JP2019162690A - 把持機構 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施の形態に係る把持機構を下方から見た概略斜視図である。図2は、上記把持機構の正面図である。図1及び図2に示すように、把持機構1は、把持部10と、把持部10を支持するための支持体30と、駆動機構(駆動部)40とを備えている。支持体30は、本実施の形態では、上下方向に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。把持機構1は、支持体30の一端(上端)側が不図示の多関節アーム等のロボットアームや2軸或いは3軸の移動機構等に取り付けられ、物品W(図1では不図示)を把持して搬送するために用いられる。
次に、本発明の第2の実施の形態について図8から図11を参照して説明する。なお、以下の説明において、第1の実施の形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いる場合があり、説明を省略若しくは簡略にする場合がある。
10 把持部
11 把持体
14 当接体
14a 当接面
14b 外周面
15 揺動支持部
15b 中心軸
20 接触回避部
22 案内部
23 第1案内壁部(案内壁部)
24 第1案内壁部(案内壁部)
50 把持部
51 把持体
54 当接体
54a 当接面
54b 外周面
60 接触回避部
62 案内部
63 第1案内壁部(案内壁部)
64 第1案内壁部(案内壁部)
W 物品
Wa シート部(被把持部)
Wb シート部(被把持部)
Claims (7)
- 物品に当接する当接面及び該当接面に交差する方向に延びる外周面を有する複数の当接体を接近して物品を把持する把持部と、
前記把持部に設けられる接触回避部とを備え、
前記接触回避部は、前記把持部を移動して離間した前記当接体の間に物品を配置する把持準備動作時に、前記外周面への物品の接触を抑制可能なことを特徴とする把持機構。 - 前記接触回避部は、前記把持準備動作時に前記複数の当接体よりも先に物品に接触することにより、該物品の被把持部を離間した前記複数の当接体の間に案内可能とする案内部を備えることを特徴とする請求項1に記載の把持機構。
- 前記案内部は、前記把持準備動作時において前記当接面と異なる角度に配置された案内壁部を少なくとも一部に備えていることを特徴とする請求項2に記載の把持機構。
- 前記把持部は、把持動作することにより前記複数の当接体で物品を把持可能となる把持体を備え、
前記案内壁部の少なくとも一部は弾性体により形成され、該弾性体は前記把持動作時に弾性変形して前記案内壁部の角度を変化可能なことを特徴とする請求項3に記載の把持機構。 - 前記案内壁部は、前記把持動作時に前記弾性体が弾性変形することにより、前記把持部で物品を把持した物品把持時の前記案内壁部と物品との接触面積が前記当接体と物品との接触面積よりも小さくなることを特徴とする請求項4に記載の把持機構。
- 前記把持部は、把持動作することにより前記複数の当接体で物品を把持可能となる把持体と、
前記把持体に中心軸を介して前記当接体を支持する揺動支持部とを備え、
前記揺動支持部は、前記把持部の前記把持準備動作及び前記把持動作で前記当接面に物品が接触したときに、該物品に接触する部分に応じて揺動可能なことを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の把持機構。 - 前記接触回避部は、前記把持部が物品を把持したときに、該物品に非接触となることを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の把持機構。
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