JP7126437B2 - 蓋部材取付装置 - Google Patents
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Description
<蓋部材取付装置の構成>
本実施の形態に係る蓋部材取付装置10は、図1に示すように、容器の開口部に蓋部材を取り付ける装置であって、例えば、ロボットが用いられる。ロボットには、例えば、水平多関節型ロボットが用いられる。但し、蓋部材取付装置10は、これに限定されず、垂直多関節型ロボット等のロボットであってもよい。
制御部60は、図2に示すように、CPU等の演算部60aと、ROM及びRAM等の記憶部60bと、サーボ制御部60cとを備え、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御部60は、集中制御する単独の制御部によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御部によって構成されていてもよい。また、記憶部60bが制御部60内に配置されている形態を採用したが、これに限定されず、記憶部60bが制御部60と別体に設けられている形態を採用してもよい。
第1エンドエフェクタ40は、図3(a)及び図4に示すように、第1基部41、第1回転部42、第1支持部43、第1長尺部材44、第1吸着部45及び第1伸縮部46を有している。第1基部41は、例えば、直方体形状であって、第1装着部24に装着される被装着部(図示せず)を上面に有し、この上面に直交する側面において第1回転部42に接続されている。
蓋部材取付システム70は、図6及び図7に示すように、蓋部材取付装置10、搬送部71及び供給部72を備えている。搬送部71によって容器80が蓋部材取付装置10に供給され、供給部72によって蓋部材81が蓋部材取付装置10に供給され、蓋部材取付装置10によって容器80に蓋部材81が取り付けられる。
蓋部材取付システム70における蓋部材取付装置10の動作方法について、図3(a)~図9(c)を参照しながら説明する。この動作方法は制御部60により実行される。
11 :台車(基台)
20 :第1アーム
30 :第2アーム
40 :第1エンドエフェクタ
44 :第1長尺部材
44a :第1長手方向(長手方向)
45 :第1吸着部(吸着部)
50 :第2エンドエフェクタ
54 :第2長尺部材
54a :第2長手方向(長手方向)
60 :制御部
70 :蓋部材取付システム
71 :搬送部
74 :カメラ
80 :容器
80b :開口部
81 :蓋部材
Claims (4)
- 容器に蓋部材を取り付ける蓋部材取付装置であって、
第1アームと、
前記第1アームに取り付けられ、且つ、第1長尺部材を有する第1エンドエフェクタと、
第2アームと、
前記第2アームに取り付けられ、且つ、第2長尺部材を有する第2エンドエフェクタと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記容器上に載置された前記蓋部材上において、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を揺動してから、
前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の少なくとも一方の長尺部材を前記容器側へ移動するように、
前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成され、
前記制御部は、
前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を、前記蓋部材上で、前記第1長尺部材の長手方向に直交する方向において、所定位置から一方側に第1距離、往復移動し、前記所定位置から他方側に前記第1距離よりも長い第2距離、往復移動して揺動してから、
前記第2長尺部材を前記蓋部材上に配置した状態で、前記第2長尺部材よりも前記一方側において前記蓋部材上で前記第1長尺部材を前記容器側へ移動するように、
前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されている、蓋部材取付装置。 - 容器に蓋部材を取り付ける蓋部材取付装置であって、
第1アームと、
前記第1アームに取り付けられ、且つ、第1長尺部材を有する第1エンドエフェクタと、
第2アームと、
前記第2アームに取り付けられ、且つ、第2長尺部材を有する第2エンドエフェクタと、
制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記容器上に載置された前記蓋部材上において、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を揺動してから、
前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の少なくとも一方の長尺部材を前記容器側へ移動するように、
前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成され、
前記制御部は、前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材の揺動後、前記第1長尺部材の長手方向に直交する方向において前記第1長尺部材と前記第2長尺部材との重なりが大きくなるように前記第1長尺部材及び前記第2長尺部材を前記第1長尺部材の長手方向に移動してから、前記長尺部材を前記容器側へ移動するように、前記第1アーム及び前記第2アームを動作させるよう構成されている、蓋部材取付装置。 - 前記第1アーム及び前記第2アームを一対のアームとして備えているロボットにより構成されている、請求項1又は2に記載の蓋部材取付装置。
- 前記ロボットは、一対の前記アームが互いに同軸で基台に設けられた双腕ロボットである、請求項3に記載の蓋部材取付装置。
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