CN111629870B - 工件保持装置 - Google Patents

Abstract

本发明的工件保持装置是对具有筒状的主体部、和从上述主体部的一个开口的周缘部延伸的第一舌片及第二舌片的工件进行保持的装置。工件保持装置具备：供上述工件配置的置台；基部；设置于上述基部的支承部；设置于上述基部的第一吸附垫；以及控制上述支承部及第一吸附垫的动作的控制部，上述控制部控制上述支承部及第一吸附垫的动作，以使得通过上述支承部对以上述主体部被折叠的状态配置于上述置台的上述工件的主体部进行支承，并且通过上述第一吸附垫吸附相互重叠的状态的上述第一及第二舌片中的一方，来使该第一及第二舌片之间产生规定的间隔。

Description

工件保持装置

技术领域

本发明涉及工件保持装置。

背景技术

以往，已知进行瓦楞板纸箱的组装的捆包装置、制箱装置(参照专利文献1和专利文献2)。这些装置利用吸附垫吸附折叠状态的箱材的两个侧面而将其立体地展开，并一边保持展开成筒状的箱材一边进行组装作业。

专利文献1：日本特开2013-86837号公报

专利文献2：国际公开第2014/125627号

但是，在上述现有技术中，在将箱材立体地展开时，有时导致保持箱材的吸附垫脱落。其结果导致组装作业的作业效率下降。这一课题不仅存在于瓦楞板纸箱，但凡能够折叠的片状的工件均存在这样的课题。

发明内容

本发明是为了解决上述那样的课题而做出的，目的在于可靠地保持可折叠的片状的工件。

为了实现上述目的，本发明的一方式所涉及的工件保持装置是对具有筒状的主体部、和从上述主体部的一个开口的周缘部延伸的第一舌片及第二舌片的工件进行保持的装置，上述工件保持装置具备：置台，其供上述工件以上述第一舌片及第二舌片相互重叠、且上述主体部被折叠的状态配置；基部；支承部，其设置于上述基部，并构成为能够支承被折叠的上述主体部；第一吸附垫，其设置于上述基部，并构成为能够对相互重叠的上述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附；以及控制部，其控制上述支承部及上述第一吸附垫的动作，上述控制部控制上述支承部及上述第一吸附垫的动作，以使得：通过上述支承部对以上述主体部被折叠的状态配置于上述置台的上述工件的主体部进行支承，并且通过上述第一吸附垫对相互重叠的状态的上述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附，来使该第一舌片及第二舌片之间产生规定的间隔。

根据上述结构，在通过支承部支承配置于置台的工件的主体部的状态下，通过吸附垫吸附重叠的状态的两个舌片(翻板)中的一方，而使重叠状态的两个舌片之间产生规定的间隔。变得例如易通过机器人手保持工件的两个舌片。能够可靠地保持工件。

另外，也可以上述工件保持装置还具备：第一保持部，其构成为能够保持上述第一舌片及第二舌片中的一方；第二保持部，其构成为能够保持上述第一舌片及第二舌片中的另一方；第一机器人臂，其安装有上述第一保持部；以及第二机器人臂，其安装有上述第二保持部，上述控制部控制上述第一机器人臂及上述第二机器人臂的动作，以使得：通过上述第一保持部对产生了上述规定的间隔的上述第一舌片及第二舌片中的一方进行保持，并且通过上述第二保持部对上述第一舌片及第二舌片中的另一方进行保持，而将被折叠的上述主体部展开成筒状。

根据上述结构，通过双臂机器人左右的机器人手(第一保持部及第二保持部)保持产生了规定的间隔的工件的两个舌片(翻板)，从而能够将工件主体部展开成筒状。

也可以在上述机器人主体中，上述第一保持部具备将上述第一舌片及第二舌片中的一方从其两侧夹持的一对保持部件，上述第二保持部具备将上述第一舌片及第二舌片中的另一方从其两侧夹持的一对保持部件。

根据上述结构，左右机器人手(第一保持部及第二保持部)分别具备一对保持部件，从而易将工件的舌片从其两侧进行保持。

也可以上述一对保持部件具有平板形状。

根据上述结构，由于一对保持部件具有平板形状，因此易向两个舌片之间插入一对保持部件。变得易保持工件。

也可以上述基部具有构成为能够使该基部主体以规定的旋转轴为中心转动的旋转关节，上述旋转关节能够使上述基部主体在规定的第一姿势与规定的第二姿势之间转动，将上述基部主体设定为上述第二姿势，通过上述支承部对配置于上述置台的上述工件的主体部进行支承，并且通过上述第一吸附垫对相互重叠的状态的上述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附，之后，通过上述旋转关节使上述基部主体的姿势从上述第二姿势变化为上述第一姿势，之后，在通过上述支承部支承上述主体部的状态下，将通过上述第一吸附垫吸附的上述舌片相对于上述主体部弯折，由此使重叠的上述第一舌片及第二舌片之间产生规定的间隔。

根据上述结构，由于构成为基部(吸附单元)能够以规定的旋转轴为中心转动，因此将基部主体设定为第二姿势，通过支承部支承配置于置台的工件的主体部，并且通过第一吸附垫吸附相互重叠的状态的两个舌片(翻板)中的一方。之后，通过旋转关节使基部主体的姿势从第二姿势(例如水平方向)变化为第一姿势(例如铅垂方向)。之后，在通过支承部支承主体部的状态下，将通过第一吸附垫吸附的舌片相对于主体部弯折，由此使重叠的两个舌片之间产生规定的间隔。由此，能够将隔开了规定间隔的两个舌片以期望的姿势(例如铅垂方向)保持，因此变得例如易通过机器人手保持工件。

也可以上述支承部由设置于上述基部的第二吸附垫及支承突起构成，一边通过上述支承突起支承上述主体部一边通过上述第二吸附垫吸附上述主体部，并且通过上述第一吸附垫吸附上述第一舌片及第二舌片中的一方，在一边通过上述第二吸附垫吸附上述主体部，一边以上述支承突起为支点将通过上述第一吸附垫吸附的上述舌片相对于上述主体部弯折，由此使重叠的状态的上述第一舌片与第二舌片之间产生规定的间隔。

根据上述结构，由于支承部(吸附单元)具有第二吸附垫及支承突起，因此能够一边通过第二吸附垫吸附主体部一边以支承突起为支点将通过第一吸附垫吸附的舌片相对于主体部弯折。由此，易使重叠状态的第一舌片与第二舌片之间产生规定的间隔。

此外，也可以上述工件是构成为能够从折叠状态展开成筒状的箱材，上述主体部具有经由折线连接的四张侧板，上述舌片是从上述四张侧板的开口的周缘部经由折线延伸的翻板。另外，箱材的材质可以是瓦楞板纸，也可以是塑料。

也可以上述第一吸附垫具有：基端部；和筒状部，其安装于上述基端部，并构成为来自真空发生源的负压作用于内部，而能够沿轴向伸缩，在使上述筒状部的末端与相互重叠的状态的上述第一舌片及第二舌片中的一方接触的状态下，利用上述真空发生源对上述筒状部的内部进行减压，由此使上述筒状部沿轴向收缩，而将上述筒状部的末端所接触着的上述舌片相对于上述主体部弯折。

根据上述结构，由于安装于第一吸附垫的基端部的筒状部构成为来自真空发生源的负压作用于内部，而能够沿轴向伸缩，因此在使筒状部的末端与相互重叠的状态的第一及第二舌片中的一方接触的状态下，利用真空发生源对筒状部的内部进行减压，由此筒状部沿轴向收缩，筒状部的末端所接触着的舌片相对于主体部弯折。由此，能够使第一舌片与第二舌片之间产生规定的间隔。

本发明具有以上说明的结构，能够可靠地保持可折叠的片状的工件。

附图说明

图1是表示一实施方式所涉及的工件保持装置的整体的结构的图。

图2是表示图1的机器人的末端执行器的结构的图。

图3是示意性地表示图1的控制装置的结构的功能框图。

图4是表示图1的工件的结构的图。

图5是用于说明图1的吸附旋转机构的动作的主视图。

图6是用于说明图1的吸附旋转机构的动作的俯视图。

图7是用于说明图1的机器人的动作的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对优选实施方式进行说明。此外，在以下所有附图中对同一或相当的要素标注同一附图标记，并省略其重复的说明。另外，为了易于理解附图，示意性地示出了各个构成要素。另外，将扩展一对臂的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向及上下方向正交的方向称为前后方向。

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的工件保持装置1的整体的结构的图。本实施方式的工件保持装置1被导入到产品的制造现场，使用在产品的捆包材料即箱材的组装作业中。如图1所示，工件保持装置1具备机器人11、和配置在机器人11的左侧方的吸附旋转机构20。

机器人11是双臂机器人。不过，工件保持装置1并不限于具备机器人11的结构。此外，关于该机器人11，对水平多关节型的双臂机器人进行说明，但能够采用垂直多关节型的双臂机器人。机器人11能够设置于相当于一个人的有限的空间(例如610mm×620mm)。

机器人11具备：固定于台车的基座12；支承于基座12的一对机器人臂(以下，有时仅记载为“臂”)13、13；以及收纳在基座12内的控制装置14及真空发生装置50。真空发生装置50例如是真空泵、CONVUM(注册商标)等使后述的吸附垫(23a、23b)产生负压的装置。各臂13是构成为能够相对于基座12移动的水平多关节型机器人臂。各臂13具备臂部15、肘杆部17以及末端执行器。此外，右臂13和左臂13也可以是实际上相同的构造。另外，右臂13和左臂13能够独立地动作，或者相互关联地动作。

臂部15在本例中由第一连杆15a和第二连杆15b构成。第一连杆15a通过旋转关节J1而与固定于基座12的上表面的基轴16连结，并能够绕经过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第二连杆15b通过旋转关节J2而与第一连杆15a的末端连结，并能够绕规定在第一连杆15a的末端的旋转轴线L2转动。

肘杆部17由升降部17a和转动部17b构成。升降部17a通过直动关节J3而与第二连杆15b的末端连结，并能够相对于第二连杆15b升降移动。转动部17b通过旋转关节J4而与升降部17a的下端连结，并能够绕规定在升降部17a的下端的旋转轴线L3转动。

末端执行器18、19分别连结于肘杆部17的转动部17b。末端执行器18设置于右臂13的末端，末端执行器19设置于左臂13的末端。

上述结构的各臂13具有各关节J1～J4。而且，在臂13以与各关节J1～J4对应的方式，设置有驱动用的伺服马达(未图示)、及检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。另外，2条臂13、13的第一连杆15a、15a的旋转轴线L1位于同一直线上，一个臂13的第一连杆15a与另一个臂13的第一连杆15a配置为上下设置有高低差。在本实施方式中，一对臂13、13的作业区域是覆盖吸附旋转机构20的区域。

吸附旋转机构20具备供工件40载置的置台21、和用于吸附工件40的吸附单元22。

置台21在本实施方式中是由顶板和脚部构成的工作台。工作台的上表面形成为水平。在工作台上的规定位置平放有被折叠的片状的工件40。也可以在工作台上设置有用于将工件40固定于规定位置的夹具。工件40具备：主体部41，其能够展开成筒状；盖部翻板42，其从主体部41的一个开口的周缘部经由折线45延伸；以及底部翻板43，其从主体部41的另一开口的周缘部经由折线45延伸。工件40如后述那样，构成为能够从折叠成片状的状态组装成箱状。此外，在本实施方式中，盖部翻板42相当于本发明的“舌片”。

吸附单元22具备：具有长条形状的框部件23；和沿着框部件23的长条方向设置的第一吸附垫23a、第二吸附垫23b以及支承突起23c。第一吸附垫23a具有基端部23d、和安装于基端部23d的筒状部23e。筒状部23e构成为，来自真空发生装置50的负压作用于内部，而能够沿轴向伸缩。在本实施方式中，筒状部23e具有折皱形状。第二吸附垫23b具有与第一吸附垫23a相同的结构。在框部件23的基端设置有旋转关节J5，旋转关节J5构成为能够使框部件23主体以水平的旋转轴(L4)为中心转动。以与旋转关节J5对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)、以及检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。旋转关节J5能够使框部件23主体在规定的第一姿势与规定的第二姿势之间转动。此外，吸附单元22在图1中仅示出了一组，但在本实施方式中，在前后方向(图1的纸面的深度方向)上排列有两组。两个旋转关节J5被同步控制为旋转轴同时旋转。

在导入了本实施方式的工件保持装置1的产品的制造现场中，由吸附旋转机构20吸附片状的工件40，并通过机器人11保持由吸附旋转机构20吸附的工件40而立体地展开。之后，机器人11将工件40设置于制箱装置(未图示)。通过制箱装置将工件40组装成箱状，之后，进行产品的捆包作业。

接下来，关于安装于机器人11的臂13、13的末端执行器18、19的结构进行说明。此外，末端执行器18、19由于是左右对称的构造，因此这里仅对一方进行说明。此外，在本实施方式中，末端执行器18、19相当于本发明的“第一及第二保持部”。图2是表示右臂13的末端执行器18的结构的图。图2的(A)示出主视图。图2的(B)示出立体图。

末端执行器18是保持工件40的保持机构。末端执行器18具备：安装部30，其包括肘杆部17的转动部17b；托架31，其连结于安装部30；促动器32，其经由安装部30而连结于托架31；滑动机构33，其连结于托架31；以及一对保持部件34，它们连结于滑动机构33。

滑动机构33具有引导部件33a和驱动部件33b。在引导部件33a的上侧设置有导轨(未图示)。驱动部件33b构成为能够相对于引导部件33a沿规定方向(在图中为前后方向)滑动。

一对保持部件34分别具备基端部34a和保持部34b。一个保持部件34的基端部34a连结于滑动机构33的引导部件33a的下侧，一个保持部件34的保持部34b构成为，具有平板形状，且其平面朝向上下方向。另一个保持部件34的基端部34a连结于滑动机构33的驱动部件33b的前侧。另一个保持部件34的保持部34b构成为，具有平板形状，且其平面朝向上下方向。一对保持部件34的保持部34b相互对置地配置。

滑动机构33的驱动部件33b相对于引导部件33a沿规定方向滑动。由此，一对保持部件34能够将平板状的保持部34b彼此的间隔伸缩来将片状的工件40从其两侧夹持进行保持或释放。

另外，促动器32由伺服马达32a和减速器32b构成。促动器32经由安装部30而连结于托架31。伺服马达32a的旋转力能够传递至托架31，并使一对保持部件34相对于安装部30旋转。例如在保持工件40的状态下，能够将两张平板状的保持部34b的角度任意地变更。

图3是示意性地表示机器人11的控制装置14的结构的功能框图。如图3所示，控制装置14具备CPU等运算部14a、ROM、RAM等存储部14b、以及伺服控制部14c。控制装置14例如是微控制器等具备计算机的机器人控制器。此外，控制装置14既可以由进行集中控制的单独的控制装置14构成，也可以由相互协作来进行分散控制的多个控制装置14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a读取在存储部14b中存储的基本程序等软件并执行，由此控制机器人11的各种动作。即，运算部14a生成机器人11的控制指令，并将其输出至伺服控制部14c。伺服控制部14c构成为，基于由运算部14a生成的控制指令，来控制与机器人11的各臂13的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动。另外，伺服控制部14c构成为，基于由运算部14a生成的控制指令，来控制与吸附单元22的旋转关节J5对应的伺服马达的驱动。

另外，控制装置14构成为，基于来自控制装置14的指令，来控制真空发生装置50(参照图1)的动作及开闭阀的开闭。通过开闭阀的开闭而将配管打开及关闭，由此进行基于第一吸附垫23a及第二吸附垫23b的吸附及其解除。

图4是表示工件40的结构的图。工件40是构成为能够从折叠成片状的状态展开成筒状的瓦楞板纸箱。图4的(A)是表示折叠成片状的状态的工件40的立体图。图4的(B)是表示立体地展开的状态的工件40的立体图。工件40的主体部41具有经由折线45而连接的四张侧板41a、41b、41c、41d。盖部翻板42由从四张侧板41a、41b、41c、41d的一个开口的周缘部经由折线45延伸的四张翻板42a、42b、42c、42d构成。底部翻板43由从四张侧板41a、41b、41c、41d的另一开口的周缘部经由折线45而延伸的四张翻板43a、43b、43c、43d构成。

如图4的(A)所示，在工件40被折叠的状态下，侧板41b及侧板41c经由折线44而被折叠，侧板41a及侧板41d经由折线44而被折叠。另一方面，翻板42b与42c相互重叠，翻板42a与42d相互重叠。同样地，翻板43b与43c相互重叠，翻板43a与43d相互重叠。

如图4的(B)所示，在工件40展开成筒状的状态下，侧板41a与侧板41c相互对置，侧板41b与侧板41d相互对置。另一方面，翻板42a与翻板42c相互对置，翻板42b与翻板42d相互对置。同样地，翻板43a与翻板43c相互对置，翻板43b与翻板43d相互对置。

接下来，使用附图对工件保持装置1的动作进行说明。图5示出从正面观察吸附旋转机构20的动作。图6示出俯视观察吸附旋转机构20的动作。

如图5的(A)和图6的(A)所示，工件40以折叠状态平放于置台21。对于主体部41而言，侧板41b及41c经由折线44而被折叠，且侧板41b及41d经由折线44而被折叠。对于盖部翻板42而言，翻板42b及42c上下重叠，且翻板42a及42d上下重叠。对于底部翻板43而言，翻板43b及43c上下重叠，且翻板43a及43d上下重叠。另外，在本实施方式中，吸附单元22在前后方向设置有两组，旋转关节J5能够使框部件23主体在规定的第一姿势与规定的第二姿势之间转动。如图5的(A)所示，在第一姿势下，旋转轴(L4)被控制为使框部件23主体的长条方向与大致铅垂方向(在图中为上下方向)一致那样的第一角度。

接下来，如图5的(B)和图6的(B)所示，控制装置14使两组吸附单元22的旋转关节J5驱动，来将框部件23主体从第一姿势变更为第二姿势。如图5的(B)所示，旋转轴(L4)从第一角度转动至框部件23的长条方向与大致水平方向(在图中为左右方向)一致那样的第二角度。在本实施方式中，以两组吸附单元22同时旋转的方式进行同步控制。

第一组的吸附单元22在第二姿势下，通过第二吸附垫23b吸附主体部41的侧板41b，并且通过支承突起23c的末端支承该主体部41的侧板41b。进一步，通过第一吸附垫23a吸附上下重叠状态的两张翻板42b及42c中的上侧的翻板42b。

同样地，第二组的吸附单元22在第二姿势下，通过第二吸附垫23b吸附主体部41的侧板41a，并且通过支承突起23c的末端支承该主体部41的侧板41a。进一步，通过第一吸附垫23a吸附上下重叠状态的两张翻板42a及42d中的上侧的翻板42a。

接下来，如图5的(C)和图6的(C)所示，控制装置14使两组吸附单元22的旋转关节J5驱动，来将框部件23主体从第二姿势变更为第一姿势。旋转轴(L4)从第二角度转动至第一角度。这里也将两组吸附单元22同步控制为同时旋转。

第一组的吸附单元22在第一姿势下，在通过第二吸附垫23b及支承突起23c支承主体部41的侧板41b、且通过第一吸附垫23a吸附翻板42b的状态下，利用真空发生装置50(参照图1)使第一吸附垫23a末端的筒状部23e的内部减压。由此，第一吸附垫23a的筒状部23e沿轴向收缩。与筒状部23e的末端接触的翻板42b相对于侧板41b弯折。另外，由于支承突起23c成为支点，因此变得易将翻板42b相对于侧板41b弯折。由此，在重叠的两个翻板42b及42c间产生规定的间隔，变得例如易通过机器人11的末端执行器18保持两个翻板42b及42c中的一方。另外，两个翻板42b及42c维持为第一姿势，以便易于由末端执行器18保持。此外，翻板42b及42c相当于本发明的“第一及第二舌片”。

同样地，第二组吸附单元22在第一姿势下，在通过第二吸附垫23b及支承突起23c支承主体部41的侧板41a、且通过第一吸附垫23a吸附翻板42a的状态下，利用真空发生装置50(参照图1)使第一吸附垫23a末端的筒状部23e的内部减压。由此，第一吸附垫23a的筒状部23e沿轴向收缩。与筒状部23e的末端接触的翻板42a相对于侧板41a弯折。另外，由于支承突起23c成为支点，因此变得易将翻板42a相对于侧板41a弯折。由此，在重叠的两个翻板42a及42d间产生规定的间隔，变得例如易通过机器人11的末端执行器19保持两个翻板42a及42d中的一方。另外，两个翻板42a及42d维持为第一姿势，以便易于由末端执行器19保持。此外，翻板42a及42d相当于本发明的“第一及第二舌片”。

图7示出机器人11的工件40的保持动作。这里仅示出安装于左右臂13、13的末端执行器18、19。

如图7的(A)所示，机器人11通过末端执行器18保持产生了规定的间隔的两个翻板42b、42c中的一方的翻板42c。通过末端执行器19保持两个翻板42a、42d中的另一方的翻板42a。一对保持部件34能够收缩彼此的间隔来将翻板42a、42c从其两侧夹持并进行保持。另外，由于各保持部件34具有平板形状，因此易在两个翻板之间插入保持部件34。

接下来，如图7的(B)所示，机器人11在通过末端执行器18、19保持两个翻板42c、42a的状态下，使臂13、13动作，由此将折叠的主体部41的侧板41a、41b、41c、41d展开成筒状。像这样，根据本实施方式的工件保持装置1，能够可靠地保持工件40，从而能够实现之后的制箱作业、捆包作业的作业效率的提高。

此外，在本实施方式中，工件40的材质为瓦楞板纸，但也可以是除此之外的纸，还可以是塑料。

此外，在本实施方式中，由第二吸附垫23b与支承突起23c这两者来支承工件40的主体部41，但也可以构成为由第二吸附垫23b或者支承突起23c进行支承，也可以构成为例如通过夹紧部件夹持并固定主体部41。

此外，在本实施方式中，置台21为由顶板和脚部构成的工作台(参照图1)，但只要是能够配置工件40的部件则也可以是托盘，还可以是输送机等输送装置、机器人。另外，也可以是作业空间的地面。另外，置台21也可以是能够将工件40立着放的部件。

此外，本实施方式的工件保持装置1具备两组吸附单元22，它们被同步控制为同时旋转，但也可以是一组吸附单元22旋转那样的结构。在吸附单元22为一组的情况下，框部件23的形状并不限于长条形状，也可以形成为例如大型的板状。

此外，在本实施方式中，构成为通过双臂型的机器人11保持工件40而立体地展开，但也可以由具备上述末端执行器18、19、且能够进行定位控制的专用装置实现，还可以由作业者保持工件40而立体地展开。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的许多改良、其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应解释为仅作为例示，是在对本领域技术人员教示执行本发明的最优方式的目的下提供的。能够不脱离本发明的精神，实质性地变更其构造和/或功能的详细内容。

工业上的可利用性

本发明在产品的制造现场中有用。

附图标记说明

1…工件保持装置；11…机器人；12…基座；13…机器人臂；14…控制装置；17…肘杆部；18、19…末端执行器；20…吸附旋转机构；21…置台；22…吸附单元；23…框部件；23a…第一吸附垫；23b…第二吸附垫；23c…支承突起；23d…基端部；23e…筒状部；30…安装部；31…托架；32…促动器；32a…伺服马达；32b…减速器；33…滑动机构；34…保持部件；40…工件；41…主体部；42…盖部翻板；43…底部翻板；44、45…折线；50…真空发生装置。

Claims (7)

1.一种工件保持装置，其是对具有筒状的主体部、和从所述主体部的一个开口的周缘部延伸的第一舌片及第二舌片的工件进行保持的装置，其中，所述工件保持装置具备：

置台，其供所述工件以所述第一舌片及第二舌片相互重叠、且所述主体部被折叠的状态配置；

基部；

支承部，其设置于所述基部，并构成为能够支承被折叠的所述主体部，

第一吸附垫，其设置于所述基部，并构成为能够对相互重叠的所述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附；

第一保持部，其构成为能够保持所述第一舌片及第二舌片中的一方；

第二保持部，其构成为能够保持所述第一舌片及第二舌片中的另一方；

第一机器人臂，其安装有所述第一保持部；以及

第二机器人臂，其安装有所述第二保持部，

控制部，其控制所述支承部、所述第一吸附垫、所述第一保持部、所述第二保持部、所述第一机器人臂以及所述第二机器人臂的动作，

所述控制部控制所述支承部及第一吸附垫的动作，以使得：通过所述支承部对以所述主体部被折叠的状态配置于所述置台的所述工件的主体部进行支承，通过所述第一吸附垫对相互重叠的状态的所述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附，来使该第一舌片及第二舌片之间产生规定的间隔，

所述控制部控制所述第一机器人臂及所述第二机器人臂的动作，以使得：通过所述第一保持部对产生了所述规定的间隔的所述第一舌片及第二舌片中的一方进行保持，并且通过所述第二保持部对所述第一舌片及第二舌片中的另一方进行保持，而将被折叠的所述主体部展开成筒状。

2.根据权利要求1所述的工件保持装置，其中，

所述第一保持部具备将所述第一舌片及第二舌片中的一方从其两侧夹持的一对保持部件，

所述第二保持部具备将所述第一舌片及第二舌片中的另一方从其两侧夹持的一对保持部件。

3.根据权利要求2所述的工件保持装置，其中，

所述一对保持部件具有平板形状。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的工件保持装置，其中，

所述基部具有构成为能够使该基部主体以规定的旋转轴为中心转动的旋转关节，

所述旋转关节能够使所述基部主体在规定的第一姿势与规定的第二姿势之间转动，

将所述基部主体设定为所述第二姿势，通过所述支承部对配置于所述置台的所述工件的主体部进行支承，并且通过所述第一吸附垫对相互重叠的状态的所述第一舌片及第二舌片中的一方进行吸附，

之后，通过所述旋转关节使所述基部主体的姿势从所述第二姿势变化为所述第一姿势，

之后，在通过所述支承部支承所述主体部的状态下，将通过所述第一吸附垫吸附的所述舌片相对于所述主体部弯折，由此使重叠的所述第一舌片与第二舌片之间产生规定的间隔。

5.根据权利要求1～3中的任一项所述的工件保持装置，其中，

所述支承部由设置于所述基部的第二吸附垫及支承突起构成，

一边通过所述支承突起支承所述主体部一边通过所述第二吸附垫吸附所述主体部，并且通过所述第一吸附垫吸附所述第一舌片及第二舌片中的一方，

一边通过所述第二吸附垫吸附所述主体部，一边以所述支承突起为支点将通过所述第一吸附垫吸附的所述舌片相对于所述主体部弯折，由此使重叠状态的第一舌片与第二舌片之间产生规定的间隔。

6.根据权利要求1～3中的任一项所述的工件保持装置，其中，

所述工件是构成为能够从折叠状态展开成筒状的箱材，

所述主体部具有经由折线连接的四张侧板，所述舌片是从所述四张侧板的开口的周缘部经由折线延伸的翻板。

7.根据权利要求1～3中的任一项所述的工件保持装置，其中，

所述第一吸附垫具有：

基端部；和

筒状部，其安装于所述基端部，并构成为来自真空发生源的负压作用于内部，而能够沿轴向伸缩，

在使所述筒状部的末端与相互重叠的状态的所述第一舌片及第二舌片中的一方接触的状态下，利用所述真空发生源对所述筒状部的内部进行减压，由此使所述筒状部沿轴向收缩，而将所述筒状部的末端所接触着的所述舌片相对于所述主体部弯折。

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