compact robotic gripper with palm-mounted sensing, grasping, and computing devices and components |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7654595B2 (en) * | 2002-06-24 | 2010-02-02 | Panasonic Corporation | Articulated driving mechanism, method of manufacturing the mechanism, and holding hand and robot using the mechanism |
FR2901164B1 (fr) * | 2006-05-16 | 2008-08-15 | Aro Soc Par Actions Simplifiee | Pince a enserrer des toles, utilisee en association avec un bras manipulateur, et a module d'equilibrage deporte |
CN201693497U (zh) * | 2010-04-20 | 2011-01-05 | 英业达股份有限公司 | 夹取工具 |
CA2856622C (en) * | 2011-11-25 | 2017-01-10 | Robotiq Inc. | A gripper having a two degree of freedom underactuated mechanical finger for encompassing and pinch grasping |
JP5681271B1 (ja) * | 2013-07-26 | 2015-03-04 | ファナック株式会社 | ロボット用把持装置 |
EP3191265A4 (en) * | 2014-09-12 | 2018-05-16 | Polyvalor, Limited Partnership | Mechanical finger for grasping apparatus |
TW201642970A (zh) | 2015-06-15 | 2016-12-16 | Chun Zu Machinery Industry Co Ltd | 鍛造部品成形機的夾持裝置 |
TWI576222B (zh) * | 2015-12-03 | 2017-04-01 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 自適應性夾取裝置 |
DE102016011975B4 (de) | 2016-10-10 | 2024-02-22 | Günther Zimmer | Einstellbarer Aufsatzadapter |
CN206643944U (zh) | 2017-02-22 | 2017-11-17 | 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 | 一种用于夹持物料的手爪及抓手 |
TWI640393B (zh) * | 2017-03-21 | 2018-11-11 | 陳逢霖 | Pipe fitting, thin block shape, screw clamping feeding positioning mechanism |
TWM545680U (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-21 | Lian-Fa Automation Co Ltd | 機械式齒輪夾爪 |
CN107322625A (zh) | 2017-08-29 | 2017-11-07 | 佛山捷蓝机器人有限公司 | 一种用于周转箱抓取搬运的机器人手臂 |
US10549431B2 (en) | 2018-06-15 | 2020-02-04 | Delaware Capital Formation, Inc. | Gripper with a trident body section |
US11312027B2 (en) * | 2019-10-15 | 2022-04-26 | Aeolus Robotics Corporation Limited | Robotic gripper |
KR20210053000A (ko) * | 2019-11-01 | 2021-05-11 | 엘지전자 주식회사 | 그리퍼 |
-
2020
- 2020-09-09 TW TW109130846A patent/TWI739589B/zh active
-
2021
- 2021-04-16 JP JP2021069686A patent/JP7175341B2/ja active Active
- 2021-04-26 DE DE102021110561.7A patent/DE102021110561A1/de active Pending
- 2021-06-02 US US17/303,576 patent/US11850734B2/en active Active
- 2021-06-28 KR KR1020210083561A patent/KR102502344B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN201872109U (zh) | 2010-11-29 | 2011-06-22 | 英业达股份有限公司 | 夹取治具 |
JP2019162690A (ja) | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 富士電機株式会社 | 把持機構 |
EP3584042A2 (en) | 2018-06-17 | 2019-12-25 | Robotic Materials, Inc. | Systems, devices, components, and methods for a compact robotic gripper with palm-mounted sensing, grasping, and computing devices and components |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102021110561A1 (de) | 2022-03-10 |
TWI739589B (zh) | 2021-09-11 |
JP2022045886A (ja) | 2022-03-22 |
KR102502344B1 (ko) | 2023-02-21 |
KR20220033416A (ko) | 2022-03-16 |
TW202210237A (zh) | 2022-03-16 |
US11850734B2 (en) | 2023-12-26 |
US20220072717A1 (en) | 2022-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10480228B2 (en) | Hinge supporting apparatus for door of refrigerator | |
US6660005B2 (en) | Vertebra correcting and fixing device | |
JP4603035B2 (ja) | 縦構造部材を相対的に位置決めする装置 | |
JP2014525869A (ja) | ロック手段を備えた折り畳み装置 | |
CN107850098B (zh) | 用于保持构件的装置 | |
JP7175341B2 (ja) | 挟持装置 | |
TW201433845A (zh) | 鏡片固定機構 | |
JP2002195220A (ja) | 保持装置 | |
TW202205755A (zh) | 導線連接器 | |
KR20040082396A (ko) | 벨트 설치 공구 | |
JP6964694B2 (ja) | 固定具 | |
CN114248292B (zh) | 夹爪装置 | |
JP3909074B2 (ja) | 互いに左右対称の引張りばねを備えた引張りばねクリップ | |
JP2002031270A (ja) | チューブクランプ | |
JP2018075579A (ja) | ローラチェーン連結治具 | |
JPH0424166Y2 (ja) | ||
CN110017415B (zh) | 悬吊式固定座 | |
TWI767871B (zh) | 顯示裝置及其固定模組 | |
JP2021110346A (ja) | クランプ装置 | |
JP2582552Y2 (ja) | メッセンジャワイヤ固定具 | |
TW202404881A (zh) | 組立系統、相關的夾爪裝置以及相關的方法 | |
KR101838103B1 (ko) | 평판중첩클램핑장치 | |
JPH1029165A (ja) | クランプ治具 | |
TW202043599A (zh) | 鉸鏈 | |
JP2004323274A (ja) | 光ファイバカッタ用クランプ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210419 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220809 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221025 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221108 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7175341 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |