WO2019103118A1 - 袋詰め装置及び袋詰め方法 - Google Patents

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WO2019103118A1
WO2019103118A1 PCT/JP2018/043266 JP2018043266W WO2019103118A1 WO 2019103118 A1 WO2019103118 A1 WO 2019103118A1 JP 2018043266 W JP2018043266 W JP 2018043266W WO 2019103118 A1 WO2019103118 A1 WO 2019103118A1
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WO
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bag
opening
work
bag body
predetermined position
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PCT/JP2018/043266
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Inventor
一平 長廣
浩 片渕
Original Assignee
川崎重工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/12—Feeding flexible bags or carton blanks in flat or collapsed state; Feeding flat bags connected to form a series or chain
    • B65B43/14—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines
    • B65B43/16—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers
    • B65B43/18—Feeding individual bags or carton blanks from piles or magazines by grippers by suction-operated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
    • B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/08—Packaging groups of articles, the articles being individually gripped or guided for transfer to the containers or receptacles

Definitions

  • the present invention relates to a bagging apparatus and a bagging method.
  • Patent Document 1 discloses a holding device for a large sea bag for tea making.
  • the holding device comprises a holding member for adsorbing and holding the upper surface of the large sea bag on the top layer of the plurality of large sea bags stacked in a stacked state, and a pair expanding vertically in the state inserted into the opening of the large sea bag.
  • Patent Document 2 discloses a bagging apparatus. This apparatus comprises a pair of suction pads which suck and open the opening of the bag from both sides, a work insertion means for inserting a work into the bag opened by the suction pad, and a work insertion operation by the work insertion means And a pair of opening flag members inserted into the bag from both sides of the work.
  • maintenance apparatus of the said patent document 1 is directed to the operation
  • the bagging apparatus of Patent Document 2 is directed to an operation of packing a work obtained by stacking a plurality of trays containing semiconductor packages in an aluminum bag. For this reason, there is room for further improvement in applying the above-mentioned prior art in the work of bagging sheet-like works such as the above-mentioned instruction manual.
  • the present invention has been made to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to reliably carry out a bagging operation such as an instruction manual at a manufacturing site of a product.
  • a bagging apparatus is a bagging apparatus for packing a work into a bag, and holding the bag in a state where the opening of the bag is enlarged.
  • a first delivery unit configured to be capable of delivering a sheet-like first workpiece in a predetermined direction by the first holding unit configured as described above, a roller and a rotation mechanism thereof, and the rotational friction of the roller.
  • a robot main body having a first robot arm attached with a first holding unit, and a second robot arm attached with the first delivery unit; a predetermined holding unit is provided by the first holding unit; The bag placed at a position is held with the opening of the bag enlarged, and the enlarged opening of the bag is placed at the end of the sheet-like first work placed at a predetermined position. Close to the unit, and The part, by rotational friction of the roller, the first workpiece, sent out to the opening direction of the bag.
  • the first holding portion holds the bag disposed at the predetermined position in a state where the opening of the bag is enlarged.
  • the position of the enlarged opening of the bag body is brought close to the position of the end of the sheet-like first work (for example, a paper medium such as an instruction manual of the product) disposed at a predetermined position.
  • the first delivery unit delivers the first work disposed at a predetermined position in the opening direction of the bag by rotational friction of the roller. Thereby, the sheet-like first work can be reliably packed in the bag body.
  • the first holding portion includes a base, and a suction head provided on the base and configured to be able to suction and hold the upper surface of the topmost bag of the plurality of bags placed in a predetermined position.
  • a pair of expanding members provided at the base, inserted into the opening of the bag held by suction by the suction head, and configured to be drivable so as to expand the opening.
  • the upper surface of the uppermost bag of the plurality of bags arranged in a stack at a predetermined position is held by suction, and the pair of expanding members is inserted into the opening of the bag.
  • the opening can be enlarged by driving a pair of expanding members inserted into the opening of the bag. This increases the efficiency of the filling operation.
  • the pair of expanding members may be driven in a direction coincident with the width direction of the sheet-like first work.
  • the sheet-like first work can be packed into the bag without bending.
  • the bagging device is attached to the second robot arm, and configured to be capable of delivering in a predetermined direction a second holding portion configured to be capable of holding a second work and a second work disposed at a predetermined position.
  • a second delivery section the second holding section holds the second work and arranges the second work at a predetermined position, and the first holding section enlarges the opening of the bag body And hold the enlarged opening of the bag body close to the end of the second work placed at the predetermined position, and the second delivery mechanism allows the second work located at the predetermined position
  • the delivery may be performed in the opening direction of the bag body.
  • the second holding unit is attached to the second robot arm, and the second holding unit holds the second workpiece and arranges it at the predetermined position.
  • the opening of the bag is held in an expanded state by the first holding portion, and the position of the enlarged opening of the bag is set to the position of the end of the second work placed at the predetermined position.
  • the second delivery unit delivers the second workpiece disposed at a predetermined position in the opening direction of the bag.
  • the second work for example, an accessory such as a CD-R
  • a bagging method includes a first holding portion configured to be able to hold a bag body in a state where the opening of the bag body is enlarged, a roller, and a rotation mechanism thereof, A first delivery unit configured to deliver a sheet-like first workpiece in a predetermined direction by rotational friction of a roller, a first robot arm to which the first holding unit is attached, and the first delivery unit And a second robot arm having a second robot arm attached thereto, wherein the bag body is packed by the first holder into the predetermined position by the bagging device, and the first holder holds the work.
  • the present invention has the configuration described above, and can reliably perform bagging operations such as an instruction manual at a product manufacturing site.
  • FIG. 1 is a view showing the overall configuration of a bagging apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view schematically showing an overall configuration of an example of a robot.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the configuration of the end effector of the left arm.
  • FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the end effector of the right arm.
  • FIG. 5 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the control device.
  • FIG. 6 is an explanatory view schematically showing the first bagging operation.
  • FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the bagging device when performing the second bagging operation.
  • FIG. 8 is an explanatory view schematically showing a second bagging operation.
  • FIG. 1 is a view showing the overall configuration of a bagging apparatus 10 according to an embodiment of the present invention.
  • the bagging apparatus 10 is introduced to, for example, a manufacturing site of a home appliance, and is used for an operation of packing various works W1 to W5 such as an instruction manual of the product into the bag body 50.
  • the case where the bagging device 10 according to the present invention is configured by the robot 11 will be described.
  • the robot 11 is a double arm robot provided with a pair of robot arms 13 supported by a base 12.
  • the bagging device 10 is not limited to the case where it is configured by the robot 11.
  • a horizontal articulated double arm robot will be described as the robot 11
  • a vertical articulated double arm robot can be employed.
  • the robot 11 can be installed in a limited space (for example, 610 mm ⁇ 620 mm) equivalent to one person.
  • Work places 71 to 75 are disposed on a large table 80 in front of and in front of the robot 11.
  • Workpieces W1 to W5 are arranged in the work storage spaces 71 to 75, respectively.
  • the work W1 is an A4 size sheet such as an instruction manual or a delivery note of a product.
  • five types of A4 sheets are accommodated for each type in five spaces provided in the work storage space 71 configured with a two-tiered shelf.
  • a part of the work W1 is exposed to the robot 11 in a state of being accommodated in the work storage 71.
  • the works W2 to W5 are accessories of products or various works such as a CD-ROM in the present embodiment.
  • four types of small articles are arranged in work places 72 to 75 formed of rectangular flat plates.
  • the container 70 of the bag 50 is disposed on the table 81 on the left side of the robot 11.
  • the container 70 is a tray container opened at the top.
  • a plurality of flexible bag bodies 50 are accommodated in a stacked state.
  • the bag 50 has a size sufficient to accommodate the works W1 to W5.
  • An opening (not shown) is formed at one end of each bag 50.
  • the material and the color of the bag 50 are exemplified by an inexpensive nylon material and a transparent color.
  • a workbench 60 is disposed on the table 82 on the front side of the robot 11.
  • a delivery mechanism 40 is installed beside the work table 60. The delivery mechanism 40 is used when packing the works W2 to W5 into the bag body 50.
  • tool storage places 76 and 77 are arranged on the table 83.
  • an expansion tool detachably mounted on the end effector of the tip of the right robot arm 13 is placed.
  • the tape supply device 100 is installed on the table 84 disposed between the table 80 and the table 81.
  • the tape supply device 100 is.
  • An adhesive tape 101 for sealing the opening of the bag body 50 in which the works W1 to W5 are packed is supplied.
  • the robot 11 sequentially packs the works W1 to W5 into the bag body 50 while holding the bag body 50 housed in the container 70 by the end effectors 18 and 19 connected to the left and right robot arms 13 and 13.
  • the work area of the pair of robot arms 13 is an area covering the tables 81 to 84.
  • FIG. 2 is a front view schematically showing an overall configuration of an example of the robot 11.
  • the robot 11 includes a base 12 fixed to a carriage, a pair of robot arms (hereinafter may be simply referred to as “arm”) 13 and 13 supported by the base 12, and a base A controller 14 housed in the housing 12 and a vacuum generator 90 are provided.
  • the vacuum generation device 90 is a device that generates negative pressure in suction heads 21 and 39 described later, such as a vacuum pump and CONVUM (registered trademark), for example.
  • Each arm 13 is a horizontal articulated robot arm configured to be movable with respect to the base 12, and includes an arm unit 15, a wrist unit 17, and end effectors 18 and 19.
  • the right arm 13 and the left arm 13 may have substantially the same structure. Also, the right arm 13 and the left arm 13 can operate independently or in conjunction with each other.
  • the arm part 15 is comprised by the 1st link 15a and the 2nd link 15b in this example.
  • the first link 15 a is connected to the base shaft 16 fixed to the upper surface of the base 12 by the rotary joint J 1 and is rotatable about a rotation axis L 1 passing through the axis of the base shaft 16.
  • the second link 15b is connected to the tip of the first link 15a by the rotary joint J2 and is rotatable around a rotation axis L2 defined at the tip of the first link 15a.
  • the wrist unit 17 includes an elevating unit 17 a and a rotating unit 17 b.
  • the lifting unit 17a is connected to the tip of the second link 15b by the linear motion joint J3 and can move up and down with respect to the second link 15b.
  • the rotation unit 17b is connected to the lower end of the elevation unit 17a by the rotary joint J4 and is rotatable around a rotation axis L3 defined at the lower end of the elevation unit 17a.
  • the end effectors 18 and 19 are respectively connected to the pivoting portion 17 b of the wrist portion 17.
  • the end effector 18 is provided at the tip of the left arm 13, and the end effector 19 is provided at the tip of the right arm 13.
  • Each arm 13 of the above configuration has joints J1 to J4.
  • the arm 13 is provided with a servomotor (not shown) for driving, an encoder (not shown) for detecting the rotation angle of the servomotor, and the like so as to correspond to the respective joints J1 to J4. It is done.
  • the rotation axes L1 of the first links 15a and 15a of the two arms 13 and 13 are on the same straight line, and the first link 15a of one arm 13 and the first link 15a of the other arm 13 are vertically arranged. It is arranged with a height difference.
  • the end effector 18 is configured to be capable of holding the bag 50 in a state where the opening of the bag 50 is enlarged.
  • the end effector 18 includes a base 20 including a pivoting portion 17 b of the wrist unit 17, a suction head 21 provided on the base 20, and a pair of magnifying members 22 provided on the base 20.
  • the base 20 is connected to the elevating part 17 a of the wrist part 17 via the rotary joint J 4 and is connected to the mounting plate 26 via the drive member 25.
  • the base 20 and the mounting plate 26 are rectangular in plan view.
  • the drive member 25 has an actuator (not shown) inside. By driving the actuator, the mounting plate 26 can move up and down (in the direction of the arrow in the figure) with respect to the base 20.
  • the suction head 21 is attached to the mounting plate 26. In the present embodiment, two suction heads 21 are attached to the back side of the mounting plate 26 at the same length. The two tips of the suction head 21 are configured to contact the upper side of the bag 50 placed horizontally.
  • the suction head 21 is connected to a vacuum generator 90 (see FIG. 2) via a pipe (not shown).
  • the piping is provided with, for example, an on-off valve (not shown). By opening and closing the pipe by the on-off valve, the suction by the suction head 21 and the release thereof are performed.
  • the suction head 21 can adsorb and hold the upper one surface of the topmost bag 50 of the plurality of bags 50 stacked and arranged horizontally on the container 70.
  • the base 20 is connected to the pair of expanding members 22 via a driving member 27.
  • the base 20 and the drive member 27 are T-shaped in plan view.
  • the drive member 27 includes an actuator (not shown) inside.
  • the pair of expanding members 22 is configured to be able to change the distance in the left-right direction (the direction of the arrow in the drawing) by moving the actuator of the driving member 27 linearly.
  • the driving direction of the pair of expanding members 22 coincides with the width direction of the workpiece W1.
  • the pair of expanding members 22 is inserted into the opening of the bag 50 suctioned and held by the suction head 21, and the opening 50 a can be enlarged by the drive of the driving member 27.
  • the end effector 19 includes a base hand 190 and an expansion tool 191.
  • the base hand 190 includes a platform 30 including a pivoting portion 17 b of the wrist portion 17 and a pair of finger portions 32 attached to the platform 30 via two drive members 31.
  • Each drive member 31 has an actuator (not shown) inside. The linear movement of the actuator of the drive member 31 changes the distance between the pair of finger portions 32. Thereby, the pair of finger portions 32 can hold or release the adapter 33 of the expansion tool 191.
  • the extension tool 191 extends the function of the base hand 190.
  • the expansion tool 191 includes an adapter 33, a roller 34, and its rotation mechanism 35.
  • the expansion tool 191 is disposed on the tool storage 77 provided on the table 83, but another expansion tool 191A described later is disposed on the tool storage 76.
  • the adapter 33 is a connection portion between the base hand 190 and the expansion tool 191. As the adapter 33 is held by the base hand 190, the expansion tool 191 and the base hand 190 are connected.
  • the upper portion of the adapter 33 is cylindrical or cylindrical.
  • the outer peripheral surface of the adapter 33 is provided with an engaging portion for engaging the finger portion 32 of the base hand 190.
  • the roller 34 has a cylindrical shape and is made of an elastic material. Hard rubber is used for the material of the surface of the roller 34.
  • the rotation mechanism 35 is configured to be able to rotationally drive a shaft (not shown) attached to the roller 34. Thus, the work W 1 can be fed out in the rotational direction (left direction in the drawing) by the rotational friction of the roller 34.
  • FIG. 5 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the control device 14 of the robot 11.
  • the control device 14 includes an arithmetic unit 14 a such as a CPU, a storage unit 14 b such as a ROM and a RAM, and a servo control unit 14 c.
  • the control device 14 is a robot controller provided with a computer such as a microcontroller, for example.
  • the control device 14 may be configured by a single control device 14 that performs centralized control, or may be configured by a plurality of control devices 14 that perform distributed control in cooperation with each other.
  • the storage unit 14 b stores information such as a basic program as a robot controller and various fixed data.
  • the arithmetic unit 14a controls various operations of the robot 11 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 14b. That is, the calculation unit 14a generates a control command of the robot 11, and outputs this to the servo control unit 14c.
  • the servo control unit 14c is configured to control the driving of servomotors corresponding to the joints J1 to J5 and the like of the arms 13 of the robot 11 based on the control command generated by the calculation unit 14a.
  • control device 14 controls the operation of the vacuum generation device 90 (see FIG. 2) and the opening and closing of the on-off valve. By opening and closing the pipe by opening and closing the on-off valve, suction and release by the suction head 21 are performed.
  • the control device 14 also controls the operation of the delivery mechanism 40 (see FIG. 1).
  • FIG. 6 is an explanatory view schematically showing the first bagging operation.
  • the left side of FIG. 6 (A) is a front view seen from the opening side of the bag 50.
  • the right side of FIG. 6 (A) is a side view of the bag 50.
  • the left side of FIGS. 6B and 6C is a plan view in the vicinity of the opening of the bag body 50.
  • the right side of FIG. 6 (B) and FIG. 6 (C) is a side view of the bag 50.
  • the robot 11 holds the bag 50 in the container 70 by the end effector 18 at the tip of the left arm 13.
  • the suction head 21 sucks and holds the upper side of the bag 50 placed horizontally.
  • the one arranged at the top is shown.
  • the end effector 18 holds the bag body 50 in a state in which the opening 50a is enlarged.
  • the pair of expanding members 22 is inserted into the opening 50a of the bag 50 suctioned and held by the suction head 21 and driven in the left-right direction (the direction of the arrow in the figure) to make the width of the opening 50a Expanding.
  • the abutting member 22 a is integrally formed with the magnifying member 22.
  • the contact surface of the contact member 22 a contacts the inner surface of the opening 50 a of the bag 50 the width of the opening 50 a of the bag 50 is expanded.
  • the end 50 of the bag 50 held by the end effector 18 in the state where the opening 50a is enlarged is the end of the workpiece W1 accommodated in the workpiece storage space 71. Close to the department.
  • the end effector 19 brings the position of the roller 34 close to the vicinity of the end of the workpiece W1. Then, the surface of the roller 34 is brought into contact with the end of the workpiece W1. The work W 1 is fed toward the opening 50 a of the bag body 50 by the rotational friction of the surface of the roller 34 of the end effector 19. Further, since the driving directions of the pair of expanding members 22 coincide with the width direction of the workpiece W1, a space in the width direction of the workpiece W1 is secured, and the workpiece W1 can be sent out to the bag 50 without bending. The robot 11 similarly performs the filling operation on the remaining four types of work W1 disposed in the other four spaces of the work storage 71. Thus, the five types of works W1 can be reliably packed in the bag body 50.
  • FIG. 7 is a perspective view showing the configuration of the bagging device in the case of performing the second packing operation.
  • the workpieces W2 to W5 are stuffed into the bag body 50 following the workpiece W1.
  • an end effector 19A capable of holding the works W2 to W5 is attached to the right arm 13 of the robot 11.
  • the end effector 19A includes a base hand 190 and an expansion tool 191A.
  • the expansion tool 191A includes an adapter 33 held or released by a base hand 190 (a pair of fingers 32), a base 38 connected to the adapter 33, and a suction head 39 attached to the base 38.
  • One suction head 39 is provided on the back side of the base 38.
  • the suction head 39 can suction and hold each of the works W2 to W5 disposed in the work storage spaces 72 to 75.
  • the delivery mechanism 40 includes a drive member 40 a and a delivery unit 40 b provided at the tip of the drive member 40 a.
  • the drive member 40a has an actuator (not shown) inside.
  • the linear movement of the actuator of the drive member 40 a drives the delivery unit 40 b in the direction of the arrow (in the horizontal direction in the drawing).
  • the delivery unit 40b can deliver the works W2 to W5 disposed on the work table 60 in a predetermined direction (left direction in the drawing).
  • the delivery mechanism 40 is controlled by the control device 14.
  • the delivery mechanism 40 is timing-controlled in conjunction with the operation of the robot 11.
  • FIG. 8 is an explanatory view schematically showing a second bagging operation.
  • the left side of FIG. 8 (A) is a front view seen from the opening side of the bag 50.
  • the right side of FIG. 8A is a side view of the bag body 50.
  • the left side of FIGS. 8B and 8C is a plan view in the vicinity of the opening of the bag body 50.
  • the right side of FIG. 8 (B) and FIG. 8 (C) is a side view of the bag 50.
  • the robot 11 mounts the end effector 19A on the right arm 13 prior to the second bagging operation.
  • the holding operation of the base hand 190 is released, and the expansion tool 191 (see FIG. 4) used in the first bagging operation is placed on the tool storage 77, and instead, the expansion tool 191A disposed in the tool storage 76. Hold (see FIG. 7).
  • the robot 11 holds the workpiece W2 disposed in the workpiece storage space 72 by the end effector 19A of the right arm 13 and disposes the workpiece W2 on the work table 60.
  • the robot 11 uses the end effector 18 of the right arm 13 to open the opening 50a of the bag body 50 into which the sheet-like work W1 is inserted in the first bagging operation. Is held in an expanded state.
  • the robot 11 places the opening 50 a of the bag 50 expanded by the end effector 18 of the right arm 13 on the work table 60, and the work W 2. Close to the end of the
  • the delivery mechanism 40 drives the delivery unit 40b.
  • the delivery portion 40b is pushed out in the direction of the opening 50a of the bag 50 by the drive of the drive member 40a.
  • the workpiece W2 disposed on the work table 60 is sent out in the direction of the opening 50a of the bag body 50.
  • the work W2 is packed into the bag body 50.
  • the robot 11 arranges each of the workpieces W3 to W5 disposed in the workpiece storage spaces 73 to 75 on the work table 60 by the end effector 19A of the right arm 13, and repeats the packing operation by the delivery mechanism 40. Run.
  • the robot 11 places the bag body 50 stuffed with the works W1 to W5 at a predetermined position on the table 81 (a position next to the container 70).
  • the adhesive tape 101 supplied by the tape supply apparatus 100 is used to enclose the opening of the bag 50 (see FIG. 1).
  • the bagging operation of the works W1 to W5 can be reliably performed.
  • the bagging operation is performed by the double-arm robot 11.
  • the bag may be realized by a dedicated device that includes the end effectors 18 and 19 and can perform positioning control.
  • the work W1 is an A4 size sheet such as an instruction manual or a delivery note of the product, but the size and material of the work are not limited to this as long as they are sheet-like works.
  • the present invention is useful in the production site of products.

Abstract

袋詰め装置は、袋体にワークを詰め込む袋詰め装置である。袋詰め装置は、第１保持部により、所定の位置に配置された袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部の位置を、所定位置に配置されたシート状の第１ワークの端部の位置に合わせ、第１の送り出し部により、ローラの回転摩擦によって、第１ワークを、袋体の開口方向に送り出す。

Description

袋詰め装置及び袋詰め方法
　本発明は、袋詰め装置及び袋詰め方法に関する。
　最近では、製品の製造現場では産業用ロボットが導入され、部品供給、組立、検査および梱包等の一連の作業の自動化が進んでいる。また、製品の取扱説明書等の付属品はナイロン製の袋体に封入され、製品とともに梱包されるのが一般的である。しかし、このような袋体は安価であるが破れやすいため、袋詰め作業の自動化は進んでいない。
　近年、様々な分野において、生産性向上の観点から、ロボットと作業者が同じ作業空間内で共同して作業を行うことが提案されている。上記製造現場において人型の作業ロボットを導入し、袋詰め作業を行う場合、袋体を開口させた状態で保持し、かつ、袋体を破らないように確実に袋詰めしなければならない。
　特許文献１には製茶用の大海袋の保持装置が開示されている。この保持装置は、複数重ねた状態で積層された複数の大海袋の最上層の大海袋の上面を吸着保持する保持部材と、当該大海袋の開口部に挿入された状態で上下に拡大する一対の保持板と、を備えている。また、特許文献２には袋詰め装置が開示されている。この装置は、袋の開口部を両外側から吸着して開口する一対の吸着パッドと、該吸着パッドにより開口された袋内にワークを挿入するワーク挿入手段と、該ワーク挿入手段によるワーク挿入動作に連動して該ワークの両側から該袋内に挿入される一対の開口用フラッグ部材を備えている。
特開平１１－４３１１３号公報 特開平８－１１８３８号公報
　しかし、上記特許文献１の保持装置は、製茶を大海袋に詰め込む作業を対象としている。また、上記特許文献２の袋詰め装置は、半導体パッケージが収納された複数のトレイを積み重ねたワークをアルミ袋に詰め込む作業を対象としている。このため、上記のような取扱説明書等のシート状のワークを袋詰めする作業において、上記従来技術を適用するには更なる改善の余地があった。
　本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、製品の製造現場において取扱説明書等の袋詰め作業を確実に行うことを目的としている。
　上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る袋詰め装置は、袋体にワークを詰め込む袋詰め装置であって、前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持可能に構成された第１保持部と、ローラとその回転機構を有し、前記ローラの回転摩擦によってシート状の第１ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第１の送り出し部と、前記第１保持部が取り付けられた第１のロボットアームと、前記第１の送り出し部が取り付けられた第２のロボットアームと、を有するロボット本体と、を備え、前記第１保持部により、所定の位置に配置された前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置されたシート状の前記第１ワークの端部に近接させ、前記第１の送り出し部により、前記ローラの回転摩擦によって、前記第１ワークを、前記袋体の開口方向に送り出す。
　上記構成によれば、第１保持部により、所定の位置に配置された袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持する。このとき、拡大された当該袋体の開口部の位置を、所定位置に配置されたシート状の第１ワーク（例えば製品の取扱説明書等の紙媒体）の端部の位置に近接させる。次に、第１の送り出し部により、ローラの回転摩擦によって、所定の位置に配置された第１ワークを、袋体の開口方向に送り出す。これにより、シート状の第１ワークを袋体に確実に詰め込むことができる。
　前記第１保持部は、基部と、前記基部に設けられ、所定の位置に積層して配置された複数の前記袋体の最上層の袋体の上面を吸着保持可能に構成された吸着ヘッドと、前記基部に設けられ、前記吸着ヘッドにより吸着保持された前記袋体の開口部に挿入され、当該開口部を拡大するように駆動可能に構成された一対の拡大部材と、を備える。
　上記構成によれば、所定の位置に積層して配置された複数の袋体の最上層の袋体の上面を吸着保持し、袋体の開口に一対の拡大部材を挿入する。袋体の開口に挿入された一対の拡大部材を駆動することにより開口部を拡大することができる。これにより、詰め込み作業の効率が高くなる。
　前記一対の拡大部材は、前記シート状の第1ワークの幅方向に一致する方向に駆動する
ようにしてもよい。
　上記構成によれば、一対の拡大部材が、シート状の第1ワークの幅方向に一致する方向
に駆動するので、シート状の第１ワークを折り曲げること無く袋体に詰め込むことができる。
　上記袋詰め装置は、前記第２のロボットアームに取り付けられ、第２ワークを保持可能に構成された第２保持部と、所定位置に配置された第２ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第２の送り出し部と、を更に備え、前記第２保持部により、前記第２ワークを保持して所定位置に配置し、前記第１保持部により、前記袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置された前記第２ワークの端部に近接させ、前記第２の送り出し機構により、所定の位置に在る第２ワークを、前記袋体の開口方向に送り出すようにしてもよい。
　上記構成によれば、ローラに代えて、第２のロボットアームに第２保持部を取り付けて、第２保持部により、第２ワークを保持して所定位置に配置する。次に、第１保持部により、袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部の位置を、所定位置に配置された第２ワークの端部の位置に近接させる。第２の送り出し部により、所定の位置に配置された第２ワークを、袋体の開口方向に送り出す。これにより、第２ワーク（例えばＣＤ―Ｒ等の付属物）を袋体に詰め込むことができる。
　本発明のその他の形態に係る袋詰め方法は、袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持可能に構成された第１保持部と、ローラとその回転機構を有し、前記ローラの回転摩擦によってシート状の第１ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第１の送り出し部と、前記第１保持部が取り付けられた第１のロボットアームと、前記第１の送り出し部が取り付けられた第２のロボットアームと、を有するロボット本体と、を備えた袋詰め装置により、前記袋体に前記ワークを詰め込む袋詰め方法であって、前記第１保持部により、所定の位置に配置された前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置されたシート状の前記第１ワークの端部に近接させるステップと、前記第１の送り出し部により、前記ローラの回転摩擦によって、前記第１ワークを、前記袋体の開口方向に送り出すステップとを含む。
　本発明は、以上に説明した構成を有し、製品の製造現場において取扱説明書等の袋詰め作業を確実に行うことができる。
図１は、本発明の一実施形態に係る袋詰め装置の全体の構成を示す図である。 図２は、ロボットの一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。 図３は、左アームのエンドエフェクタの構成を示した斜視図である。 図４は、右アームのエンドエフェクタの構成を示した斜視図である。 図５は、制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。 図６は、第１の袋詰め動作を模式的に示した説明図である。 図７は、第２の袋詰め動作を行う場合の袋詰め装置の構成を示した斜視図である。 図８は、第２の袋詰め動作を模式的に示した説明図である。
　以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
　図１は、本発明の一実施形態に係る袋詰め装置１０の全体の構成を示す図である。図１に示すように、袋詰め装置１０は、例えば家電製品の製造現場に導入され、製品の取扱説明書等の各種ワークＷ１～Ｗ５を袋体５０に詰め込む作業に使用される。本実施形態ではロボット１１により本発明に係る袋詰め装置１０を構成した場合について説明する。ロボット１１は、ベース１２に支持された一対のロボットアーム１３，１３を備えた双腕ロボットである。ただし、袋詰め装置１０はロボット１１により構成される場合に限定されない。なお、このロボット１１について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、垂直多関節型の双腕ロボットを採用することができる。ロボット１１は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。
　ロボット１１の正面前方にはワーク置き場７１～７５が大型のテーブル８０の上に配置される。ワーク置き場７１～７５にはワークＷ１～Ｗ５が配置される。本実施形態ではワークＷ１は、製品の取扱説明書や納品書等のＡ４サイズの用紙である。ここでは５種類のＡ４用紙が、２段の棚で構成されたワーク置き場７１に設けられた５つのスペースに種類毎に収容される。ワークＷ１はワーク置き場７１に収容された状態でその一部がロボット１１側に露出している。ワークＷ２～Ｗ５は、本実施形態では製品の付属品やＣＤ―ＲＯＭ等の各種ワークである。ここでは４種類の小物品が、矩形状の平板で構成されたワーク置き場７２～７５に配置されている。ロボット１１の左側には袋体５０の容器７０がテーブル８１上に配置される。容器７０は上方が開口したトレイ容器である。容器７０内には、可撓性を有する複数の袋体５０が積層した状態で収容される。袋体５０はワークＷ１～Ｗ５を収容可能な程度の大きさを有する。各袋体５０の一端には開口部（図示せず）が形成されている。袋体５０の材質および色は、安価なナイロン素材および透明色が例示される。ロボット１１の前側には作業台６０がテーブル８２上に配置される。作業台６０の脇には送り出し機構４０が設置されている。送り出し機構４０はワークＷ２～Ｗ５を袋体５０に詰め込む際に使用される。ロボット１１の右側にはツール置き場７６，７７がテーブル８３上に配置される。ツール置き場７６，７７には、右のロボットアーム１３の先端のエンドエフェクタに着脱自在に構成された拡張ツールが載置される。テーブル８０とテーブル８１との間に配置されたテーブル８４の上にはテープ供給装置１００が設置されている。テープ供給装置１００は。ワークＷ１～Ｗ５が詰め込まれた袋体５０の開口を封入するための粘着テープ１０１を供給する。ロボット１１は、左右のロボットアーム１３、１３に連結されたエンドエフェクタ１８、１９により、容器７０に収容された袋体５０を保持しながら、ワークＷ１～Ｗ５を袋体５０に順次詰め込む。本実施形態では、一対のロボットアーム１３，１３の作業領域は、テーブル８１～８４を覆う領域である。
　図２は、ロボット１１の一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。図２に示すように、ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、ベース１２内に収納された制御装置１４と、真空発生装置９０とを備えている。真空発生装置９０は、たとえば、真空ポンプやＣＯＮＶＵＭ（登録商標）など、後述する吸着ヘッド２１，３９に負圧を発生させる装置である。各アーム１３は、ベース１２に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５とリスト部１７とエンドエフェクタ１８、１９とを備えている。なお、右のアーム１３および左のアーム１３は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３および左のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
　アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
　リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
　エンドエフェクタ１８、１９は、リスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ１８は左のアーム１３の先端に設けられ、エンドエフェクタ１９は右のアーム１３の先端に設けられている。
　上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１～Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１～Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
　次に、左アーム１３のエンドエフェクタ１８の構成について図３を用いて説明する。エンドエフェクタ１８は、袋体５０を、当該袋体５０の開口部を拡大した状態で保持可能に構成される。エンドエフェクタ１８は、リスト部１７の回動部１７ｂを含む基部２０と、基部２０に設けられた吸着ヘッド２１と、基部２０に設けられた一対の拡大部材２２とを備える。
　基部２０は、回転関節Ｊ４を介してリスト部１７の昇降部１７ａに連結されるとともに、駆動部材２５を介して取付板２６に連結される。基部２０および取付板２６は、平面視で矩形状である。駆動部材２５は内部にアクチュエータ（図示せず）を有する。このアクチュエータの駆動により、取付板２６は基部２０に対して上下（図の矢印方向）に移動することができる。取付板２６には吸着ヘッド２１が取り付けられる。本実施形態では、吸着ヘッド２１は取付板２６の裏側に同じ長さで２箇所取り付けられている。吸着ヘッド２１の２点の先端は、水平に置かれた袋体５０の上側片面に接するように構成される。吸着ヘッド２１は配管（図示せず）を介して真空発生装置９０（図２参照）に接続されている。配管には、たとえば、開閉弁（図示せず）が設けられている。開閉弁により配管を開放および閉塞することによって、吸着ヘッド２１による吸着およびその解除が行われる。この吸着ヘッド２１により、容器７０に積層して水平に配置された複数の袋体５０の最上層の袋体５０の上側片面を吸着保持することができる。
　基部２０は、駆動部材２７を介して一対の拡大部材２２に連結される。基部２０および駆動部材２７は、平面視でＴ字形状である。駆動部材２７は、内部にアクチュエータ（図示せず）を備えている。一対の拡大部材２２は、駆動部材２７のアクチュエータが直線的に移動することにより、左右方向（図の矢印方向）に互いの距離を変更可能に構成されている。本実施形態では、一対の拡大部材２２の駆動方向は、ワークＷ１の幅方向に一致している。一対の拡大部材２２は、吸着ヘッド２１により吸着保持された袋体５０の開口に挿入され、駆動部材２７の駆動により開口部５０ａを拡大することができる。
　次に、右アーム１３のエンドエフェクタ１９の構成について図４を用いて説明する。図４に示すように、エンドエフェクタ１９は、ベースハンド１９０と、拡張ツール１９１とで構成される。ベースハンド１９０は、リスト部１７の回動部１７ｂを含むプラットフォーム３０と、プラットフォーム３０に２つの駆動部材３１を介して取り付けられた一対の指部３２と、を備える。各駆動部材３１は、内部にアクチュエータ（図示せず）を有する。駆動部材３１のアクチュエータが直線的に移動することにより、一対の指部３２の互いの間隔が変化するように構成されている。これにより、一対の指部３２は、拡張ツール１９１のアダプタ３３を保持又は解放することができる。
　拡張ツール１９１は、ベースハンド１９０の持つ機能を拡張するものである。拡張ツール１９１は、アダプタ３３と、ローラ３４と、その回転機構３５と、を備える。拡張ツール１９１は、テーブル８３上に設けられたツール置き場７７の上に配置されるが、ツール置き場７６の上には後述する別の拡張ツール１９１Ａが配置される。
　アダプタ３３は、ベースハンド１９０と拡張ツール１９１との接続部である。アダプタ３３がベースハンド１９０に把持されることによって、拡張ツール１９１とベースハンド１９０とが接続される。アダプタ３３の上部は、円柱形状又は円筒形状である。アダプタ３３の外周面には、ベースハンド１９０の指部３２を係合させる係合部が設けられている。
　ローラ３４は、円筒形状を有し、弾力性の材料で構成される。ローラ３４の表面の素材には、硬質性のゴムが使用される。回転機構３５は、ローラ３４に取り付けられたシャフト（図示せず）を回転駆動可能に構成されている。これにより、ローラ３４の回転摩擦によってワークＷ１を回転方向（図では左方向）に送り出すことができる。
　図５は、ロボット１１の制御装置１４の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置１４は、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。
　記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１～Ｊ５等に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
　また、制御装置１４は、真空発生装置９０（図２参照）の動作および開閉弁の開閉を制御する。開閉弁の開閉により配管が開放および閉塞することによって、吸着ヘッド２１による吸着およびその解除が行われる。また、制御装置１４は、送り出し機構４０（図１参照）の動作も制御する。
　次に、袋詰め装置１０による第１の袋詰め動作について図６を用いて説明する。なお、袋詰め動作に先立って、袋体５０は、積層した状態で容器７０内に収容されている（図１参照）。図６は、第１の袋詰め動作を模式的に示した説明図である。ただし図６（Ａ）の左側は袋体５０の開口側から見た正面図である。図６（Ａ）の右側は袋体５０の側面図である。図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）の左側は袋体５０の開口付近の平面図である。図６（Ｂ）および図６（Ｃ）の右側は袋体５０の側面図である。
　まず、ロボット１１は、左アーム１３の先端のエンドエフェクタ１８により、容器７０内の袋体５０を保持する。図６（Ａ）に示すように、吸着ヘッド２１により、水平に配置された袋体５０の上側片面を吸着保持する。ここでは容器７０に水平に配置された複数の袋体５０のうち、最上部に配置されたものを示している。このとき、エンドエフェクタ１８により、袋体５０は開口部５０ａを拡大した状態で保持される。具体的には、一対の拡大部材２２を、吸着ヘッド２１により吸着保持された袋体５０の開口部５０ａに挿入し、左右方向（図の矢印方向）に駆動することにより開口部５０ａの幅を拡大する。本実施形態では、当接部材２２ａが拡大部材２２と一体に形成される。当接部材２２ａの当接面が袋体５０の開口部５０ａの内面に当接することにより、袋体５０の開口部５０ａの幅が拡大される。
　次に、図６（Ｂ）に示すように、エンドエフェクタ１８により、開口部５０ａが拡大された状態で保持された袋体５０の開口部５０ａを、ワーク置き場７１に収容されたワークＷ１の端部に近接させる。
　次に、図６（Ｃ）に示すように、エンドエフェクタ１９により、ローラ３４の位置をワークＷ１の端部の直上付近に近接させる。そして、ローラ３４の表面をワークＷ１の端部に接触させる。エンドエフェクタ１９のローラ３４表面の回転摩擦によって、ワークＷ１が、袋体５０の開口部５０ａ方向に送り出される。また、一対の拡大部材２２の駆動方向は、ワークＷ１の幅方向に一致するので、ワークＷ１の幅方向の空間が確保され、ワークＷ１を折り曲げること無く袋体５０に送り出すことができる。ロボット１１は、ワーク置き場７１の他の４つのスペースに配置された残りの四種類のワークＷ１についても、同様に、詰め込み動作を実行する。このようにして、５種類のワークＷ１を袋体５０に確実に詰め込むことができる。
　図７は、第２の詰め込み動作を行う場合の袋詰め装置の構成を示した斜視図である。第２の詰め込み動作ではワークＷ１に続いてワークＷ２～Ｗ５を袋体５０に詰め込む。図７に示すように、ロボット１１の右のアーム１３には、ワークＷ２～Ｗ５を保持可能なエンドエフェクタ１９Ａが装着される。エンドエフェクタ１９Ａは、ベースハンド１９０と、拡張ツール１９１Ａとで構成される。拡張ツール１９１Ａは、ベースハンド１９０（一対の指部３２）により保持又は解放されるアダプタ３３と、アダプタ３３に接続された基部３８と、基部３８に取り付けられた吸着ヘッド３９とを備える。吸着ヘッド３９は基部３８の裏側に１箇所設けられる。この吸着ヘッド３９により、ワーク置き場７２～７５に配置されたワークＷ２～Ｗ５の各々を吸着保持することができる。
　また、作業台６０の右側には送り出し機構４０が設置されている。送り出し機構４０は、駆動部材４０ａと、駆動部材４０ａの先端に設けられた送出部４０ｂとを備える。駆動部材４０ａは、内部にアクチュエータ（図示せず）を有する。駆動部材４０ａのアクチュエータが直線的に移動することにより、送出部４０ｂが矢印方向（図では左右方向）に駆動する。この駆動部材４０ａの駆動により、送出部４０ｂは、作業台６０の上に配置されたワークＷ２～Ｗ５を所定方向（図では左方向）に送り出すことができる。なお、送り出し機構４０は、制御装置１４によって制御される。ここでは送り出し機構４０は、ロボット１１の動作に連動してタイミング制御される。
　次に、第２の詰め込み動作について図７，８を用いて説明する。図８は、第２の袋詰め動作を模式的に示した説明図である。ただし図８（Ａ）の左側は袋体５０の開口側から見た正面図である。図８（Ａ）の右側は袋体５０の側面図である。図８（Ｂ）及び図８（Ｃ）の左側は袋体５０の開口付近の平面図である。図８（Ｂ）および図８（Ｃ）の右側は袋体５０の側面図である。
　まず、ロボット１１は、第２の袋詰め動作に先立って、ロボット１１は、右のアーム１３にエンドエフェクタ１９Ａを装着する。ベースハンド１９０の保持動作を解除して、第１の袋詰め動作で使用した拡張ツール１９１（図４参照）をツール置き場７７に載置し、代わりに、ツール置き場７６に配置された拡張ツール１９１Ａを保持する（図７参照）。そして、ロボット１１は、右のアーム１３のエンドエフェクタ１９Ａにより、ワーク置き場７２に配置されたワークＷ２を保持して、作業台６０の上に配置する。このとき、ロボット１１は、図８（Ａ）に示すように、右のアーム１３のエンドエフェクタ１８により、第１の袋詰め動作でシート状のワークＷ１が挿入された袋体５０の開口部５０ａを拡大した状態で保持している。
　次に、ロボット１１は、図８（Ｂ）に示すように、右のアーム１３のエンドエフェクタ１８により、拡大された袋体５０の開口部５０ａを、作業台６０の上に配置されたワークＷ２の端部に近接させる。
　次に、送り出し機構４０は、送出部４０ｂを駆動する。図８（Ｃ）に示すように、駆動部材４０ａの駆動により、送出部４０ｂが袋体５０の開口部５０ａ方向に押し出される。これにより、作業台６０の上に配置されたワークＷ２が袋体５０の開口部５０ａ方向に送り出される。これにより、ワークＷ２が袋体５０に詰め込まれる。ロボット１１は、右のアーム１３のエンドエフェクタ１９Ａにより、ワーク置き場７３～７５に配置されたワークＷ３～Ｗ５の各々についても、作業台６０の上に配置し、上記送り出し機構４０による詰め込む動作を繰り返し実行する。
　最後に、ロボット１１は、右のアーム１３のエンドエフェクタ１８により、ワークＷ１～Ｗ５が詰め込まれた袋体５０をテーブル８１上の所定の位置（容器７０の隣の位置）に載置するとともに、テープ供給装置１００により供給される粘着テープ１０１を使用して、袋体５０の開口を封入する（図１参照）。
　以上のように、本実施形態によれば、ワークＷ１～Ｗ５の袋詰め作業を確実に実行することができる。
　尚、上記各実施形態では、双腕型のロボット１１により袋詰め作業を行うように構成されたが、上記エンドエフェクタ１８，１９を備え、位置決め制御が可能な専用装置で実現されてもよい。
　尚、上記各実施形態では、ワークＷ１は、製品の取扱説明書や納品書等のＡ４サイズの用紙であったが、シート状のワークであればワークのサイズや材質はこれに限定されない。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
　本発明は、製品の製造現場において有用である。
１０　袋詰め装置
１１　ロボット
１３　ロボットアーム
１４　制御装置
１７　リスト部
１８，１９，１９Ａ　エンドエフェクタ
２０　基部
２１　吸着ヘッド
２２　拡大部材
２５　駆動部材
２６　取付板
２７　駆動部材
３０　プラットホーム
３１　駆動部材
３２　指部
３３　アダプタ
３４　ローラ
３５　ローラ駆動機構（第１の送り出し部）
３８　基部
３９　吸着ヘッド
４０　送り出し機構（第２の送り出し部）
４０ａ　駆動部材
４０ｂ　送出部
５０　袋体
６０　作業台
７０　容器（袋体）
７１～７５　ワーク置き場
７６，７７　ツール置き場
８０～８４　テーブル
９０　真空発生装置
１００　テープ供給装置
１０１　粘着テープ
１９０　ベースハンド
１９１，１９１Ａ　拡張ツール
Ｗ１～Ｗ５　ワーク

Claims (5)

  1. 　袋体にワークを詰め込む袋詰め装置であって、
    　前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持可能に構成された第１保持部と、
    　ローラとその回転機構を有し、前記ローラの回転摩擦によってシート状の第１ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第１の送り出し部と、
    　前記第１保持部が取り付けられた第１のロボットアームと、
    　前記第１の送り出し部が取り付けられた第２のロボットアームと、を有するロボット本体と、を備え、
    　前記第１保持部により、所定の位置に配置された前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置されたシート状の前記第１ワークの端部に近接させ、
    　前記第１の送り出し部により、前記ローラの回転摩擦によって、前記第１ワークを、前記袋体の開口方向に送り出す、袋詰め装置。
  2. 　前記第１保持部は、
    　基部と、
    　前記基部に設けられ、所定の位置に積層して配置された複数の前記袋体の最上層の袋体の上面を吸着保持可能に構成された吸着ヘッドと、
    　前記基部に設けられ、前記吸着ヘッドにより吸着保持された前記袋体の開口部に挿入され、当該開口部を拡大するように駆動可能に構成された一対の拡大部材と、
    を備える、請求項１に記載の袋詰め装置。
  3. 　前記一対の拡大部材は、前記シート状の第1ワークの幅方向に一致する方向に駆動する
    、請求項２に記載の袋詰め装置。
  4. 　前記第２のロボットアームに取り付けられ、第２ワークを保持可能に構成された第２保持部と、
    　所定位置に配置された第２ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第２の送り出し部と、を更に備え、
    　前記第２保持部により、前記第２ワークを保持して所定位置に配置し、
    　前記第１保持部により、前記袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置された前記第２ワークの端部に近接させ、
    　前記第２の送り出し部により、所定の位置に在る第２ワークを、前記袋体の開口方向に送り出す、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の袋詰め装置。
  5. 　袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持可能に構成された第１保持部と、
    　ローラとその回転機構を有し、前記ローラの回転摩擦によってシート状の第１ワークを所定方向に送り出し可能に構成された第１の送り出し部と、
    　前記第１保持部が取り付けられた第１のロボットアームと、
    　前記第１の送り出し部が取り付けられた第２のロボットアームと、を有するロボット本体と、を備えた袋詰め装置により、前記袋体に前記ワークを詰め込む袋詰め方法であって、
    　前記第１保持部により、所定の位置に配置された前記袋体を、当該袋体の開口部を拡大した状態で保持し、拡大された当該袋体の開口部を、所定位置に配置されたシート状の前記第１ワークの端部に近接させるステップと、
    　前記第１の送り出し部により、前記ローラの回転摩擦によって、前記第１ワークを、前記袋体の開口方向に送り出すステップとを含む、袋詰め方法。
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