JP7013640B2 - 把持機構 - Google Patents
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Description
10 第1の把持部
20 第2の把持部
30 支持体
40 駆動機構(駆動部)
41 移動体
42 駆動源
W 物品
W1 三角おにぎり(物品)
W1a シート部
W2 袋おにぎり(物品)
W2a シート部
Claims (10)
- 物品を把持する複数の異なる把持部と、
前記複数の異なる把持部を支持し、ロボットアームに取り付けられる支持体と、
前記支持体に設けられ、前記複数の異なる把持部を把持駆動する駆動部と、からなり、
前記複数の異なる把持部は、前記物品を把持する第1の把持部及び第2の把持部を備え、
前記第1の把持部と前記第2の把持部とは、前記物品を把持する把持方向へ動作する方向が異なり、
前記第2の把持部は、一対の把持板と、該一対の把持板それぞれに対し前記第1の把持部の前記把持方向へ動作する方向の両側に設けられて把持する物品に当接する当接体を備え、
前記第2の把持部は、前記第1の把持部の前記把持方向へ動作する方向にて該第1の把持部より離れた二箇所位置に配置される前記当接体によって前記物品を二箇所位置で把持し、
前記把持板は、前記第1の把持部の前記把持方向へ動作する方向の両端側だけが下方に突出する二股状に形成され、該二股状に形成されて突出した部分に前記当接体が設けられることを特徴とする把持機構。 - 前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも2つは、同一の駆動源によって駆動して前記物品を把持することを特徴とする請求項1に記載の把持機構。
- 前記駆動源の駆動によって移動する移動体を備え、
前記移動体が移動することで、前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも2つに対し前記物品を把持する把持方向に駆動する力が加えられることを特徴とする請求項2に記載の把持機構。 - 前記移動体は、一対の第1の壁部及び一対の第2の壁部を備えた筒状に形成され、
前記一対の第1の壁部及び前記一対の第2の壁部にはガイド面部がそれぞれ設けられ、
前記移動体の移動による前記一対の第1の壁部の前記ガイド面部と前記第1の把持部側との接触位置の変化で該第1の把持部を動作させ、前記移動体の移動による前記一対の第2の壁部の前記ガイド面部と前記第2の把持部側との接触位置の変化で該第2の把持部を動作させることを特徴とする請求項3に記載の把持機構。 - 物品を把持する複数の異なる把持部と、
前記複数の異なる把持部を支持し、ロボットアームに取り付けられる支持体と、
前記支持体に設けられ、前記複数の異なる把持部を把持駆動する駆動部と、からなり、
前記複数の異なる把持部は、前記物品を把持する第1の把持部及び第2の把持部を備え、
前記第1の把持部と前記第2の把持部とは、前記物品を把持する把持方向へ動作する方向が異なり、
前記第2の把持部は、一対の把持板と、該一対の把持板それぞれに対し前記第1の把持部の前記把持方向へ動作する方向の両側に設けられて把持する物品に当接する当接体を備え、
前記第2の把持部は、前記第1の把持部の前記把持方向へ動作する方向にて該第1の把持部より離れた二箇所位置に配置される前記当接体によって前記物品を二箇所位置で把持し、
前記第1の把持部及び前記第2の把持部は、同一の駆動源によって駆動して前記物品を把持し、
前記駆動源の駆動によって移動する移動体を備え、
前記移動体が移動することで、前記第1の把持部及び前記第2の把持部に対し前記物品を把持する把持方向に駆動する力が加えられ、
前記移動体は、一対の第1の壁部及び一対の第2の壁部を備えた筒状に形成され、
前記一対の第1の壁部及び前記一対の第2の壁部にはガイド面部がそれぞれ設けられ、
前記移動体の移動による前記一対の第1の壁部の前記ガイド面部と前記第1の把持部側との接触位置の変化で該第1の把持部を動作させ、前記移動体の移動による前記一対の第2の壁部の前記ガイド面部と前記第2の把持部側との接触位置の変化で該第2の把持部を動作させることを特徴とする把持機構。 - 前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも1つは、前記物品を把持する位置が他の把持部とは異なる高さに設けられることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれかに記載の把持機構。
- 前記駆動部を把持駆動した際に、前記駆動部の把持駆動完了時において、少なくとも2つの把持部が把持状態となることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれかに記載の把持機構。
- 前記第1の把持部の把持方向と第2の把持部の把持方向とは直交していることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれかに記載の把持機構。
- 前記第1の把持部で把持される物品と前記第2の把持部で把持される物品とは、シート部をそれぞれ備え、該シート部が前記第1の把持部及び前記第2の把持部で把持される部分となることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれかに記載の把持機構。
- 前記複数の異なる把持部は、前記物品を挟持して把持する第3の把持部を更に備え、
前記第3の把持部は、前記第1の把持部及び前記第2の把持部の少なくとも一方と、前記物品を把持する把持方向へ開閉動作する方向が異なることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれかに記載の把持機構。
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JP2016175910A JP7013640B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 把持機構 |
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JP2016175910A JP7013640B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 把持機構 |
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JP2018039088A JP2018039088A (ja) | 2018-03-15 |
JP7013640B2 true JP7013640B2 (ja) | 2022-02-01 |
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Family Applications (1)
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JP2016175910A Active JP7013640B2 (ja) | 2016-09-08 | 2016-09-08 | 把持機構 |
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2016
- 2016-09-08 JP JP2016175910A patent/JP7013640B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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JP2016020014A (ja) | 2014-07-14 | 2016-02-04 | 日産自動車株式会社 | ハンドリングロボットおよび当該ハンドリングロボットを備えた溶接部品の製造装置 |
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