TW201925037A

TW201925037A - 裝袋裝置與裝袋方法

Info

Publication number: TW201925037A
Application number: TW107142045A
Authority: TW
Inventors: 長廣一平; 片渕浩
Original assignee: 日商川崎重工業股份有限公司
Priority date: 2017-11-27
Filing date: 2018-11-26
Publication date: 2019-07-01
Also published as: TWI690461B; JP2019094118A; CN111417577B; CN111417577A; WO2019103118A1; JP7002303B2

Abstract

裝袋裝置，是將工件裝入袋體之裝置。裝袋裝置，藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件之端部，藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出。

Description

裝袋裝置與裝袋方法

本發明係關於裝袋裝置與裝袋方法。

最近，在製品之製造現場導入產業用機器人，零件供給、組裝、檢查與捆包等一連串作業之自動化持續進展。此外，製品之使用說明書等附屬品通常會封入尼龍製之袋體，與製品一起捆包。然而，由於此種袋體雖然價格便宜但容易破損，故裝袋作業之自動化沒有進展。

近年來，於各種領域中，從生產性向上之觀點，有提案機器人與作業者在相同作業空間內共同進行作業之作法。在於上述製造現場中導入人型之作業機器人並進行裝袋作業之場合，必須保持使袋體開口之狀態，且以不損壞袋體之方式確實裝袋。

於專利文獻1有揭示製茶用之大海袋之保持裝置。此保持裝置具備：將以複數個重疊狀態積層之複數個大海袋之最上層之大海袋之上面吸附保持之保持構件、在插入該大海袋之開口部之狀態下往上下擴大之一對保持板。此外，於專利文獻2有揭示裝袋裝置。此裝置具備：將袋之開口部從兩外側吸附而開口之一對吸附墊部、將工件插入因該吸附墊部而開口之袋內之工件插入手段、連動於由該工件插入手段進行之工件插入動作而從該工件之兩側插入該袋內之一對開口用旗標構件。
〔現有技術文獻〕
〔專利文獻〕

〔專利文獻1〕日本特開平11-43113號公報
〔專利文獻2〕日本特開平8-11838號公報

〔發明欲解決之課題〕

然而，上述專利文獻1之保持裝置，是以將製茶裝入大海袋之作業為對象。此外，上述專利文獻2之裝袋裝置，是以將堆積收納有半導體封裝之複數個托盤之工件裝入鋁袋之作業為對象。因此，於如上述般之將使用說明書等薄片狀之工件裝袋之作業中，若要適用上述先前技術，尚有進一步改善之餘地。

本發明是為了解決如上述般之課題而完成者，以於製品之製造現場確實進行使用說明書等之裝袋作業為目的。
〔用來解決課題之手段〕

為了達成上述目的，本發明之裝袋裝置是
一種裝袋裝置，將工件裝入袋體，具備機器人本體，該機器人本體具有：
第一保持部，構成為可將前述袋體以將該袋體之開口部擴大之狀態保持；
第一送出部，具有滾子與其旋轉機構，構成為可藉由前述滾子之旋轉摩擦將薄片狀之第一工件往既定方向送出；
第一機器人手臂，安裝有前述第一保持部；
第二機器人手臂，安裝有前述第一送出部；
藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件之端部，
藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出。

藉由上述構成，藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持。此時，使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件（例如製品之使用說明書等紙媒體）之端部之位置。接著，藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出。藉此，可將薄片狀之前述第一工件確實地裝入袋體。

前述第一保持部，具備：
基部；
吸附頭，設置於前述基部，構成為可吸附保持積層配置於既定位置之複數個前述袋體之最上層之袋體之上面；
一對擴大構件，設置於前述基部，構成為可插入藉由前述吸附頭吸附保持之前述袋體之開口部並以將該開口部擴大之方式驅動亦可。

藉由上述構成，吸附保持積層配置於既定位置之複數個前述袋體之最上層之袋體之上面，將一對擴大構件插入袋體之開口。藉由驅動插入袋體之開口之一對擴大構件，可將開口部擴大。藉此，裝入作業之效率提高。

前述一對擴大構件，於一致於前述薄片狀之第一工件之寬度方向之方向驅動亦可。

藉由上述構成，前述一對擴大構件，於一致於前述薄片狀之第一工件之寬度方向之方向驅動，故不將薄片狀之第一工件折彎便可裝入袋體。

上述裝袋裝置進一步具備：
第二保持部，安裝於前述第二機器人手臂，構成為可保持第二工件；
第二送出部，構成為可將配置於既定位置之第二工件往既定方向送出；
藉由前述第二保持部，將前述第二工件保持並配置於既定位置，
藉由前述第一保持部，將前述袋體之開口部以擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第二工件之端部，
藉由前述第二送出部，將位於既定位置之第二工件，往前述袋體之開口方向送出亦可。

藉由上述構成，代替滾子而於第二機器人手臂安裝第二保持部，藉由前述第二保持部，將前述第二工件保持並配置於既定位置。接著，藉由前述第一保持部，將前述袋體之開口部以擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第二工件之端部之位置。藉由前述第二送出部，將位於既定位置之第二工件，往前述袋體之開口方向送出。藉此，可將第二工件（例如CD-R等之附屬物）確實地裝入袋體。

本發明之另一形態之裝袋方法是
一種裝袋方法，藉由裝袋裝置將工件裝入袋體，該裝袋裝置具備機器人本體，該機器人本體具有：
第一保持部，構成為可將前述袋體以將該袋體之開口部擴大之狀態保持；
第一送出部，具有滾子與其旋轉機構，構成為可藉由前述滾子之旋轉摩擦將薄片狀之第一工件往既定方向送出；
第一機器人手臂，安裝有前述第一保持部；
第二機器人手臂，安裝有前述第一送出部；
包含：
藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件之端部之步驟，
藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出之步驟。
〔發明之效果〕

本發明具有於以上說明之構成，可於製品之製造現場確實進行使用說明書等之裝袋作業。

以下，一邊參照圖式一邊說明理想之實施形態。另外，在以下之說明中，對於在所有圖式中相同或相當之要素賦予相同之參照符號，省略其重複之說明。此外，圖式是為了更容易理解而將各構成要素示意地顯示者。另外，將「將一對手臂分開之方向」稱為左右方向，將平行於基軸之軸心之方向稱為上下方向，將正交於左右方向與上下方向之方向稱為前後方向。

圖1係顯示本發明之一實施形態之裝袋裝置10之全體之構成之圖。如圖1所示，裝袋裝置10，被導入例如家電製品之製造現場，使用於將製品之使用說明書等各種工件W1～W5裝入袋體50之作業。在本實施形態中，針對以機器人11構成本發明之裝袋裝置10之場合進行說明。機器人11，是具備支持於基座12之一對機器人手臂13、13之雙臂機器人。然而，裝袋裝置10並不限定於以機器人11構成之場合。另外，針對此機器人11，雖然說明水平多關節型之雙臂機器人，但可採用垂直多關節型之雙臂機器人。機器人11，可設置於相當於一個人之有限空間（例如610mm*620mm）。

於機器人11之正面，工件放置場71～75配置於大型之平台80之上。於工件放置場71～75配置有工件W1～W5。在本實施形態中，工件W1，是製品之使用說明書或送貨單等A4尺寸之用紙。在此，五種A4用紙依照種類收容於設置於以兩段之架體構成之工件放置場71之五個空間。工件W1，在收容於工件放置場71之狀態下，其一部分於機器人11側露出。工件W2～W5，在本實施形態中，是製品之附屬品或CD-ROM等各種工件。在此，四種小物品，配置於以矩形狀之平板構成之工件放置場72～75。於機器人11之左側，袋體50之容器70配置於平台81上。容器70是上方開口之托盤容器。於容器70內，具有可撓性之複數個袋體50以積層之狀態被收容。袋體50，具有可收容工件W1～W5之程度之大小。於各袋體50之一端形成有開口部（不圖示）。袋體50之材質與顏色，例示便宜之尼龍素材與透明色。於機器人11之前側，作業台60配置於平台82上。於作業台60之側面設置有送出機構40。送出機構40，於將工件W2～W5裝入袋體50時被使用。於機器人11之右側，工具放置場76、77配置於平台83之上。於工具放置場76、77，載置有構成為可對右側之機器人手臂13之前端之末端效應器自由裝卸之擴張工具。配置於平台80與平台81之間之平台84之上，設置有帶供給裝置100。帶供給裝置100，供給用來將裝入有工件W1～W5之袋體50之開口封入之黏著帶101。機器人11，藉由連結於左側之手臂13、右側之手臂13之末端效應器18A、末端效應器19A，一邊保持收容於容器70之袋體50，一邊將工件W1～W5依序裝入袋體50。在本實施形態中，左側之手臂13、右側之手臂13之作業區域，是將平台81～84覆蓋之區域。

圖2係將機器人11之一例之全體之構成概略地顯示之前視圖。如圖2所示，機器人11，具備固定於台車之基座12、支持於基座12之一對機器人手臂（以下，可能僅記載為「手臂」）13、13、收納於基座12內之控制裝置14、真空發生裝置90。真空發生裝置90，是例如真空泵或CONVUM（註冊商標）等，使後述之吸附頭21、39發生負壓之裝置。各手臂13，是構成為可相對於基座12移動之水平多關節型機器人手臂，具備手臂部15與手腕部17與末端效應器18、末端效應器19。另外，右側之手臂13與左側之手臂13是實質相同之構造亦可。此外，右側之手臂13與左側之手臂13可獨立動作或互相關連動作。

手臂部15，在本實施例中，以第一連桿15a與第二連桿15b構成。第一連桿15a，與固定於基座12之上面之基軸16藉由旋轉關節J1連結，可繞通過基軸16之軸心之旋轉軸線L1轉動。第二連桿15b，與第一連桿15a之前端藉由旋轉關節J2連結，可繞規定於第一連桿15a之前端之旋轉軸線L2轉動。

手腕部17，以升降部17a與轉動部17b構成。升降部17a，與第二連桿15b之前端藉由直動關節J3連結，可相對於第二連桿15b升降移動。轉動部17b，與升降部17a之下端藉由旋轉關節J4連結，可繞規定於升降部17a之下端之旋轉軸線L3轉動。

末端效應器18、末端效應器19，分別連結於手腕部17之轉動部17b。末端效應器18設置於左側之手臂13之前端，末端效應器19設置於右側之手臂13之前端。

上述構成之各手臂13，具有各關節J1～J4。此外，於手臂13以對應於各關節J1～J4之方式，設置有驅動用之伺服馬達（不圖示）與檢測該伺服馬達之旋轉角度之編碼器（不圖示）等。此外，左側之手臂13與右側之手臂13之第一連桿15a、15a之旋轉軸線L1位於同一直線上，一方之手臂13之第一連桿15a與另一方之手臂13之第一連桿15a於上下方向設有高低差而配置。

接著，針對左側之手臂13之末端效應器18之構成，使用圖3進行說明。末端效應器18，構成為可將袋體50以將該袋體50之開口部擴大之狀態保持。端效應器18，具備：包含手腕部17之轉動部17b之基部20、設置於基部20吸附頭21、設置於基部20之一對擴大構件22。

基部20，透過旋轉關節J4連結於手腕部17之升降部17a，且透過驅動構件25連結於安裝板26。基部20與安裝板26，在俯視狀態下是矩形狀。驅動構件25，於內部具有致動器（不圖示）。藉由此致動器之驅動，安裝板26可相對於基部20於上下方向（圖之箭頭方向）移動。於安裝板26，安裝有吸附頭21。在本實施形態中，吸附頭21是於安裝板26之背面側以相同之長度設置於兩個位置。吸附頭21之兩點之前端構成為接觸水平地放置之袋體50之上側單面。吸附頭21，透過配管（不圖示）連接於真空發生裝置90（參照圖2）。於配管設置有例如開閉閥（不圖示）。藉由以開閉閥將配管開放或封閉，進行吸附頭21之吸附與其解除。藉由此吸附頭21，可將積層於容器70且水平地配置之複數個袋體50之最上層之袋體50之上側單面吸附保持。

基部20，透過驅動構件27連結於一對擴大構件22。基部20與驅動構件27，在俯視狀態下是T字形狀。驅動構件27，於內部具有致動器（不圖示）。一對擴大構件22，構成為可藉由驅動構件27之致動器直線地移動而於左右方向（圖之箭頭方向）將彼此之間之距離變更。在本實施形態中，一對擴大構件22之驅動方向，一致於工件W1之寬度方向。一對擴大構件22，被插入藉由吸附頭21吸附保持之袋體50之開口，藉由驅動構件27之驅動而可將開口部50a擴大。

接著，針對右側之手臂13之末端效應器19之構成，使用圖4進行說明。如圖4所示，末端效應器19，是由基座手部190、擴張工具191構成。基座手部190，具備：包含手腕部17之轉動部17b之平台30、於平台30透過兩個驅動構件31安裝之一對指部32。各驅動構件31，於內部具有致動器（不圖示）。構成為藉由驅動構件31之致動器直線地移動，一對指部32之彼此之間之間隔變化。藉此，一對指部32，可將擴張工具191之配接器33保持或解放。

擴張工具191，是將基座手部190持有之機能擴張者。擴張工具191，具備配接器33、滾子34、其旋轉機構35。擴張工具191，雖配置於設置於平台83上之工具放置場77之上，但於工具放置場76之上是配置後述之另一擴張工具191A。

配接器33，是基座手部190與擴張工具191之連接部。藉由配接器33把持於基座手部190，擴張工具191與基座手部190被連接。配接器33之上部，是圓柱形狀或圓筒形狀。於配接器33之外周面，設置有將基座手部190之指部32卡合之卡合部。

滾子34，具有圓筒形狀，以彈力性之材料構成。於滾子34之表面之素材，使用硬質性之橡膠。旋轉機構35，構成為可將安裝於滾子34之轉軸（不圖示）旋轉驅動。藉此，可藉由滾子34之旋轉摩擦將工件W1往旋轉方向（在圖中是左方向）送出。

圖5係將機器人11之控制裝置14之構成概略地顯示之機能方塊圖。如圖5所示，控制裝置14，具備CPU等演算部14a、ROM、RAM等記憶部14b、伺服控制部14c。控制裝置14，是具備例如微控制器等之電腦之機器人控制器。另外，控制裝置14，可以集中控制之單獨之控制裝置14構成，或以互相協動而分散控制之複數控制裝置14構成亦可。

於記憶部14b，記憶有作為機器人控制器之基本程式、各種固定資料等資訊。演算部14a，藉由將記憶於記憶部14b之基本程式等軟體讀出並執行，控制機器人11之各種動作。亦即，演算部14a，生成機器人11之控制指令，並將該控制指令往伺服控制部14c輸出。伺服控制部14c，以基於藉由演算部14a生成之控制指令，控制對應於機器人11之各手臂13之關節J1～J5等之伺服馬達之驅動之方式構成。

此外，控制裝置14，控制真空發生裝置90（參照圖2）之動作與開閉閥之開閉。藉由配管因開閉閥之開閉而開放或封閉，進行吸附頭21之吸附與其解除。此外，控制裝置14，亦控制送出機構40（參照圖1）之動作。

接著，針對由裝袋裝置10進行之第一裝袋動作，使用圖6進行說明。另外，在裝袋動作之前，袋體50，以積層之狀態收容於容器70內（參照圖1）。圖6，是將第一裝袋動作示意地顯示之說明圖。其中，圖6（A）之左側是從袋體50之開口側觀看之前視圖。圖6（A）之右側之袋體50之側面圖。圖6（B）與圖6（C）之左側是袋體50之開口附近之俯視圖。圖6（B）與圖6（C）之右側是袋體50之側面圖。

首先，機器人11，藉由左側之手臂13之末端效應器18，將容器70內之袋體50保持。如圖6（A）所示，藉由吸附頭21，將水平地配置之袋體50之上側單面吸附保持。在此，顯示水平地配置於容器70之複數個袋體50之中，配置於最上部者。此時，藉由末端效應器18，袋體50以將開口部50a擴大之狀態被保持。具體而言，將一對擴大構件22，插入藉由吸附頭21吸附保持之袋體50之開口部50a，藉由於左右方向（圖之箭頭方向）驅動來將開口部50a之寬度擴大。在本實施形態中，抵接構件22a與擴大構件22一體地形成。藉由抵接構件22a之抵接面抵接於袋體50之開口部50a之內面，袋體50之開口部50a之寬度被擴大。

接著，如圖6（B）所示，藉由末端效應器18，使以開口部50a被擴大之狀態被保持之袋體50之開口部50a，接近收容於工件放置場71之工件W1之端部。

接著，如圖6（C）所示，藉由末端效應器19，使滾子34之位置接近工件W1之端部之上方最近處附近。之後，使滾子34之表面接觸工件W1之端部。藉由末端效應器19之滾子34表面之旋轉摩擦，工件W1，往袋體50之開口部50a方向被送出。此外，由於一對擴大構件22之驅動方向，一致於工件W1之寬度方向，故工件W1之寬度方向之空間被確保，故不將工件W1折彎便可往袋體50送出。機器人11，針對配置於工件放置場71之其他四個空間之剩餘之四種工件W1，亦同樣地執行裝入動作。如上述般操作，可將五種工件W1確實地裝入袋體50。

圖7係顯示進行第二裝袋動作之場合之裝袋裝置之構成之立體圖。在第二裝袋動作中，是在工件W1之後，繼續將工件W2～W5裝入袋體50。如圖7所示，於機器人11之右側之手臂13，裝設有可保持工件W2～W5之末端效應器19A。末端效應器19A，以基座手部190、擴張工具191A構成。擴張工具191A，具備藉由基座手部190（一對指部32）保持或解放之配接器33、連接於配接器33之基部38、安裝於基部38之吸附頭39。吸附頭39，於基部38之背面側設置於一個位置。藉由此吸附頭39，可將配置於工件放置場72～75之工件W2～W5之各者吸附保持。

此外，於作業台60之右側設置有送出機構40。送出機構40，具備驅動構件40a、設置於驅動構件40a之前端之送出部40b。驅動構件40a，於內部具有致動器（不圖示）。藉由驅動構件40a之致動器直線地移動，送出部40b於箭頭方向（在圖中是左右方向）驅動。藉由此驅動構件40a之驅動，送出部40b，可將配置於作業台60之上之工件W2～W5往既定方向（在圖中是左方向）送出。另外，送出機構40，藉由控制裝置14控制。在此，送出機構40，連動於機器人11之動作受到時點控制。

接著，針對第二裝袋動作，使用圖7、8進行說明。圖8，是將第二裝袋動作示意地顯示之說明圖。其中，圖8（A）之左側是從袋體50之開口側觀看之前視圖。圖8（A）之右側之袋體50之側面圖。圖8（B）與圖8（C）之左側是袋體50之開口附近之俯視圖。圖8（B）與圖8（C）之右側是袋體50之側面圖。

首先，機器人11，在第二裝袋動作之前，於右側之手臂13裝設末端效應器19A。將基座手部190之保持動作解除，將在第一裝袋動作中使用之擴張工具191（參照圖4）載置於工具放置場77，並改為保持配置於工具放置場76之擴張工具191A（參照圖7）。之後，機器人11，藉由右側之手臂13之末端效應器19A，保持配置於工件放置場72之工件W2，配置於作業台60之上。此時，機器人11，如圖8（A）所示，藉由右側之手臂13之末端效應器18，以將在第一裝袋動作中插入有薄片狀之工件W1之袋體50之開口部50a擴大之狀態保持。

接著，如圖8（B）所示，藉由右側之手臂13之末端效應器18，使被擴大之袋體50之開口部50a，接近配置於作業台60之上之工件W2之端部。

接著，送出機構40，將送出部40b驅動。如圖8（C）所示，藉由驅動構件40a之驅動，送出部40b被往袋體50之開口部50a方向推出。藉此，配置於作業台60之上之工件W2被往袋體50之開口部50a方向送出。藉此，工件W2被裝入袋體50。機器人11，藉由右側之手臂13之末端效應器19A，針對配置於工件放置場73～75之工件W3～5之各者，亦配置於作業台60之上，重複執行以上述送出機構40進行之裝入動作。

最後，機器人11，藉由右側之手臂13之末端效應器18，將裝入有工件W1～W5之袋體50載置於平台81上之既定位置（容器70之旁邊之位置），並使用由帶供給裝置100供給之黏著帶101，將袋體50之開口封入（參照圖1）。

如上述，根據本實施形態，可確實進行工件W1～W5之裝袋作業。

另外，在上述各實施形態中，雖構成為藉由雙臂型之機器人11進行裝袋作業，但以具備上述末端效應器18、末端效應器19，可進行定位控制之專用裝置來實現亦可。

另外，在上述各實施形態中，工件W1雖然是製品之使用說明書或送貨單等A4尺寸之用紙，但只要是薄片狀之工件，工件之尺寸或材質並不限定於此。

由上述說明，對該發明所屬技術領域之通常知識者而言，本發明之眾多之改良與其他實施形態是顯而易見的。因此，上述說明，僅應作為例示來解釋，是為了對該發明所屬技術領域之通常知識者教示實行本發明之最佳態樣而提供者。可在不脫離本發明之精神之範圍內，將其構造與/或機能之詳細內容實質地變更。
〔產業上之可利用性〕

本發明於製品之製造現場有用。

10‧‧‧裝袋裝置

11‧‧‧機器人

13‧‧‧機器人手臂

14‧‧‧控制裝置

17‧‧‧手腕部

18、19、19A‧‧‧末端效應器

20‧‧‧基部

21‧‧‧吸附頭

22‧‧‧擴大構件

25‧‧‧驅動構件

26‧‧‧安裝板

27‧‧‧驅動構件

30‧‧‧平台

31‧‧‧驅動構件

32‧‧‧指部

33‧‧‧配接器

34‧‧‧滾子

35‧‧‧滾子驅動機構（第一送出部）

38‧‧‧基部

39‧‧‧吸附頭

40‧‧‧送出機構（第二送出部）

40a‧‧‧驅動構件

40b‧‧‧送出部

50‧‧‧袋體

60‧‧‧作業台

70‧‧‧容器（袋體）

71～75‧‧‧工件放置場

76、77‧‧‧工具放置場

80～84‧‧‧平台

90‧‧‧真空發生裝置

100‧‧‧帶供給裝置

101‧‧‧黏著帶

190‧‧‧基座手部

191、191A‧‧‧擴張工具

W1～W5‧‧‧工件

圖1係顯示本發明之一實施形態之裝袋裝置之全體之構成之圖。

圖2係將機器人之一例之全體之構成概略地顯示之前視圖。

圖3係顯示左手臂之末端效應器之構成之立體圖。

圖4係顯示右手臂之末端效應器之構成之立體圖。

圖5係將控制裝置之構成概略地顯示之機能方塊圖。

圖6係將第一裝袋動作示意地顯示之說明圖。

圖7係顯示進行第二裝袋動作之場合之裝袋裝置之構成之立體圖。

圖8係將第二裝袋動作示意地顯示之說明圖。

Claims

一種裝袋裝置，將工件裝入袋體，具備機器人本體，該機器人本體具有：第一保持部，構成為可將前述袋體以將該袋體之開口部擴大之狀態保持；第一送出部，具有滾子與其旋轉機構，構成為可藉由前述滾子之旋轉摩擦將薄片狀之第一工件往既定方向送出；第一機器人手臂，安裝有前述第一保持部；第二機器人手臂，安裝有前述第一送出部；藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件之端部，藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出。
如申請專利範圍第1項記載之裝袋裝置，其中，前述第一保持部，具備：基部；吸附頭，設置於前述基部，構成為可吸附保持積層配置於既定位置之複數個前述袋體之最上層之袋體之上面；一對擴大構件，設置於前述基部，構成為可插入藉由前述吸附頭吸附保持之前述袋體之開口部並以將該開口部擴大之方式驅動。
如申請專利範圍第2項記載之裝袋裝置，其中，前述一對擴大構件，於一致於前述薄片狀之第一工件之寬度方向之方向驅動。
如申請專利範圍第1至3項中任一項記載之裝袋裝置，其中，進一步具備：第二保持部，安裝於前述第二機器人手臂，構成為可保持第二工件；第二送出部，構成為可將配置於既定位置之第二工件往既定方向送出；藉由前述第二保持部，將前述第二工件保持並配置於既定位置，藉由前述第一保持部，將前述袋體之開口部以擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第二工件之端部，藉由前述第二送出部，將位於既定位置之第二工件，往前述袋體之開口方向送出。
一種裝袋方法，藉由裝袋裝置將工件裝入袋體，該裝袋裝置具備機器人本體，該機器人本體具有：第一保持部，構成為可將前述袋體以將該袋體之開口部擴大之狀態保持；第一送出部，具有滾子與其旋轉機構，構成為可藉由前述滾子之旋轉摩擦將薄片狀之第一工件往既定方向送出；第一機器人手臂，安裝有前述第一保持部；第二機器人手臂，安裝有前述第一送出部；包含：藉由前述第一保持部，將配置於既定位置之前述袋體，以將該袋體之開口部擴大之狀態保持，並使擴大之該袋體之開口部接近配置於既定位置之薄片狀之前述第一工件之端部之步驟，藉由前述第一送出部，以前述滾子之旋轉摩擦，將前述第一工件往前述袋體之開口方向送出之步驟。