JP2018039088A - 把持機構 - Google Patents

Abstract

【課題】設備上の負担を抑制しつつ、把持する物品の位置の制約を緩和できるようにすること。【解決手段】把持機構（１）は、物品として三角おにぎり（Ｗ１）と袋おにぎり（Ｗ２）とを把持して搬送するために用いられる。把持機構は、複数の把持部として第１の把持部（１０）及び第２の把持部（２０）を備えている。三角おにぎりは第１の把持部で把持され、袋おにぎりは第２の把持部で把持される。第１の把持部及び第２の把持部は、把持する位置が異なっており、三角おにぎりで把持される部分となるシート部（Ｗ１ａ）と、袋おにぎりで把持される部分となるシート部（Ｗ２ａ）とが異なる位置でも、両方のおにぎりを把持することができる。【選択図】図４

Description

本発明は、把持機構に関し、特に、物品を把持して搬送するために用いる把持機構に関する。

従来、種々の物品を搬送するため、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、挟持部材によって物品を挟持して持ち上げ、送出位置から払出位置まで搬送するよう構成されている。挟持部材は、枢軸を中心として揺動可能な一対の揺動部材を備え、各揺動部材の先端が開閉して物品を挟持したり挟持を解除したりできるようになっている。

特開２０１１−２５１７６１号公報

しかしながら、特許文献１の搬送装置では、一対の揺動部材の先端が接近する一方向にて一種類の物品の挟持しか行えなくなる。従って、物品の種類に応じて挟持する位置が限定される場合、物品が変わると物品を挟持できなくなる、という問題がある。ここで、挟持し得る位置が異なる物品を搬送するため、搬送装置を複数台用意し、それぞれの搬送装置における挟持部材の挟持位置を相違させて対応することが考えられるが、この場合、高価な搬送装置が２台以上必要になる等、設備負担が大きくなるという問題がある。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、設備上の負担を抑制しつつ、把持する物品の位置の制約を緩和することができる把持機構を提供することを目的の一つとする。

本発明における一態様の把持機構は、物品を把持する複数の異なる把持部と、前記複数の異なる把持部を支持し、ロボットアームに取り付けられる支持体と、前記支持体に設けられ、前記複数の異なる把持部を把持駆動する駆動部と、からなることを特徴とする。

このような構成によれば、物品によって把持する位置が異なっても、複数の把持部によって把持する位置が異なる物品をそれぞれ把持することができる。これにより、物品の把持する位置を複数設定可能として、その自由度を高めることができる。また、単一の把持機構によって挟持し得る位置が異なる物品に対応できるので、複数の搬送装置によって対応する場合に比べ、設備負担の軽減を図ることができる。

本発明の把持機構によれば、設備上の負担を抑制しつつ、把持する物品の位置の制約を緩和することができる。

実施の形態に係る把持機構を下方から見た概略斜視図である。 図１のＺＸ面を切断面とした断面図である。 図１のＹＺ面を切断面とした断面図である。 実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図である。 実施の形態の把持機構が他の物品を把持した状態の概略斜視図である。 実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図である。 実施の形態の把持機構が一の物品を把持した後の状態を示す説明図である。 実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図である。 実施の形態の把持機構が他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施することができるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。

図１は、実施の形態に係る把持機構を下方から見た概略斜視図である。図１に示すように、把持機構１は、第１の把持部１０と、第２の把持部２０と、これら把持部１０、２０を支持するための支持体３０とを備えている。支持体３０は、本実施の形態では、上下方向（Ｚ方向）に軸線が向けられた四角柱状に形成されている。把持機構１は、不図示の多関節アーム等のロボットアームや２軸或いは３軸の移動機構等に支持体３０が取り付けられ、物品Ｗ（図４及び図５参照）を把持して搬送するために用いられる。

図２は、図１のＺＸ面を切断面とした断面図である。図２に示すように、第１の把持部１０は、Ｘ方向に並ぶ一対の第１の把持板１１ａ、１１ｂと、第１の把持板１１ａ、１１ｂを揺動可能に支持する単一の第１の支持軸と１２と、第１の支持軸１２に設けられた第１の付勢部材１３とを備えている。第１の把持板１１ａ、１１ｂは、表裏各面がＹ方向と平行になる主板部と、主板部のＹ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

第１の支持軸１２は、Ｙ方向に平行に延びて第１の把持板１１ａ、１１ｂにおける側板部の図２中上側領域を貫通し、且つ、支持体３０の下端に形成されたブラケット部３１を介して支持されている。従って、第１の把持部１０は、第１の支持軸１２を介して支持体３０に支持されつつ、第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｘ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１及び図２では、第１の把持板１１ａ、１１ｂが開いた状態を図示している。

第１の付勢部材１３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第１の付勢部材１３は、巻回されたコイル状部に第１の支持軸１２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が第１の把持板１１ａ、１１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端部には、第１の当接体１４ａ、１４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第１の当接体１４ａ、１４ｂは、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第１の把持部１０で把持する物品Ｗ（図４参照）に当接する部分となる。

図３は、図１のＹＺ面を切断面とした断面図である。図３に示すように、第２の把持部２０は、Ｙ方向に並ぶ一対の第２の把持板２１ａ、２１ｂと、第２の把持板２１ａ、２１ｂを揺動可能に支持する第２の支持軸と２２と、第２の支持軸２２に設けられた第２の付勢部材２３とを備えている。ここで、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、図３中上部領域において連結板２５ａ、２５ｂに連結されている。連結板２５ａ、２５ｂは、第１の把持板１１ａ、１１ｂに類似した形態をなし、表裏各面がＸ方向と平行になる主板部と、主板部のＸ方向両側を屈曲して形成された側板部とをそれぞれ備えている。

第２の把持板２１ａ、２１ｂは、それぞれ一枚の板部材を折り曲げるように形成されている。第２の把持板２１ａ、２１ｂは、連結板２５ａ、２５ｂの主板部にねじ止めによって連結され、当該主板部と平行に延びる被連結面部２１ａａ、２１ｂａを備えている。更に、第２の把持板２１ａ、２１ｂは、被連結面部２１ａａ、２１ｂａの下端から下方に向かって相互に接近する方向に傾斜する内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂと、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端に連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとを更に備えている。外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂの下端から下方に向かって相互に離反するする方向に傾斜し、先端側が更に外側に開くように屈曲形成されている。なお、被連結面部２１ａａ、２１ｂａと外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃとは平行となっている。

第２の支持軸２２は、Ｘ方向に平行に延びて連結板２５ａ、２５ｂにおける側板部の上側領域を貫通している。更に、第２の支持軸２２は、支持体３０のブラケット部３１より図２中上方で支持体３０の左右両側面から突出するように貫通して支持されている。従って、第２の把持部２０は、第２の支持軸２２を介して支持体３０に支持され、且つ、連結板２５ａ、２５ｂに連結される第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が離反及び接近する方向（概略Ｙ方向）に揺動して開閉可能となっている。なお、図１〜図３では、第２の把持板２１ａ、２１ｂが開いた状態を図示している。

第２の付勢部材２３は、本実施の形態ではトーションばねによって構成されている。第２の付勢部材２３は、巻回されたコイル状部に第２の支持軸２２が貫通され、コイル状部から延びる一対のアーム部（一方を不図示）が連結板２５ａ、２５ｂを介して第２の把持板２１ａ、２１ｂを開く方向に付勢する力を加えている。

図１に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂにおいて、被連結面部２１ａａ、２１ｂａは、下端部が第１の把持部１０よりＸ方向両側に大きく突出するように形成されている。そして、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂは、上下方向（Ｚ方向）中間部にてＸ方向両端側だけが下方に突出する二股状に形成されている。従って、内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂに連なる外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃは、第１の把持部１０よりＸ方向両側に離れた位置にそれぞれ形成される。Ｘ方向両側の外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃには、第２の当接体２４ａ、２４ｂが相対するようにねじ止め固定されている。第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の当接体１４ａ、１４ｂと同様に、円筒状をなすゴム等の弾性部材からなり、第２の把持部２０で把持する物品Ｗ（図５参照）に当接する部分となる。

ここで、第１の把持部１０の把持位置となる第１の当接体１４ａ、１４ｂは、第２の把持部２０の把持位置となる第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方となってＺ方向の位置（高さ位置）が異なるように設けられる。

また、把持機構１は、第１の把持部１０及び第２の把持部２０を開閉動作（把持駆動）させるための駆動機構（駆動部）４０を更に備えている。駆動機構４０は、支持体３０に設けられている。駆動機構４０は、支持体３０が挿入される筒状の移動体４１と、移動体４１に装着された駆動源４２（図２のみ図示）とを備えている。

移動体４１は、四角柱状の支持体３０の側面に平行に位置する角筒状をなすよう、主として、４体の壁部を備えている。ここで、本実施の形態では、支持体３０のＸ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第１の壁部４３、支持体３０のＹ方向両側に位置して相対する一対の壁部を第２の壁部４４とする。

図２に示すように、第１の壁部４３の上端部には、外方に突出する耳部４３ａが形成され、一方の第１の壁部４３における耳部４３ａの上には、駆動源４２が連結されている。駆動源４２は、本体部４２ａから出力軸４２ｂを進退させるエアシリンダ等により構成されている。駆動源４２の本体部４２ａは支持体３０の側面に固定され、出力軸４２ｂの先端側は耳部４３ａに連結されている。出力軸４２ｂは、支持体３０の延出方向となるＺ方向に進退動作可能に設けられ、この進退動作に応じて移動体４１が支持体３０に対し上下方向に相対移動可能となる。

第１の壁部４３の面内中央部には、上下方向に延びるスロット穴４３ｂが形成されている。スロット穴４３ｂの内部には第２の支持軸２２の端部が挿入され、これにより、駆動源４２の作動によって移動体４１を駆動させたときに、移動体４１の移動方向が上下方向と平行になるように案内される。

第１の壁部４３の下端部にはガイド面部４３ｃが形成され、ガイド面部４３ｃは下方に向かうに従って外側に傾斜している。また、ガイド面部４３ｃに接触するように、第１の把持板１１ａ、１１ｂには板状をなす第１の調整部材４５が装着されている。第１の調整部材４５は、摩擦抵抗が少なくなるよう、ＰＴＦＥによって表面処理が施された部材等によって形成されている。

第１の調整部材４５は、第１の付勢部材１３の付勢力によってガイド面部４３ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４３ｃから第１の付勢部材１３の付勢力に抗する力が作用し、第１の把持板１１ａ、１１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第１の調整部材４５がガイド面部４３ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第１の把持板１１ａ、１１ｂを開閉動作できるようになっている。

図３に示すように、第２の壁部４４の下端部にも、下方に向かうに従って外側に傾斜するガイド面部４４ｃが形成されている。また、ガイド面部４４ｃに接触するように、連結板２５ａ、２５ｂには板状をなす第２の調整部材４６が装着されている。第２の調整部材４６も第１の調整部材４５と同様に、摩擦抵抗が少なくなるような処理或いは材質によって形成されている。

第２の調整部材４６は、第２の付勢部材２３の付勢力によってガイド面部４４ｃに押し当てられている。この押し当てによって、ガイド面部４４ｃから第２の付勢部材２３の付勢力に抗する力が作用し、第２の把持板２１ａ、２１ｂの開放動作が規制される。このように押し当てられた状態で、移動体４１が上下動作すると、第２の調整部材４６がガイド面部４４ｃと擦れ合い、それらの接触位置の変化に応じて第２の把持板２１ａ、２１ｂが開閉動作される。

このように、本実施の形態では、同一で単一となる駆動源４２によって移動体４１を移移動し、この移動体４１が移動することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの両方に対して閉塞する方向の力を加えることができる。これにより、第１の把持板１１ａ、１１ｂが閉塞する方向に駆動すると同時に、第２の把持板２１ａ、２１ｂも閉塞する方向に駆動することができる。また、第１の把持部１０及び第２の把持部２０は、支持体３０の一端側（下端側）に支持されつつ、近傍に位置する駆動機構４０によって駆動される。従って、これらは単一のユニットとして構成され、かかるユニットに第１の把持部１０及び第２の把持部２０は組み込まれることとなる。

続いて、本実施の形態の把持機構１が物品を把持する際の動作について、図４から図９を参照して説明する。図４は、実施の形態の把持機構が一の物品を把持した状態の概略斜視図であり、図５は、他の物品を把持した状態の概略斜視図である。図６は、実施の形態の把持機構が一の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図７は、一の物品を把持後の状態を示す説明図である。図８は、実施の形態の把持機構が他の物品を把持する直前状態を示す説明図であり、図９は、他の物品を把持した後の状態を示す説明図である。

ここで、図４及び図５に示すように、本実施の形態の把持機構１で把持する物品Ｗは２種類あり、両方とも包装されたおにぎりとしている。図４に示す一方の物品Ｗは、正面視で三角形状のおにぎりを包装したもの（以下、便宜上「三角おにぎりＷ１」と称する）であり、上部の頂点からシート部Ｗ１ａが突出するよう形成される。図５に示す他方の物品は、おにぎりの形状は任意で包装となる袋形状が方形となったもの（以下、便宜上「袋おにぎりＷ２」と称する）であり、横方向両側が圧着や融着等によって恰も一枚厚のシート部Ｗ２ａとして形成される。把持機構１で把持する前において、三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａは、ＹＺ平面と平行に向けられ、袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａはＺＸ平面と平行に向けられているものとする。先ず、三角おにぎりＷ１を第１の把持部１０で把持する場合について以下に説明する。

三角おにぎりＷ１を把持する前は、図６に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、三角おにぎりＷ１を把持する場合は、不図示の搬送機構を介して把持機構１を三角おにぎりＷ１の上方に移動する。この移動において、第１の当接体１４ａ、１４ｂの概略中間点が三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第１の当接体１４ａ、１４ｂの間にシート部Ｗ１ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第２の把持部２０の下端は、三角おにぎりＷ１の上端より低くなるが、かかる下端を形成する外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃが第１の把持部１０に対してＸ方向に離れて位置するので、外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃや第２の当接体２４ａ、２４ｂと三角おにぎりＷ１との接触が回避される。

図４に示した位置まで把持機構１を移動した後、駆動源４２（図２参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４３ｃが第１の調整部材４５を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｘ方向にて第１の当接体１４ａ、１４ｂが相互に接近する方向に変位される。

この閉塞時の動作を詳述すると、第１の調整部材４５にて、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４５ａと、ガイド面部４３ｃとが擦れ合いながらガイド面部４３ｃが下降することで、第１の把持板１１ａ、１１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図７に示すように、ガイド面部４３ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４３ｃが傾斜面４５ａより下方に位置すると、第１の調整部材４５にて第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部に平行な平行面４５ｂが、第１の壁部４３の内面に接触する。このとき、第１の把持板１１ａ、１１ｂの主面部がＺ方向と平行に向けられた状態として、第１の把持板１１ａ、１１ｂの回動が停止され、図４にも示すように、第１の当接体１４ａ、１４ｂでＸ方向から三角おにぎりＷ１のシート部Ｗ１ａを挟み込んで把持する。

次いで、袋おにぎりＷ２を第２の把持部２０で把持する場合について以下に説明する。

袋おにぎりＷ２を把持する前においても、図８に示すように、両方の把持部１０、２０が開いた状態とし、また、図示の向きに把持機構１を向けて第１の把持板１１ａ、１１ｂ及び第２の把持板２１ａ、２１ｂの先端を下向きとする。この状態から、袋おにぎりＷ２を把持する場合、不図示の搬送機構を介して把持機構１を袋おにぎりＷ２の上方に移動する。この移動において、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａの上方にそれぞれ第２の当接体２４ａ、２４ｂが位置し、更に、第２の当接体２４ａ、２４ｂの概略中間点が袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａの直上に位置するようＸ方向及びＹ方向にて位置合わせする。その後、第２の当接体２４ａ、２４ｂの間にシート部Ｗ２ａが位置するように把持機構１を下降する。このとき、第１の当接体１４ａ、１４ｂが第２の当接体２４ａ、２４ｂより上方に位置するので、第１の当接体１４ａ、１４ｂを袋おにぎりＷ２の上端より高くしてそれらが接触することを回避することができる。なお、袋おにぎりＷ２の場合は、袋内の空気量やおにぎりのサイズにもよるが、若干の変形が許容される場合があり、この場合には、第１の把持板１１ａ、１１ｂで袋おにぎりＷ２を若干凹ませるように接触させてもよい。

図８に示した位置まで把持機構１を移動した後、駆動源４２（図２参照）を作動して移動体４１を下降する。この下降によって、ガイド面部４４ｃが第２の調整部材４６を介して第２の把持板２１ａ、２１ｂが徐々に閉塞するよう押圧し、Ｙ方向にて第２の当接体２４ａ、２４ｂが相互に接近する方向に変位される。

この閉塞時の動作を詳述すると、第２の調整部材４６にて、連結板２５ａ、２５ｂの主面部に対して傾斜する傾斜面４６ａと、ガイド面部４４ｃとが擦れ合いながらガイド面部４４ｃが下降することで、第２の把持板２１ａ、２１ｂを閉塞する方向に回動させる。そして、図９に示すように、ガイド面部４４ｃを含む移動体４１が更に下降し、ガイド面部４４ｃが傾斜面４６ａより下方に位置すると、第２の調整部材４６にて連結板２５ａ、２５ｂの主面部に平行な平行面４６ｂが、第２の壁部４４の内面に接触する。このとき、連結板２５ａ、２５ｂの主面部、第２の把持板２１ａ、２１ｂの被連結面部２１ａａ、２１ｂａ及び外向屈曲面部２１ａｃ、２１ｂｃがＺ方向と平行に向けられた状態として、第２の把持板２１ａ、２１ｂの回動が停止される。これにより、図５にも示すように、第２の当接体２４ａ、２４ｂでＹ方向から袋おにぎりＷ２のシート部Ｗ２ａを挟み込んで把持する。ここで、第２の当接体２４ａ、２４ｂは、第１の把持部１０を挟んでＹ方向両側にそれぞれ位置し、袋おにぎりＷ２の両側のシート部Ｗ２ａが第２の当接体２４ａ、２４ｂによってそれぞれ把持される。

以上のように、本実施の形態において、第１の把持部１０では第１の把持板１１ａ、１１ｂの下端が概略Ｘ方向に閉塞して三角おにぎりＷ１を把持し、第２の把持部２０では第２の把持板２１ａ、２１ｂの下端が概略Ｙ方向に閉塞して袋おにぎりＷ２を把持する。従って、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、把持方向が上面視で直交する関係となって異なるようになる。これにより、単一の把持機構１によって把持される部分となるシート部Ｗ１ａ、Ｗ２ａの向きが上面視で９０°異なる三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２を両方とも把持して搬送することができる。この結果、搬送前の状態で三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２が混在していても、これらを両方とも搬送でき、搬送前の配列等についての制約を緩和し、自由度を高めて作業負担を軽減することができる。

また、把持機構１にて上記のように把持できるので、把持方向が異なる把持機構を複数用意し、これら把持機構をおにぎりＷ１、Ｗ２に応じて交換して搬送する場合に比べ、交換のための作業負担を軽減し、搬送時間が長くならないようすることができる。また、搬送装置を複数台用意し、それぞれに装着される把持機構の向きが異なるように設定すれば、搬送時間が長くなることを抑制できるが、設備コストが上昇する上、搬送装置の設置スペースが広く必要となり、本実施の形態の方が設備上の負担を抑制できる点で有利となる。

更に、第１の把持部１０と第２の把持部２０とでは、物品Ｗを把持する高さ位置が異なるので、三角おにぎりＷ１及び袋おにぎりＷ２のように把持する位置が中央一箇所となったり両側二箇所となったりしてＸ方向の位置が変化しても、両方に対応して把持することができる。このように対応し得ることによって、把持する物品Ｗの位置の制約を緩和でき、搬送装置を複数台用意する必要をなくして設備上の負担を抑制することができる。

また、同一の駆動源４２によって第１の把持部１０と第２の把持部２０との両方を駆動できるので、それぞれに駆動源を設ける場合に比べて構成の簡略化を図ることができる。また、単一の移動体４１の往復移動を介して第１の把持板１１ａ、１１ｂと第２の把持板２１ａ、２１ｂとを同時に開閉することができるので、これによっても構成を簡略にすることができる。なお、駆動機構４０を把持駆動した際に、駆動機構４０の把持駆動完了時において、第１の把持部１０と第２の把持部２０とが把持状態となればよく、第１の把持部１０と第２の把持部２０との閉状態となるタイミングが一致しなくてもよい。

更に、図３に示すように、第２の把持板２１ａ、２１ｂは第１の把持板１１ａ、１１ｂをＹ方向から挟むように位置するが、第２の把持板２１ａ、２１ｂに内向屈曲面部２１ａｂ、２１ｂｂを形成したので、第２の把持部２０の最大幅Ｌを小さくできる。これにより、複数台の把持機構１をＹ方向に並設して使用する場合、Ｙ方向の単位長さ当たりにおける把持機構１の並設数を増やすことができる。この結果、一回の搬送動作によって把持できる物品数を増やすことができ、搬送効率の向上を図ることができる。

また、本発明の実施の形態は上記の各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。さらには、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。したがって、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

上記実施の形態では、把持する物品Ｗをおにぎりとしたが、把持機構１によって把持できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品としたり、箱やトレイによって梱包されたものとしてもよい。これら物品を複数とし、少なくとも把持される部分の向きや位置、形状が異なっていても、把持機構１では、これに応じて複数の把持部で物品を保持する。

また、上記実施の形態では、第１の把持部１０及び第２の把持部２０の把持方向が直交するようにしたが、それぞれの把持方向が異なっている限りにおいて、例えば６０°や４５°にする等、種々の変更が可能である。この場合、支持体３０及び移動体４１の平面形状を四角から平行四辺形にしたりすることで、２つの把持部１０、２０の把持方向のなす角度を変えることができる。

また、上記実施の形態では、複数の把持部として第１の把持部１０及び第２の把持部２０を備えた構成としたが、他の物品を把持可能な第３の把持部を更に増設する等、把持部を３つ以上設けてもよい。この場合、複数の把持部のうちの２つが上述した実施の形態のように機能すればよい。第３の把持部としては、支持体３０及び移動体４１の平面形状を例えば六角形状にし、相対する一対の辺に応じて把持部を設けることで、第１ないし第３の把持部を設けることができる。

また、把持部としては、上記のように物品を挟持する構成の他、物品の外周面を吸着して保持する吸着パッドを備えた構成としてもよい。吸着パッドは負圧発生装置に連通して負圧を生じさせ、物品の外面を真空吸着することで物品を把持可能となる。このときの把持部の把持方向は、吸着される物品の外周面に直交する方向となる。この場合、吸着方向は鉛直方向とするなど、他の把持部による挟持方向と異なる方向に吸着することがより望ましい。

また、上記実施の形態では、第１の把持部１０の把持位置と第２の把持部２０の把持位置とを異なる高さ、言い換えると、Ｚ方向に異なる位置としたが、それらの把持位置はＹ方向では略同一となる。従って、各おにぎりＷ１、Ｗ２をＸ軸まわり９０°回転して横置きとし、これに応じて把持機構１もＸ軸まわり９０°回転した向きとすると、第１の把持部１０及び第２の把持部２０の各把持位置はＺ方向に同じ位置になる。このような場合には、高さ方向はＹ方向となる。つまり、高さ方向はＺ方向に限られずに種々の方向となり得るものである。

また、上記実施の形態におけるねじ止め固定は、接着やリベット止めにする等、ねじ止めと同様に固定状態を維持できる限りにおいて変更してもよい。

また、本実施例では、一の物品と他の物品を異なる形状の物品として説明したが、物品の輸送形態（向き、位置など）が異なる状態の同一形状物品を、一の物品と他の物品として扱ってもよい。この場合、縦向きと横向きが混在するなど、物品の向きが完全に統一されていない場合でも、確実に目的の物品を把持することができる。

１ 把持機構
１０ 第１の把持部
２０ 第２の把持部
３０ 支持体
４０ 駆動機構（駆動部）
４１ 移動体
４２ 駆動源
Ｗ 物品
Ｗ１ 三角おにぎり（物品）
Ｗ１ａ シート部
Ｗ２ 袋おにぎり（物品）
Ｗ２ａ シート部

Claims (11)

1. 物品を把持する複数の異なる把持部と、
   前記複数の異なる把持部を支持し、ロボットアームに取り付けられる支持体と、
   前記支持体に設けられ、前記複数の異なる把持部を把持駆動する駆動部と、
   からなることを特徴とする把持機構。
2. 前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも１つは、前記物品を把持する位置が他の把持部とは異なる高さに設けられることを特徴とする請求項１に記載の把持機構。
3. 前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも１つは、前記物品を把持する把持方向が他の把持部とは異なることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の把持機構。
4. 前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも２つは、同一の駆動源によって駆動して前記物品を把持することを特徴とする請求項３に記載の把持機構。
5. 前記駆動源の駆動によって移動する移動体を備え、
   前記移動体が移動することで、前記複数の異なる把持部のうちの少なくとも２つに対し前記物品を把持する把持方向に駆動する力が加えられることを特徴とする請求項４に記載の把持機構。
6. 前記駆動部を把持駆動した際に、前記駆動部の把持駆動完了時において、少なくとも２つの把持部が把持状態となることを特徴とする請求項３から請求項５のいずれかに記載の把持機構。
7. 前記複数の異なる把持部は、前記物品を把持する第１の把持部及び第２の把持部を備え、
   前記第１の把持部と前記第２の把持部とは、前記物品を把持する把持方向へ動作する方向が異なることを特徴とする請求項３から請求項６のいずれかに記載の把持機構。
8. 前記第１の把持部の把持方向と第２の把持部の把持方向とは直交していることを特徴とする請求項７に記載の把持機構。
9. 前記第２の把持部は、前記第１の把持部を挟む二箇所位置で前記物品を把持することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の把持機構。
10. 前記第１の把持部で把持される物品と前記第２の把持部で把持される物品とは、シート部をそれぞれ備え、該シート部が前記第１の把持部及び前記第２の把持部で把持される部分となることを特徴とする請求項７から請求項９のいずれかに記載の把持機構。
11. 前記複数の異なる把持部は、前記物品を挟持して把持する第３の把持部を更に備え、
    前記第３の把持部は、前記第１の把持部及び前記第２の把持部の少なくとも一方と、前記物品を把持する把持方向へ開閉動作する方向が異なることを特徴とする請求項７から請求項１０のいずれかに記載の把持機構。

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