CN113226659B - 盖部件安装装置 - Google Patents

Abstract

盖部件安装装置(10)是将盖部件(81)安装于容器(80)的盖部件安装装置，其特征在于，具备：第一臂(20)；第一末端执行器(40)，其安装于上述第一臂，并且具有第一长条部件(44)；第二臂(30)；第二末端执行器(50)，其安装于上述第二臂，并且具有第二长条部件(54)；以及控制部(60)，上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在载置于上述容器上的上述盖部件上摆动，之后使上述第一长条部件和上述第二长条部件中的至少一个长条部件朝上述容器所在的一侧移动。

Description

盖部件安装装置

技术领域

本发明涉及盖部件安装装置。

背景技术

作为将盖安装于容器的装置，例如公知有专利文献1的容器用加盖装置。在该容器用加盖装置中，通过吸附部件吸附盖体并供给到容器的开口上，之后通过操作单元按压盖体来将盖体安装于容器。

专利文献1：日本特开2001-072009号公报

在上述专利文献1的盖部件装配装置中，存在如下问题，即：当将盖体供给至容器时，若盖体的位置相对于容器偏移，则无法将盖体可靠地安装于容器。

发明内容

本发明是为解决上述以往的课题而完成的，其目的在于提供能够将盖部件可靠地安装于容器的盖部件安装装置。

本发明的一个方式的盖部件安装装置为将盖部件安装至容器的盖部件安装装置，其具备：第一臂；第一末端执行器，其安装于上述第一臂，并且具有第一长条部件；第二臂；第二末端执行器，其安装于上述第二臂，并且具有第二长条部件；以及控制部，上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在载置于上述容器上的上述盖部件上摆动，之后使上述第一长条部件和上述第二长条部件中的至少一个长条部件朝上述容器所在的一侧移动。

根据该结构，即便盖部件相对于容器偏移地载置于该容器，也能够通过各长条部件的摆动来摇动盖部件，由此将盖部件配设于相对于容器的适当的位置。通过长条部件下压这样进行了位置调整的盖部件，由此能够将盖部件可靠地安装于容器。

在该盖部件安装装置中，也可以是上述控制部构成为使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：使上述第一长条部件和上述第二长条部件在上述盖部件上以如下方式摆动，即：在与上述第一长条部件的长边方向正交的方向上，自规定位置向一侧往复移动第一距离，并自上述规定位置向另一侧往复移动第二距离，其中，上述第二距离比上述第一距离长，之后在将上述第二长条部件配置于上述盖部件上的状态下，在比上述第二长条部件靠上述一侧的位置，使上述第一长条部件在上述盖部件上朝上述容器所在的一侧移动。

根据该结构，使各长条部件相比一侧而朝向另一侧较大地移动，由此使盖部件以相比一侧而另一侧较低的方式倾斜。在通过第二长条部件压住了该另一侧的状态下，通过第一长条部件下压一侧。由此，能够将盖部件可靠地安装于容器。

另外，在盖部件安装装置中，也可以是上述控制部构成为：使上述第一臂和上述第二臂以如下方式动作，即：在上述第一长条部件和上述第二长条部件进行摆动后，在与上述第一长条部件的长边方向正交的方向上，以使上述第一长条部件与上述第二长条部件的重叠增大的方式使上述第一长条部件和上述第二长条部件在上述第一长条部件的长边方向上移动，之后将上述长条部件朝上述容器所在的一侧移动。

根据该结构，增大第一长条部件与第二长条部件的重叠，由此能够增大第一长条部件、第二长条部件与盖部件的接触面积。因此，能够通过第一长条部件和第二长条部件稳定地压住盖部件，从而将盖部件安装于容器。

也可以是盖部件安装装置由作为一对臂而具备上述第一臂和上述第二臂的机器人构成。在该盖部件安装装置中，也可以是上述机器人是一对上述臂亦相互同轴的方式设置于基台的双腕机器人。

本发明具有以上说明的结构，起到能够提供可将盖部件可靠地安装于容器的盖部件安装装置的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的盖部件安装装置的简要结构的示意图。

图2是简要地表示图1的控制部的结构的功能框图。

图3(a)是表示第一末端执行器的图。图3(b)是表示第二末端执行器的图。

图4是从搬运方向的一侧观察通过第一长条部件和第二长条部件将盖部件朝容器侧下压的状态的图。

图5是从对置方向的一侧观察通过第一长条部件和第二长条部件将盖部件朝容器侧下压的状态的图。

图6是表示具备图1的盖部件安装装置的盖部件安装系统的立体图。

图7是从上方观察图6的盖部件安装系统的图。

图8(a)是由各吸附部吸附了盖部件的图。图8(b)是将盖部件抵接于各长条部件的图。图8(c)是将盖部件载置于了容器上的图。

图9(a)是各长条部件摆动的图。图9(b)是通过第二长条部件按压倾斜的盖部件的的图。图9(c)是通过第一长条部件下压盖部件的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在全部的附图中，对同一部分或者与其相当部分标注同一附图标记，并省略重复的说明。另外，存在在全部的附图中，精选用于对本发明进行说明的构成要素来图示，并对其他的构成要素省略图示的情况。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。

(实施方式)

＜盖部件安装装置的结构＞

如图1所示，本实施方式的盖部件安装装置10是将盖部件安装于容器的开口部的装置，例如使用机器人。机器人例如使用水平多关节型机器人。但是，盖部件安装装置10并不限定于此，也可以是垂直多关节型机器人等机器人。

盖部件安装装置10具备：第一臂20、第二臂30、第一末端执行器40、第二末端执行器50、控制部60以及台车11。例如，在台车11内容纳有控制部60。

另外，在台车11的上表面固定有基轴14。在基轴14，围绕穿过该基轴14的轴心的旋转轴线L1以能够转动的方式设置有第一臂20和第二臂30。第一臂20与第二臂30以沿上下具有阶梯差的方式设置。由此，盖部件安装装置10例如是通过1台控制部60来控制配置于同轴上的第一臂20和第二臂30的同轴双腕型的多关节机器人。此外，第一臂20与第二臂30构成为能够独立动作、及相互关联动作。

第一臂20具有第一臂部21和第一手腕部22。第二臂30具有第二臂部31和第二手腕部32。此外，这里，采用了第一臂20与第二臂30为实质上相同的结构的方式，但并不限定于此。例如，也可以采用在第一臂20与第二臂30中各臂部21、31以及各手腕部22、32是不同的结构的方式。

第一臂部21由大致长方体状的第一连杆21a和第一连杆21b构成，第二臂部31由大致长方体状的第二连杆31a和第二连杆31b构成。

对于各连杆21a、31a而言，其基端部经由旋转关节J1与基轴14连结，利用旋转关节J1围绕旋转轴线L1进行转动。对于各连杆21b、31b而言，其基端部经由旋转关节J2与各连杆21a、31a的前端部连结，利用旋转关节J2围绕旋转轴线L2进行转动。

各手腕部22、32经由直动关节J3与各连杆21b、31b的前端部连结，能够相对于各连杆21b、31b升降移动。在各手腕部22、32的下端部设置有旋转关节J4，在旋转关节J4的下端部设置有各装配部24、34。由此，装配于各装配部24、34的各末端执行器40、50能够利用旋转关节J4围绕旋转轴线L3进行转动。

第一末端执行器40设置于第一臂20的前端，通过第一装配部24以能够拆装的方式与第一手腕部22连接。第二末端执行器50设置于第二臂30的前端，通过第二装配部34以能够拆装的方式与第二手腕部32连接。此外，关于第一末端执行器40和第二末端执行器50的详细内容后面叙述。

此外，在第一臂20和第二臂30的各关节J1～J4，作为分别使各关节所连结的两个部件相对旋转或者升降的促动器的一个例子而设置有由控制部60伺服控制的伺服马达等驱动马达(未图示)。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的编码器等旋转传感器(未图示)、和对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。

＜控制部的结构＞

如图2所示，控制部60具备：CPU等运算部60a、ROM和RAM等存储部60b、以及伺服控制部60c，控制部60例如是具备微型控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部60可以由进行集中控制的单独的控制部构成，也可以由相互配合地进行分散控制的多个控制部构成。另外，采用了存储部60b配置于控制部60内的方式，但并不限定于此，也可以采用存储部60b与控制部60独立设置的方式。

在存储部60b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部60a读取并执行存储于存储部60b的基本程序等软件，由此控制盖部件安装装置10的各种动作。即，运算部60a生成盖部件安装装置10的控制指令，并将其输出至伺服控制部60c。伺服控制部60c构成为基于由运算部60a生成的控制指令，来控制与盖部件安装装置10的各臂20、30的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动。

＜第一末端执行器和第二末端执行器的结构＞

如图3(a)和图4所示，第一末端执行器40具有：第一基部41、第一旋转部42、第一支承部43、第一长条部件44、第一吸附部45以及第一伸缩部46。第一基部41例如是长方体形状，在上表面具有装配于第一装配部24的被装配部(未图示)，且在与该上表面正交的侧面与第一旋转部42连接。

第一旋转部42例如是圆柱形状，且具有与第一基部41的侧面正交的第一旋转轴42a。对于第一旋转部42而言，一端通过旋转促动器(未图示)而能够以第一旋转轴42a为中心进行旋转的方式与第一基部41连接，另一端固定于第一支承部43。

第一支承部43经由第一旋转部42安装于第一基部41，并且在从第一基部41离开的方向上支承第一长条部件44和第一吸附部45。由此，第一长条部件44和第一吸附部45经由第一支承部43而能够以第一旋转部42的第一旋转轴42a为中心进行旋转的方式装配于第一基部41。

第一长条部件44例如由在与第一旋转部42的第一旋转轴42a平行的方向上较长地延伸、且与该第一长边方向44a正交的截面为矩形状的方形件形成。第一长条部件44具有：与第一长边方向44a正交的端面、和沿着第一长边方向44a的侧面。对于第一长条部件44而言，侧面中一个侧面固定于第一支承部43，且具有与固定于支承部43的面相反一侧的侧面(第一抵接面44b)。

第一吸附部45由橡胶等弹性材料形成，且形成为在前端具有第一吸附口45a的帽形状。对于第一吸附部45而言，基端与第一配管45b连接，前端在与第一长边方向44a正交的方向上朝与第一支承部43侧相反的一侧开口。

第一吸附部45经由第一配管45b与真空产生装置(未图示)连接。真空产生装置例如是真空泵、CONVUM(注册商标)等、使第一吸附部45产生负压的装置，且设置于台车11等。

在第一配管45b例如设置有开闭阀(未图示)。通过利用开闭阀来开放以及关闭第一配管45b，由此进行利用第一吸附部45的吸附及解除吸附。真空产生装置的动作和开闭阀的开闭由控制部60进行控制。由此，能够经由第一配管45b来抽吸第一吸附部45的内部空间，从而吸附盖部件。

第一配管45b与第一伸缩部46连接。例如，第一伸缩部46是线性促动器，使第一配管45b伸缩。由此，设置于第一配管45b的第一吸附部45相比第一长条部件44的第一抵接面44b能够进退。此外，在与该伸缩方向正交的方向上，第一吸附部45相对于第一长条部件44配置于规定的位置。

该第一长条部件44和一吸附部45能够通过第一臂20的旋转关节J1、J2、J4(图1)以及直动关节J3(图1)而进行移动。这样，第一臂20能够使第一长条部件44和第一吸附部45移动。

如图3(b)和图4所示，第二末端执行器50具有：第二基部51、第二旋转部52、第二支承部53、第二长条部件54、第二吸附部55以及第二伸缩部56。第二末端执行器50中的各部与第一末端执行器40的各部分别相同，因此省略其说明。

＜盖部件安装系统的结构＞

如图6和图7所示，盖部件安装系统70具备：盖部件安装装置10、搬运部71以及供给部72。通过搬运部71将容器80供给至盖部件安装装置10，通过供给部72将盖部件81供给至盖部件安装装置10，通过盖部件安装装置10将盖部件81安装于容器80。

如图3(a)～图4所示，容器80由聚苯乙烯和聚丙烯等树脂形成，例如是饭盒等收容食品的容器。容器80例如为大致半球形状，具有圆形状的底部80a和开口部80b，底部80a的直径小于开口部80b的直径，且从开口部80b朝向底部80a凹陷。但是，容器80的形状并不限定于此，也可以是底部80a和开口部80b为矩形状的长方体形状等。

另外，在容器80的内表面设置有沿周向延伸的环状的台阶部80c。台阶部80c形成为从开口部80b趋于底部80a而扩径。

盖部件81由聚苯乙烯和聚丙烯等树脂形成，是覆盖容器80的开口部80b的部件。盖部件81例如是如下形状，即：具有圆形状的顶部81a、和外周缘81b，顶部81a的直径小于外周缘81b的直径，且从外周缘81b朝向顶部81a突出。但是，盖部件81的形状并不限定于此，也可以是平板形状等。

此外，盖部件81是其外周缘81b嵌合到容器80的内侧的台阶部80c的内嵌合盖。但是，盖部件81只要能够覆盖容器80的开口部80b即可，也可以是在盖部件81的内侧嵌合容器80的外嵌合盖。

如图6和图7所示，在盖部件安装系统70中，例如，以在相互之间隔着搬运部71的方式配置有盖部件安装装置10和供给部72。此外，将通过搬运部71搬运容器80的方向称为搬运方向。将作为与该搬运方向正交的方向、亦是盖部件安装装置10与供给部72隔着搬运部71而相互对置的方向称为对置方向。另外，搬运方向与对置方向包含于水平方向，且与上下方向正交。并且，在对置方向上，相对于盖部件安装装置10，将供给部72所在的一侧称为第一侧(一侧)，将与第一侧相反的一侧称为第二侧(另一侧)。

搬运部71例如是传送带，沿搬运方向较长地延伸。例如，盖部件安装装置10以在搬运部71的搬运方向的上游侧配置第一末端执行器40，且在搬运方向的下游侧配置第二末端执行器50的方式设置于搬运部71的前方。

在比盖部件安装装置10靠上游侧的位置，在搬运部71设置有位置调整部73。位置调整部73具有第一引导部73a和第二引导部73b，对在搬运部71中的容器80的位置进行调整。

第一引导部73a和第二引导部73b是平板形状，在对置方向上相互隔开间隔，且相对于搬运方向平行地设置。在搬运部71中，第一引导部73a配置于靠盖部件安装装置10的一侧，第二引导部73b配置于靠供给部72的一侧。第一引导部73a与第二引导部73b的间隔被设定为比容器80的最大直径略大。

由此，被搬运部71搬运的容器80通过第一引导部73a与第二引导部73b之间，由此调整容器80的在对置方向上的位置。由此，在对置方向上，容器80相对于盖部件安装装置10而配置于规定的位置。此外，也可以是第一引导部73a和第二引导部73b中的至少一个在对置方向上移动。

供给部72是供给盖部件81的载置台。在本实施方式中，与盖部件安装装置10的末端执行器的数量相应地，盖部件安装系统70具备两台供给部72。两台供给部72在搬运方向上并列配置，一个供给部72与第一末端执行器40对置配置，另一个供给部72与第二末端执行器50对置配置。供给部72具有与对置方向正交且与各末端执行器40、50对置的供给口72a，从供给口72a供给盖部件81。

在供给部72中，以顶部81a位于比开口部80b靠供给口72a的一侧的位置，且顶部81a与对置方向正交的方式将盖部件81直立配置。由此，能够从与供给口72a所在的一侧相反的一侧的开口将盖部件81补给给供给部72，使作业性优异。另外，在供给部72中，尘埃等难以附着在盖部件81，因此供给部72能够将盖部件81保持得清洁。

＜盖部件安装装置的动作方法＞

参照图3(a)～图9(c)对盖部件安装系统70中的盖部件安装装置10的动作方法进行说明。该动作方法由控制部60执行。

首先，如图3(a)和图3(b)所示，控制部60使第一旋转部42和第二旋转部52分别以第一旋转轴42a和第二旋转轴52a为中心进行旋转，以使得第一吸附部45的第一吸附口45a和第二吸附部55的第二吸附口55a与对置方向正交。但是，只要能够通过第一吸附口45a和第二吸附口55a吸附供给部72的盖部件81即可，第一吸附口45a和第二吸附口55a并不限定于该朝向。

此外，在该姿势下，各长条部件44、54以在上下方向上相互隔开间隔，且沿搬运方向平行的方式配置。另外，第一长条部件44配置于比第一吸附部45靠上侧的位置，第二长条部件54配置于比第二吸附部55靠下侧的位置。该第一吸附部45与第二吸附部55沿着搬运方向并列。由此，第一长条部件44与第二长条部件54不发生干扰，另外，能够紧凑地使它们旋转。

接着，控制部60通过第一伸缩部46使第一配管45b伸长，使得第一吸附部45相比第一长条部件44的第一抵接面44b朝供给部72所在的一侧突出。另外，控制部60通过第二伸缩部56使第二配管55b伸长，使得第二吸附部55相比第二长条部件54的第二抵接面54b朝供给部72所在的一侧突出。

另外，控制部60以开放第一配管45b和第二配管55b的各开闭阀的方式进行控制，将第一吸附口45a吸附于一个供给部72的盖部件81的中央，将第二吸附口55a吸附于另一个供给部72的盖部件81的中央。第一吸附口45a和第二吸附口55a可以同时进行吸附，也可以依次进行吸附。对于各吸附位置而言，只要使第一长条部件44的第一抵接面44b和第二长条部件54的第二抵接面54b与盖部件81对置即可，不对其进行限定。

然后，控制部60通过第一臂20和第二臂30朝远离供给部72的方向分别移动第一末端执行器40和第二末端执行器50。之后，如图4所示，控制部60分别旋转第一旋转部42和第二旋转部52，以使得第一吸附部45和第二吸附部55朝向下方的搬运部71。由此，抵接面44b、54b朝向下方，且配置于水平面等规定面上。

此时，如图8(a)所示，各吸附部45、55比各长条部件44、54突出。因此，如图8(b)所示，控制部60通过各伸缩部46、56收缩各配管45b、55b。由此，被各吸附部45、55吸附的盖部件81被向各长条部件44、54侧拉动，盖部件81与各抵接面44b、54b抵接。

这里，如图7所示，通过搬运部71在搬运方向上一边隔开间隔一边搬运多个容器80。此时，通过位置调整部73将容器80在对置方向上的位置配置于基于盖部件安装装置10规定的位置。此外，搬运部71也可以连续地搬运容器80。或者，也可以当容器80到达盖部件安装装置10的前方，则停止搬运动作。该情况下，搬运部71可以进行使搬运动作及停止搬运反复进行的间歇运转，也可以根据检测容器80的传感器的信号等停止搬运动作。

接着，如图5和图7所示，控制部60使各长条部件44、54以及各吸附部45、55朝下方移动。由此，在配置于盖部件安装装置10的前方的两个容器80中的一个容器80上重叠被第一吸附部45的第一吸附口45a吸附的盖部件81，在另一个容器80上重叠被第二吸附部55的第二吸附口55a吸附的盖部件81。

此时，各长条部件44、54遍及邻接的容器80而在搬运方向上延伸，且配置于该两个容器80上。在盖部件81上，第一吸附部45与第二吸附部55在搬运方向上并列。另外，在对置方向上，第一长条部件44配置于比各吸附部45、55靠第一侧的位置，第二长条部件54配置于比各吸附部45、55靠第二侧的位置。因此，各长条部件44、54相互之间隔着各吸附部45、55，且其长边方向44a、54a与搬运方向平行。而且，各抵接面44b、54b在水平方向上并列，且配置于盖部件81上。

然后，如图8(c)所示，控制部60以关闭开闭阀的方式进行控制，从而停止第一吸附部45和第二吸附部55的吸附。由此，盖部件81被载置于容器80上。此外，也可以通过各伸缩部46、56使各配管45b、55b收缩，从而将各吸附部45、55配置于比盖部件81靠上方的位置。

接着，如图9(a)所示，控制部60以使各长条部件44、54在盖部件81上摆动的方式使各臂20、30动作。例如，控制部60使各长条部件44、54在盖部件81上以如下方式摆动，即：在与第一长边方向44a正交的方向上，自规定位置向一侧往复移动第一距离，并自规定位置向另一侧往复移动比第一距离长的第二距离。

此外，该规定位置例如是在将各吸附部45、55配置于盖部件81的中央时，位于自各吸附部45、55规定距离的各长条部件44、54的位置。这里，在各吸附部45、55的伸缩方向以外的方向(例如，对置方向和搬运方向)上，第一吸附部45与第一长条部件44相互具有规定的位置关系，第二吸附部55与第二长条部件54相互具有规定的位置关系。

具体而言，控制部60使第一长条部件44和第二长条部件54自规定位置向搬运方向的一侧(例如，上游侧)移动第一距离(例如，5mm)，之后使它们向搬运方向的另一侧(例如，下游侧)移动第一距离。由此，各长条部件44、54在盖部件81上自规定位置向搬运方向的一侧往复移动。

然后，控制部60使各长条部件44、54自规定位置向搬运方向的另一侧移动第一距离，之后使它们向搬运方向的一侧移动第一距离。由此，各长条部件44、54在盖部件81上自规定位置向搬运方向的另一侧往复移动。

之后，控制部60使各长条部件44、54自规定位置向对置方向的第一侧移动第一距离，之后使它们向对置方向的第二侧移动第一距离。由此，各长条部件44、54在盖部件81上自规定位置向对置方向的第一侧往复移动。

最后，控制部60使各长条部件44、54自规定位置向对置方向的第二侧移动第二距离(例如，10mm)，之后使它们向对置方向的第一侧移动第二距离。由此，各长条部件44、54在盖部件81上自规定位置向对置方向的第二侧往复移动。

这样，使各长条部件44、54一边与盖部件81接触一边在水平方向上摆动，由此在容器80上盖部件81摇动。因此，假设即便在水平方向上盖部件81的位置相对于容器80偏移，则盖部件81也能够嵌合到容器80的内侧，从而进行盖部件81的相对于容器80的位置调整。因此，盖部件81以覆盖开口部80b的方式相对于容器80定位。

另外，各长条部件44、54的朝第二侧的往复移动距离(第二距离)比朝另一个方向的移动距离(第一距离)长。因此，如图9(b)所示，盖部件81以第二侧比第一侧低的方式例如倾斜5度以上10度以下。例如，盖部件81以其外周缘81b的第一侧不嵌合到容器80的台阶部80c、而第二侧嵌合到容器80的台阶部80c的方式倾斜。

接着，控制部60暂时使各长条部件44、54向上方移动，从而远离盖部件81。之后，如图9(c)所示，控制部60例如使从搬运方向的上游侧向下游侧延伸的第一长条部件44向下游侧移动，并使从下游侧向上游侧延伸的第二长条部件54向上游侧移动。

由此，第一长条部件44和第二长条部件54以使相互合计的长度变短、且在对置方向上相互的重叠变大的方式，在盖部件81上沿搬运方向移动。这样，在上下方向上第一长条部件44和第二长条部件54与盖部件81重叠的面积增加。各抵接面44b、54b与盖部件81抵接的面积增加。此外，也可以使第一长条部件44或者第二长条部件54在搬运方向上移动，使第一长条部件44与第二长条部件54在对置方向上的重叠增大。

之后，控制部60使第二长条部件54向位于其下方的容器80侧移动，使第二抵接面54b与盖部件81抵接。这里，第二长条部件54以其第二长边方向54a与搬运方向平行、且第二抵接面54b水平的方式配置于比盖部件81的中央靠第二侧的位置。

其后，控制部60使第一长条部件44保持第二长边方向54a与搬运方向平行、且第一抵接面44b水平的状态，向位于其下方的容器80侧移动。由此，第一长条部件44在比盖部件81的中央靠第一侧的位置将盖部件81朝容器80侧按压。

此时，在第二长条部件54压住了相对于容器80的开口部80b倾斜的盖部件81的较低侧的状态下，第一长条部件44将盖部件81的较高侧压入到容器80。由此，对于盖部件81而言，以嵌合到了容器80的台阶部80c的外周缘81b的第一侧为支点下压第二侧，如图4所示，第二侧也嵌合至台阶部80c。由此，一边从盖部件81与容器80的间隙释放空气，一边将盖部件81进一步可靠地安装于容器80。另外，能够减小压入盖部件81时的压力，从而能够防止盖部件81的变形。

并且，相比图9(a)的摆动动作时，在图9(c)的下压动作时，以使第一长条部件44与第二长条部件54的在对置方向上的重叠增大的方式，使第一长条部件44和第二长条部件54沿搬运方向移动。由此，能够增大各长条部件44、54的相对于盖部件81的接触面积。因此，各长条部件44、54能够稳定地将盖部件81向容器80下压。另外，能够减小压入盖部件81时的压力，从而能够防止盖部件81的变形。

此外，在上述结构中，在摆动动作和下压动作中，将各吸附部45、55配置于比各抵接面44b、54b靠上方的位置，但也可以将各吸附部45、55配置为与各抵接面44b、54b相同的高度。由此，通过各吸附部45、55、以及各抵接面44b、54b来摆动和下压盖部件81。

另外，在上述结构中，各长条部件44、54以相比第一侧向第二侧较长地移动的方式摆动。但是，摆动各长条部件44、54的距离也可以在第一侧和第二侧相同。

并且，在上述结构中，各长条部件44、54在对置方向和搬运方向上摆动。但是，各长条部件44、54的摆动方向也可以是对置方向和搬运方向中的任一者。

并且，在上述结构中，在通过第二长条部件54压住了盖部件81的第二侧的状态下，通过第一长条部件44下压盖部件81，从而将盖部件81安装于容器80。但是，也可以在通过第一长条部件44压住了盖部件81的第一侧的状态下，通过第二长条部件54下压盖部件81，从而将盖部件81安装于容器80。或者，也可以通过第一长条部件44和第二长条部件54下压盖部件81，从而将盖部件81安装于容器80。

另外，各长条部件44、54也可以由与各长边方向44a、54a正交的截面为圆形状的圆棒形成。由此，能够使由各长条部件44、54作用于盖部件81的压力上升，从而能够减少各长条部件44、54的下压力，并能够抑制盖部件安装装置10的成本。

并且，各长条部件44、54也可以由平板形成。由此，能够使由各长条部件44、54作用于盖部件81的压力降低，并能够抑制被各长条部件44、54下压的盖部件81的变形。

如图6和图7所示，盖部件安装系统70也可以还具备取得由搬运部71搬运来的容器80的图像的照相机74。该情况下，也可以不在搬运部71设置位置调整部73。

照相机74在比盖部件安装装置10靠上游侧的位置配置于比搬运部71靠上方的位置，取得容器80的图像并将该图像向控制部60输出。控制部60基于图像取得容器80的位置信息，以使第一长条部件44与第二长条部件54在相互之间隔着盖部件81的中心的方式使第一臂20和第二臂30动作。该情况下，第一长条部件44的第一长边方向44a以及/或者第二长条部件54的第二长边方向也可以不与搬运方向平行。

上述全部的盖部件安装装置10具有两个臂20、30和通过两个臂20、30而进行位移的末端执行器40、50，但也可以具有3个以上的臂以及末端执行器。

在上述全部的盖部件安装装置10中，具备第一吸附部45和第二吸附部55。但是，盖部件安装装置10也可以不具备第一吸附部45和第二吸附部55，或者，也可以不具备第一吸附部45或者第二吸附部55。

根据上述说明，对本领域技术人员而言，本发明的很多改进或者其他的实施方式是显而易见的。因此，上述说明应仅作为例示来解释，且以将执行本发明的最优的方式教导给本领域技术人员为目的来提供。能够不脱离本发明的精神地，实际变更其构造以及/或者功能的详细内容。

本发明的盖部件安装装置作为能够将盖部件可靠地安装于容器的盖部件安装装置等是有用的。

附图标记说明

10…盖部件安装装置；11…台车(基台)；20…第一臂；30…第二臂；40…第一末端执行器；44…第一长条部件；44a…第一长边方向(长边方向)；45…第一吸附部(吸附部)；50…第二末端执行器；54…第二长条部件；54a…第二长边方向(长边方向)；60…控制部；70…盖部件安装系统；71…搬运部；74…照相机；80…容器；80b…开口部；81…盖部件。

Claims (5)

1.一种盖部件安装装置，将盖部件安装至容器，

所述盖部件安装装置的特征在于，具备：

第一臂；

第一末端执行器，其安装于所述第一臂，并且具有第一长条部件；

第二臂；

第二末端执行器，其安装于所述第二臂，并且具有第二长条部件；以及

控制部，

所述控制部构成为使所述第一臂和所述第二臂以如下方式动作，即：

使所述第一长条部件和所述第二长条部件在载置于所述容器上的所述盖部件上以如下方式摆动，即：在与所述第一长条部件的长边方向正交的方向上，自规定位置向一侧往复移动第一距离，并自所述规定位置向另一侧往复移动第二距离，其中，所述第二距离比所述第一距离长，之后

使所述第二长条部件朝所述容器所在的一侧移动，进而，在将所述第二长条部件配置于所述盖部件上的状态下，在比所述第二长条部件靠所述一侧的位置，使所述第一长条部件在所述盖部件上朝所述容器所在的一侧移动。

2.一种盖部件安装装置，将盖部件安装至容器，

所述盖部件安装装置的特征在于，具备：

第一臂；

第一末端执行器，其安装于所述第一臂，并且具有第一长条部件；

第二臂；

第二末端执行器，其安装于所述第二臂，并且具有第二长条部件；以及

控制部，

所述控制部构成为使所述第一臂和所述第二臂以如下方式动作，即：

使所述第一长条部件和所述第二长条部件在载置于所述容器上的所述盖部件上摆动，之后

在与所述第一长条部件的长边方向正交的方向上，以使所述第一长条部件与所述第二长条部件的重叠增大的方式使所述第一长条部件和所述第二长条部件在所述第一长条部件的长边方向上移动，之后

使所述第一长条部件和所述第二长条部件中的至少一个长条部件朝所述容器所在的一侧移动。

3.根据权利要求1所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述控制部在使所述第一长条部件和所述第二长条部件进行所述摆动后，进一步在与所述第一长条部件的长边方向正交的方向上，以使所述第一长条部件与所述第二长条部件的重叠增大的方式使所述第一长条部件和所述第二长条部件在所述第一长条部件的长边方向上移动，之后使所述第二长条部件朝所述容器所在的一侧移动。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述盖部件安装装置由作为一对臂而具备所述第一臂和所述第二臂的机器人构成。

5.根据权利要求4所述的盖部件安装装置，其特征在于，

所述机器人是一对所述臂以相互同轴的方式设置于基台的双腕机器人。