KR102463781B1 - 뚜껑 부재 장착 장치 - Google Patents

뚜껑 부재 장착 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102463781B1
KR102463781B1 KR1020217021231A KR20217021231A KR102463781B1 KR 102463781 B1 KR102463781 B1 KR 102463781B1 KR 1020217021231 A KR1020217021231 A KR 1020217021231A KR 20217021231 A KR20217021231 A KR 20217021231A KR 102463781 B1 KR102463781 B1 KR 102463781B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
elongate member
lid member
arm
container
elongate
Prior art date
Application number
KR1020217021231A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210098532A (ko
Inventor
에이지 미츠이
이뻬이 나가히로
Original Assignee
카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 filed Critical 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Publication of KR20210098532A publication Critical patent/KR20210098532A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102463781B1 publication Critical patent/KR102463781B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0057—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a turret
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B7/00—Closing containers or receptacles after filling
    • B65B7/16—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons
    • B65B7/28—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons by applying separate preformed closures, e.g. lids, covers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Closing Of Containers (AREA)

Abstract

뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 용기(80)에 뚜껑 부재(81)를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서, 제1 암(20)과, 상기 제1 암에 장착되고, 또한, 제1 장척 부재(44)를 구비하는 제1 엔드 이펙터(40)와, 제2 암(30)과, 상기 제2 암에 장착되고, 또한, 제2 장척 부재(54)를 구비하는 제2 엔드 이펙터(50)와, 제어부(60)를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 용기에 재치된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 요동시키면서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재 중 적어도 일방의 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있다.

Description

뚜껑 부재 장착 장치
본 발명은 뚜껑 부재 장착 장치에 관한 것이다.
용기에 뚜껑을 장착하는 장치로서, 예를 들어, 특허문헌 1의 용기용 덮개 실시 장치가 알려져 있다. 이러한 용기용 덮개 실시 장치에서는, 흡착 부재에 의해 뚜껑체를 흡착하여 용기의 개구 상에 공급하고나서, 조작 수단에 의해 뚜껑체를 눌러 용기에 장착하고 있다.
일본 특허공개 특개2001-072009호 공보
상기 특허문헌 1의 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 뚜껑체를 용기에 공급하였을 때, 용기에 대해 뚜껑체의 위치가 어긋나 있으면, 뚜껑체를 용기에 확실하게 장착할 수 없는 우려가 있다.
본 발명은 상기 종래의 과제를 해결하기 위한 것으로, 뚜껑 부재를 용기에 확실하게 장착할 수 있는 뚜껑 부재 장착 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 뚜껑 부재 장착 장치는, 용기에 뚜껑 부재를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서, 제1 암과, 상기 제1 암에 장착되고, 또한, 제1 장척(長尺) 부재를 구비하는 제1 엔드 이펙터와, 제2 암과, 상기 제2 암에 장착되고, 또한, 제2 장척 부재를 구비하는 제2 엔드 이펙터와, 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 용기에 재치(載置)된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 요동시키면서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재 중 적어도 일방의 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있다.
이러한 구성에 의하면, 용기에 대해 어긋나서 뚜껑 부재가 재치되어도, 각각의 장척 부재의 요동에 의해 뚜껑 부재를 흔드는 것에 의해, 용기에 대한 적절한 위치에 뚜껑 부재가 배치된다. 이와 같이 위치 조정된 뚜껑 부재를 장척 부재에 의해 내리 누름으로써, 뚜껑 부재를 용기에 확실하게 장착할 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를, 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 직교하는 방향에서, 소정 위치로부터 일방 측으로 제1 거리, 왕복 이동시키고, 상기 소정 위치로부터 타방 측으로 상기 제1 거리보다 긴 제2 거리, 왕복 이동시켜 요동시키고, 상기 제2 장척 부재를 상기 뚜껑 부재에 배치한 상태에서, 상기 제2 장척 부재 보다 상기 일방 측에서 상기 뚜껑 부재 상에서 제1 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이러한 구성에 의하면, 일방 측 보다 타방 측으로 크게 각각의 장척 부재를 이동시킴으로써, 일방 측 보다 타방 측이 낮게 되도록 뚜껑 부재는 기울어진다. 이러한 타방 측을 제2 장척 부재에 의해 누른 상태에서, 일방 측을 제1 장척 부재에 의해 내리 누른다. 이에 따라서, 뚜껑 부재를 용기에 확실하게 장착할 수 있다.
또한, 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 요동 후, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 직교하는 방향에서 상기 제1 장척 부재와 상기 제2 장척 부재의 겹침이 커지도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 상기 제1 장척 부재의 길이 방향으로 이동시키고서, 상기 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이러한 구성에 의하면, 제1 장척 부재와 제2 장척 부재의 겹침을 크게 함으로써, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재와 뚜껑 부재의 접촉 면적을 크게 취할 수 있다. 따라서, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 뚜껑 부재를 안정적으로 눌러서, 뚜껑 부재를 용기에 장착할 수 있다.
뚜껑 부재 장착 장치는, 상기 제1 암 및 제2 암을 한 쌍의 암으로서 구비하는 로봇에 의해 구성되어도 좋다. 이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 로봇은, 한 쌍의 상기 암이 서로 동축(同軸)으로 기대(基台)에 설치되는 듀얼 암 로봇이라도 좋다.
본 발명은 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 뚜껑 부재를 용기에 확실하게 장착할 수 있는 뚜껑 부재 장착 장치를 제공할 수 있는 효과를 나타낸다.
[도 1] 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 뚜껑 부재 장착 장치의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 도 1의 제어부의 구성을 개략적으로 도시하는 기능 블록도이다.
[도 3] 도 3(a)는 제1 엔드 이펙터를 도시하는 도면이다. 도 3(b)는 제2 엔드 이펙터를 도시하는 도면이다.
[도 4] 도 4는 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 뚜껑 부재를 용기 측으로 내리누르는 상태를 반송 방향의 일방 측에서 본 도면이다.
[도 5] 도 5는 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 뚜껑 부재를 용기 측으로 내리누르는 상태를 대향 방향의 일방 측에서 본 도면이다.
[도 6] 도 6은 도 1의 뚜껑 부재 장착 장치를 구비하는 뚜껑 부재 장착 시스템을 도시한 사시도이다.
[도 7] 도 7은 도 6의 뚜껑 부재 장착 시스템을 상방에서 본 도면이다.
[도 8] 도 8(a)는 각각의 흡착부에 의해 뚜껑 부재를 흡착한 도면이다. 도 8(b)는 각각의 장척 부재에 뚜껑 부재를 맞닿게 한 도면이다. 도 8(c)는 뚜껑 부재를 용기 상에 재치한 도면이다.
[도 9] 도 9(a)는 각각의 장척 부재를 요동시킨 도면이다. 도 9(b)는 기울어진 뚜껑 부재를 제2 장척 부재에 의해 누르는 도면이다. 도 9(c)는 뚜껑 부재를 제1 장척 부재에 의해 내리누르는 도면이다.
이하에서, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 여기서, 모든 도면에서 동일 또는 대응하는 부분에는 동일 부호를 부여하고, 중복된 설명은 생략한다. 또한, 모든 도면에서, 본 발명을 설명하기 위한 구성 요소를 발췌하여 도시하고 있으며, 기타 구성 요소에 대해서는 도시를 생략하는 경우가 있다. 또한, 본 발명은 이하의 실시예에 한정되지 않는다.
(실시예)
<뚜껑 부재 장착 장치의 구성>
본 실시예에 따른 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 용기의 개구부에 뚜껑 부재를 장착하는 장치로서, 예를 들어, 로봇이 사용된다. 로봇은, 예를 들어, 수평 다관절형 로봇이 사용된다. 다만, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 이에 한정되지 않고, 수직 다관절형 로봇 등 로봇이라도 좋다.
뚜껑 부재 장착 장치(10)는 제1 암(20), 제2 암(30), 제1 엔드 이펙터(40), 제2 엔드 이펙터(50), 제어부(60)와 대차(11)를 구비한다. 예를 들어, 대차(11) 내에 제어부(60)가 수납되어 있다.
또한, 대차(11)의 상면에는 기축(基軸)이 고정되어 있다. 기축(14)에는 당해 기축(14)의 축심을 통과하는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하게 제1 암(20) 및 제2 암(30)이 설치되어 있다. 제1 암(20)과 제2 암(30)이 상하로 높낮이차를 가지도록 설치되어 있다. 이에 따라서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 예를 들어, 동축 상에 배치된 제1 암(20) 및 제2 암(30)을 1 대의 제어부(60)에 의해 제어하는 동축 듀얼 암형의 스칼라 로봇이다. 여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)은 독립적으로 동작하거나, 서로 관련되어 동작하거나 할 수 있도록 구성되어 있다.
제1 암(20)은 제1 암부(21) 및 제1 손목부(22)를 구비하고 있다. 제2 암(30)은 제2 암부(31) 및 제2 손목부(32)를 구비하고 있다. 여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)은, 실질적으로 동일하게 구성된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각각의 암부(21, 31) 및 각각의 손목부(22, 32)가 제1 암(20)과 제2 암(30)에서 다르게 구성된 형태를 채용하여도 좋다.
제1 암부(21)는 대략 직육면체 형상의 제1 링크(21a) 및 제1 링크(21b)로 구성되고, 제2 암부(31)는 대략 직육면체 형상의 제2 링크(31a) 및 제2b 링크(31b)로 구성되어 있다.
각각의 링크(21a, 31a)는, 그의 기단부가 회전 관절(J1)을 통해 기축(14)과 연결되고, 회전 관절(J1)에 의해 회전 축선(L1) 둘레를 회동한다. 각각의 링크(21b, 31b)는, 그의 기단부가 각각의 링크(21a, 31a)의 선단부와 회전 관절(J2)을 통해 연결되고, 회전 관절(J2)에 의해 회전 축선(L2) 둘레를 회동한다.
각각의 손목부(22, 32)는 각각의 링크(21b, 31b)의 선단부에 직동 관절(J3)을 통해 연결되고, 각각의 링크(21b, 31b)에 대해 승강 이동 가능하다. 각각의 손목부(22, 32)의 하단부에는 회전 관절(J4)이 설치되어 있고, 회전 관절(J4)의 하단부에는 각각 장착부(24, 34)가 설치되어 있다. 이에 따라서, 각각의 장착부(24, 34)에 장착된 각각의 엔드 이펙터(40, 50)는 회전 관절(J4)에 의해 회전 축선(L3) 둘레를 회동할 수 있다.
제1 엔드 이펙터(40)는 제1 암(20)의 선단에 설치되어 있고, 제1 장착부(24)에 의해 제1 손목부(22)에 탈착 가능하게 접속되어 있다. 제2 엔드 이펙터(50)는 제2 암(30)의 선단에 설치되어 있고, 제2 장착부(34)에 의해 제2 손목부(32)에 탈착 가능하게 접속되어 있다. 여기서, 제1 엔드 이펙터(40) 및 제2 엔드 이펙터(50)에 대해서는 후술한다.
여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)의 각각의 관절(J1 ~ J4)에는 각각, 각각의 관절이 연결하는 2 개의 부재를 상대적으로 회전 또는 승강시키는 액츄에이터의 일례로서, 제어부(60)에 의해 서보 제어하는 서보 모터 등의 구동 모터(미도시)가 설치되어 있다. 또한, 각각의 관절(J1) ~ 관절(J4)에는 각각, 구동 모터의 회전 위치를 검출하는 인코더 등의 회전 센서(미도시)와, 구동 모터의 회전을 제어하는 전류를 검출하는 전류 센서(미도시)가 설치되어 있다.
<제어부의 구성>
제어부(60)는 도 2에 도시하는 바와 같이, CPU 등의 연산부(60a)와, ROM 및 RAM 등의 기억부(60b)와, 서보 제어부(60c)를 구비하고, 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 여기서, 제어부(60)는 집중 제어하는 단독의 제어부에 의해 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어부에 의해 구성되어 있어도 좋다. 또한, 기억부(60b)가 제어부(60) 내에 배치되어 있는 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 기억부(60b)가 제어부(60)와 별체로 설치되어 있는 형태를 채용하여도 좋다.
기억부(60b)에는, 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 기억되어 있다. 연산부(60a)는, 기억부(60b)에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어 내어 실행함으로써 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(60a)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 제어 명령을 생성하고, 이를 서보 제어부(60c)에 출력한다. 서보 제어부(60c)는 연산부(60a)에 의해 생성된 제어 명령에 기초하여, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 각각의 암(20, 30), 관절(J1 ~ J4)에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.
<제1 엔드 이펙터 및 제2 엔드 이펙터의 구성>
제1 엔드 이펙터(40)는, 도 3(a) 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 베이스부(41), 제1 회전부(42), 제1 지지부(43), 제1 장척 부재(44), 제1 흡착부(45) 및 제1 신축부(46)를 구비하고 있다. 제1 베이스부(41)는, 예를 들어, 직육면체 형상이고, 제1 장착부(24)에 장착되는 피장착부(미도시)를 상면에 구비하고, 이러한 상면에 직교하는 측면에서 제1 회전부(42)에 접속되어 있다.
제1 회전부(42)는, 예를 들어, 원기둥 형상이고, 제1 베이스부(41)의 측면에 직교하는 제1 회전축(42a)을 구비하고 있다. 제1 회전부(42)는, 일단이 제1 회전축(42a)을 중심으로 회전 액츄에이터(미도시)에 의해 회전 가능하게 제1 베이스부(41)에 접속되고, 타단이 제1 지지부(43)에 고정되어 있다.
제1 지지부(43)는, 제1 회전부(42)를 통해 제1 베이스부(41)에 장착되어 있는 한편 제1 베이스부(41)로부터 멀어지는 방향에서 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)를 지지한다. 이에 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)는, 제1 지지부(43)를 통해 제1 회전부(42)의 제1 회전축(42a)을 중심으로 회전 가능하게 제1 베이스부(41)에 장착되어 있다.
제1 장척 부재(44)는, 예를 들어, 제1 회전부(42)의 제1 회전축(42a)에 평행한 방향으로 길게 연장되고, 이러한 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 단면이 직사각형의 각진 부재에 의해 형성되어 있다. 제1 장척 부재(44)는, 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 단부면, 및 제1 길이 방향(44a)을 따르는 측면을 구비하고 있다. 제1 장척 부재(44)는, 측면 중, 일방의 측면이 제1 지지부(43)에 고정되어 있고, 지지부(43)에 고정되는 면과 반대측의 측면(제1 당접(當接)면(44b))을 구비하고 있다.
제1 흡착부(45)는, 고무 등의 탄성 재료로 형성되고, 선단에 제1 흡착구(45a)를 구비하는 캡 형상이다. 제1 흡착부(45)는, 기단이 제1 배관(45b)에 접속되고, 선단이 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 방향에서 제1 지지부(43) 측과 반대 측으로 개구되어 있다.
제1 흡착부(45)는, 제1 배관(45b)을 통해 진공 발생 장치(미도시)에 접속되어 있다. 진공 발생 장치는, 예를 들어, 진공 펌프 및 CONVUM(등록 상표) 등, 제1 흡착부(45)에 부압을 발생시키는 장치이고, 대차(11) 등에 설치되어 있다.
제1 배관(45b)에는, 예를 들어, 개폐 밸브(미도시)가 설치되어 있다. 개폐 밸브에 의해 제1 배관(45b)를 개방 및 폐쇄함으로써, 제1 흡착부(45)에 의한 흡착 및 해제가 수행된다. 진공 발생 장치의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어부(60)에 의해 제어된다. 이에 따라서, 제1 배관(45b)을 통해 제1 흡착부(45)의 내부 공간을 흡인하여, 뚜껑 부재를 흡착할 수 있다.
제1 배관(45b)은 제1 신축부(46)에 접속되어 있다. 예를 들어, 제1 신축부(46)는 리니어 액츄에이터이고, 제1 배관(45b)을 신축한다. 이에 따라서, 제1 배관(45b)에 설치된 제1 흡착부(45)는 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b) 보다 진퇴할 수 있다. 여기서, 이러한 신축 방향에 직교하는 방향에서는, 제1 장척 부재(44)에 대해 제1 흡착부(45)는 소정의 위치에 배치되어 있다.
이러한 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)는 제1 암(20)의 회전 관절(J1, J2, J4)(도 1) 및 직동 관절(J3)(도 1)에 의해 이동할 수 있다. 이와 같이 제1 암(20)은 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)를 이동시킬 수 있다.
제2 엔드 이펙터(50)는, 도 3(b) 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 베이스부(51), 제2 회전부(52), 제2 지지부(53), 제2 장척 부재(54), 제2 흡착부(55) 및 제2 신축부(56)를 구비하고 있다. 제2 엔드 이펙터(50)의 각각의 부분은 제1 엔드 이펙터(40)의 각각의 부분과 각각 동일하기 때문에, 그 설명을 생략한다.
<뚜껑 부재 장착 시스템의 구성>
뚜껑 부재 장착 시스템(70)은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 뚜껑 부재 장착 장치(10), 반송부(71) 및 공급부(72)를 구비하고 있다. 반송부(71)에 의해 용기(80)가 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 공급되고, 공급부(72)에 의해 뚜껑 부재(81)가 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 공급되고, 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 의해 용기(80)에 뚜껑 부재(81)가 장착된다.
도 3(a) ~ 도 4에 도시된 바와 같이, 용기(80)는, 폴리스티렌 및 폴리 프로필렌 등의 수지에 의해 형성되고, 예를 들어, 도시락 상자 등, 식품을 수용하는 용기이다. 용기(80)는, 예를 들어, 원 형상의 저부(80a) 및 개구부(80b)를 구비하고, 저부(80a)의 직경이 개구부(80b)의 직경 보다 작으며, 개구부(80b)로부터 저부(80a)를 향해 우묵한 대략 반구 형상이다. 다만, 용기(80)의 형상은 이에 한정되지 않고, 저부(80a) 및 개구부(80b)가 사각형 형상의 직육면체 형상 등이라도 좋다.
또한, 용기(80)에는, 내면에 둘레 방향으로 연장되는 환상의 단차부(80c)가 설치되어 있다. 단차부(80c)는 개구부(80b)로부터 저부(80a)로 향함에 따라서 확경하도록 형성되어 있다.
뚜껑 부재(81)는, 폴리스티렌 및 폴리 프로필렌 등의 수지에 의해 형성되고, 용기(80)의 개구부(80b)를 덮는 부재이다. 뚜껑 부재(81)는, 예를 들어, 원 형상의 천장부(81a) 및 외주연(外周緣)(81b)을 구비하고, 천장부(81a)의 직경이 외주연(81b)의 지름보다 작으며, 외주연(81b)에서 천장부(81a)를 향해 돌출하는 형상이다. 다만, 뚜껑 부재(81)의 형상은 이에 한정되지 않고, 평판 형상 등이라도 좋다.
여기서, 뚜껑 부재(81)는, 그 외주연(81b)이 용기(80)의 내측의 단차부(80c)에 끼워지는 내감합(嵌合) 뚜껑이다. 다만, 뚜껑 부재(81)는 용기(80)의 개구부(80b)를 덮을 수 있는 것이면, 뚜껑 부재(81)의 내측에 용기(80)가 끼워지는 외감합 뚜껑이라도 좋다.
도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 뚜껑 부재 장착 시스템(70)에서, 예를 들어, 반송부(71)를 서로 사이에 끼우도록 뚜껑 부재 장착 장치(10) 및 공급부(72)가 배치되어 있다. 여기서, 반송부(71)에 의해 용기(80)가 반송되는 방향을 반송 방향이라고 칭한다. 이러한 반송 방향에 직교하는 방향이고, 반송부(71)를 사이에 두고 뚜껑 부재 장착 장치(10)와 공급부(72)가 서로 대향하는 방향을 대향 방향이라고 칭한다. 또한, 반송 방향 및 대향 방향은 수평 방향에 포함되고, 상하 방향에 직교하고 있다. 나아가, 대향 방향에서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)보다 공급부(72) 측을 제1 측(일방 측)이라고 칭하고, 제1 측과 반대측을 제2 측(타방 측)이라고 칭한다.
반송부(71)는, 예를 들어, 벨트 컨베이어이고, 반송 방향으로 길게 연장되어 있다. 예를 들어, 반송부(71)에 의한 반송 방향의 상류 측에 제1 엔드 이펙터(40)가 배치되고, 반송 방향의 하류 측에 제2 엔드 이펙터(50)가 배치되도록, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는 반송부(71)의 앞에 설치되어 있다.
뚜껑 부재 장착 장치(10)보다 상류 측에서 반송부(71)에 위치 조정부(73)가 설치되어 있다. 위치 조정부(73)는, 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)를 구비하고 있고, 반송부(71)에서 용기(80)의 위치를 조정하고 있다.
제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)는 평판 형상이고, 대향 방향에서 서로 간격을 두고 반송 방향에 대해 평행하게 설치되어 있다. 반송부(71)에서, 제1 안내부(73a)는 뚜껑 부재 장착 장치(10) 측에 배치되고, 제2 안내부(73b)는 공급부(72) 측에 배치되어 있다. 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)의 간격은, 용기(80)의 최대 직경보다 조금 크게 설정되어 있다.
따라서, 반송부(71)에 의해 반송되는 용기(80)가 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)의 사이를 통과함으로써, 대향 방향에서 용기(80)의 위치가 조정된다. 이에 따라서, 대향 방향에서 용기(80)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 대하여 소정의 위치에 배치된다. 여기서, 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b) 중 적어도 어느 하나가 대향 방향으로 이동하여도 좋다.
공급부(72)는 뚜껑 부재(81)를 공급하는 재치대이다. 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 엔드 이펙터의 수에 따라서, 본 실시예에 따르면, 2 대의 공급부(72)가 뚜껑 부재 장착 시스템(70)에 구비되어 있다. 2 대의 공급부(72)는 반송 방향으로 나란히 배치되고, 일방의 공급부(72)는 제1 엔드 이펙터(40)에 대향하고, 타방의 공급부(72)는 제2 엔드 이펙터(50)에 대향하여 배치되어 있다. 공급부(72)는 대향 방향에 직교하고 또한 각각의 엔드 이펙터(40, 50)에 대향하는 공급구(72a)를 구비하고, 공급구(72a)로부터 뚜껑 부재(81)를 공급한다.
공급부(72)에서, 천장부(81a)가 개구부(80b)보다 공급구(72a) 측이 되어, 천장부(81a)가 대향 방향에 직교하도록 뚜껑 부재(81)는 세워져 배치되어 있다. 이에 따라서, 공급구(72a) 측과 반대측의 개구로부터 뚜껑 부재(81)를 공급부(72)에 보급할 수 있어, 작업성이 우수하다. 또한, 공급부(72)에서 뚜껑 부재(81)에 먼지 등이 부착되기 어려워서, 공급부(72)는 뚜껑 부재(81)를 위생적으로 유지할 수 있다.
<뚜껑 부재 장착 장치의 동작 방법>
뚜껑 부재 장착 시스템(70)에서 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 동작 방법에 대해서, 도 3(a) ~ 도 9(c)를 참조하여 설명한다. 이러한 동작 방법은 제어부(60)에 의해 실행된다.
먼저, 도 3(a) 및 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 제1 흡착부(45)의 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착부(55)의 제2 흡착구(55a)가 대향 방향에 직교하도록, 제1 회전부(42) 및 제2 회전부(52)를 제1 회전축(42a) 및 제2 회전축(52a)을 중심으로 각각 회전시킨다. 다만, 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)에 의해 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)를 흡착할 수 있다면, 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)는 이러한 방향에 한정되지 않는다.
여기서, 이러한 자세에서, 각각의 장척 부재(44, 54)는, 상하 방향으로 서로 간격을 두고, 반송 방향에 평행하게 되도록 배치된다. 또한, 제1 장척 부재(44)는 제1 흡착부(45)보다 상측에 배치되고, 제2 장척 부재(54)는 제2 흡착부(55)보다 하측에 배치된다. 이러한 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)는 반송 방향을 따라 늘어서 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재(54)는 간섭하지 않고, 또한, 컴팩트하게 이들을 회전시킬 수 있다.
이어서, 제어부(60)는 제1 신축부(46)에 의해 제1 배관(45b)을 신장시켜서, 제1 흡착부(45)를 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b)보다 공급부(72) 측으로 돌출시킨다. 또한, 제어부(60)는 제2 신축부(56)에 의해 제2 배관(55b)을 신축시켜서, 제2 흡착부(55)를 제2 장척 부재(54)의 제2 당접면(54b)보다 공급부(72) 측으로 돌출시킨다.
또한, 제어부(60)는 제1 배관(45b) 및 제2 배관(55b)의 각각의 개폐 밸브를 개방하도록 제어하고. 일방의 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)의 중앙에 제1 흡착구(45a)를 흡착하고, 타방의 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)의 중앙에 제2 흡착구(55a)를 흡착한다. 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)는 동시에 흡착하여도 좋고, 순차적으로 흡착하여도 좋다. 각각의 흡착 위치는, 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b) 및 제2 장척 부재(54)의 제2 당접면(54b)이 뚜껑 부재(81)에 대향한다면, 이에 한정되지 않는다.
그리고, 제어부(60)는 제1 엔드 이펙터(40) 및 제2 엔드 이펙터(50)를 공급부(72)로부터 떨어지는 방향으로 제1 암(20) 및 제2 암(30)에 의해 각각 이동시킨다. 그리고, 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)가 하방의 반송부(71)를 향하도록, 제1 회전부(42) 및 제2 회전부(52)를 각각 회전시킨다. 이에 따라서, 당접면(44b, 54b)은 하방을 향하고, 수평면 등의 소정 면 상에 배치된다.
이 때, 도 8(a)에 도시된 바와 같이, 각각의 흡착부(45, 55)가 각각의 장척 부재(44, 54)보다 돌출되어 있다. 따라서, 도 8(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 각각의 신축부(46, 56)에 의해 각각의 배관(45b, 55b)을 수축시킨다. 이에 따라서, 각각의 흡착부(45, 55)에 의해 흡착되어 있는 뚜껑 부재(81)는 각각의 장척 부재(44, 54) 측으로 끌려가, 뚜껑 부재(81)가 각각의 당접면(44b, 54b)에 맞닿는다.
여기서, 도 7에 도시된 바와 같이, 반송부(71)에 의해, 반송 방향으로 간격을 두면서 복수의 용기(80)가 반송되고 있다. 이 때, 위치 조정부(73)에 의해, 대향 방향에서 용기(80)의 위치는 뚜껑 부재 장착 장치(10)로부터 소정의 위치에 배치되어 있다. 여기서, 반송부(71)는 연속적으로 용기(80)를 반송하여도 좋다. 또는, 용기(80)가 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 앞에 이르면, 반송 동작이 정지하여도 좋다. 이 경우, 반송부(71)는 반송 동작 및 그 정지를 반복하는 간헐 운전을 수행하여도 좋고, 용기(80)를 검출하는 센서의 신호 등에 의해 반송 동작이 정지하여도 좋다.
이어서, 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 각각의 장척 부재(44, 54) 및 각각의 흡착부(45, 55)를 하방으로 이동시킨다. 이에 따라서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 전방에 배치된 2 개의 용기(80)의 일방의 용기(80) 상에 제1 흡착부(45)의 제1 흡착구(45a)에 의해 흡착된 뚜껑 부재(81)가 겹쳐지고, 타방의 용기(80) 상에 제2 흡착부(55)의 제2 흡착구(55a)에 의해 흡착된 뚜껑 부재(81)가 겹쳐진다.
이 때, 각각의 장척 부재(44, 54)는 인접하는 용기(80)에 걸쳐 반송 방향으로 연장되고, 이러한 2 개의 용기(80) 상에 배치된다. 뚜껑 부재(81) 상에서, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)는 반송 방향으로 배열된다. 또한, 대향 방향에서, 제1 장척 부재(44)는 각각의 흡착부(45, 55) 보다 제1 측에 배치되고, 제2 장척 부재(54)는 각각의 흡착부(45, 55) 보다 제2 측에 배치된다. 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 서로의 사이에 각각의 흡착부(45, 55)를 끼고, 그 길이 방향(44a, 54a)이 이송 방향에 평행하게 된다. 그리고, 각각의 당접면(44b, 54b)은 수평 방향으로 배열되어, 뚜껑 부재(81) 상에 배치된다.
그리고, 도 8(c)에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 개폐 밸브를 폐쇄하도록 제어하고, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)의 흡착을 정지한다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80) 상에 재치된다. 여기서, 각각의 신축부(46, 56)에 의해 각각의 배관(45b, 55b)이 수축하여, 각각의 흡착부(45, 55)가 뚜껑 부재(81)보다 상방에 배치되어 있어도 좋다.
이어서, 도 9(a)에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 뚜껑 부재(81) 상에서 각각의 장척 부재(44, 54)가 요동하도록 각각의 암(20, 30)을 동작시킨다. 예를 들어, 제어부(60)는 각각의 장척 부재(44, 54)를, 뚜껑 부재(81) 상에서, 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 방향에서, 소정 위치로부터 일방 측으로 제1 거리, 왕복 이동시키고, 소정 위치로부터 타방 측으로 제1 거리보다 긴 제2 거리, 왕복 이동시켜서 요동시킨다.
여기서, 이러한 소정 위치는, 예를 들어, 각각의 흡착부(45, 55)를 뚜껑 부재(81)의 중앙에 배치하였을 때에, 각각의 흡착부(45, 55)로부터 소정 거리에 있는 각각의 장척 부재(44, 54)의 위치이다. 여기서, 각각의 흡착부(45, 55)의 신축 방향 이외의 방향(예를 들어, 대향 방향 및 반송 방향)에서 제1 흡착부(45)와 제1 장척 부재(44)는 서로 소정의 위치 관계에 있고, 제2 흡착부(55)와 제2 장척 부재(54)는 서로 소정의 위치 관계에 있다.
구체적으로는, 제어부(60)는, 소정 위치로부터, 반송 방향의 일방 측(예를 들어, 상류 측)에, 제1 거리(예를 들어, 5 mm), 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 이동시키고나서, 반송 방향의 타방 측(예를 들어, 하류 측)에 제1 거리, 이동시킨다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 뚜껑 부재(81) 상에서 소정 위치로부터 반송 방향의 일방 측으로 왕복 이동한다.
또한, 제어부(60)는, 소정 위치로부터, 반송 방향의 타방 측으로, 제1 거리, 각각의 장척 부재(44, 54)를 이동시키고나서, 반송 방향의 일방 측으로 제1 거리, 이동시킨다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 뚜껑 부재(81) 상에서 소정 위치로부터 반송 방향의 타방 측으로 왕복 이동한다.
나아가, 제어부(60)는, 소정 위치로부터, 대향 방향의 제1 측으로, 제1 거리, 각각의 장척 부재(44, 54)를 이동시키고나서, 대향 방향의 제2 측으로 제1 거리, 이동시킨다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 뚜껑 부재(81) 상에서 소정 위치로부터 반송 방향의 제1 측으로 왕복 이동한다.
최후로, 제어부(60)는, 소정 위치로부터, 대향 방향의 제2 측으로, 제2 거리(예를 들어, 10 mm), 각각의 장척 부재(44, 54)를 이동시키고나서, 대향 방향의 제1 측으로 제2 거리, 이동시킨다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 뚜껑 부재(81) 상에서 소정 위치로부터 대향 방향의 제2 측으로 왕복 이동한다.
이와 같이, 각각의 장척 부재(44, 54)을 뚜껑 부재(81)에 접촉시키면서 수평 방향으로 요동하는 것에 의해서, 용기(80) 상에서 뚜껑 부재(81)가 흔들린다. 따라서, 만일 수평 방향에서 용기(80)에 대해 뚜껑 부재(81)의 위치가 어긋나 있어도, 뚜껑 부재(81)가 용기(80)의 내측에 끼워져, 용기(80)에 대한 뚜껑 부재(81)의 위치 조정이 이루어진다. 따라서, 뚜껑 부재(81)는 개구부(80b)를 덮도록 용기(80)에 대해 위치 결정된다.
또한, 제2 측으로의 각각의 장척 부재(44, 54)의 왕복 이동 거리(제2 거리)는 다른 방향으로의 이동 거리(제1 거리)보다 길다. 따라서, 도 9(b)에 도시된 바와 같이, 뚜껑 부재(81)는 제1 측보다 제2 측이 낮아지도록, 예를 들어, 5 도 이상 10 도 이하, 경사진다. 예를 들어, 뚜껑 부재(81)는, 그 외주연(81b)의 제1 측이 용기(80)의 단차부(80c)에 끼워지지 않고, 제2 측이 끼워지도록 기울어진다.
이어서, 제어부(60)는, 일단, 각각의 장척 부재(44, 54)를 상방으로 이동시켜서, 뚜껑 부재(81)로부터 떨어뜨린다. 그리고, 제어부(60)는, 도 9(c)에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 반송 방향의 상류 측으로부터 하류 측으로 연장되는 제1 장척 부재(44)를 하류 측으로 이동시키고, 하류 측으로부터 상류 측으로 연장되는 제2 장척 부재(54)를 상류 측으로 이동시킨다.
이에 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)는 서로를 합계한 길이가 짧아지게 되고, 대향 방향에서 서로 겹침이 커지도록, 뚜껑 부재(81) 상에서 반송 방향으로 이동한다. 이와 같이, 상하 방향에서 뚜껑 부재(81)에 겹치는 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)의 면적이 늘어난다. 각각의 당접면(44b, 54b)이 뚜껑 부재(81)에 맞닿는 면적이 늘어난다. 여기서, 제1 장척 부재(44) 또는 제2 장척 부재(54)를 반송 방향으로 이동하여, 대향 방향에서 제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재(54)의 겹침을 크게 하여도 좋다.
그리고, 제어부(60)는 제2 장척 부재(54)를 그 하방에 있는 용기(80) 측으로 이동시켜서, 제2 당접면(54b)을 뚜껑 부재(81)에 맞닿게 한다. 여기에서는, 제2 장척 부재(54)는 그 제2 길이 방향(54a)이 이송 방향에 평행하게, 제2 당접면(54b)가 수평이 되도록 하고, 뚜껑 부재(81)의 중앙보다 제2 측에 배치된다.
그 후, 제어부(60)는 제1 장척 부재(44)를 제2 길이 방향(54a)이 이송 방향에 평행하게, 제1 당접면(44b)이 수평한 채로, 그 하방에 있는 용기(80) 측으로 이동시킨다. 이에 따라서, 제1 장척 부재(44)는 뚜껑 부재(81)의 중앙보다 제1 측에서 뚜껑 부재(81)를 용기(80) 측으로 누른다.
이 때, 용기(80)의 개구부(80b)에 대해 경사진 뚜껑 부재(81)의 낮은 쪽을 제2 장척 부재(54)가 누른 상태에서, 제1 장척 부재(44)가 뚜껑 부재(81)의 높은 쪽을 용기(80)로 누른다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)는 용기(80)의 단차부(80c)에 끼워진 외주연(81b)의 제1 측을 지지점으로 하여 제2 측이 내리 눌려서, 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 측도 단차부(80c)에 끼워진다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)와 용기(80)의 간격으로부터 공기가 빠져나가면서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80)에 한층 더 확실하게 장착된다. 또한, 뚜껑 부재(81)를 누를 때의 압력을 작게 할 수 있어, 뚜껑 부재(81)의 변형을 방지할 수 있다.
나아가, 도 9(a)의 요동 동작 시보다 도 9(c)의 내리누름 동작 시에서, 대향 방향에서 제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재(54)의 겹침이 커지도록, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 반송 방향으로 이동시키고 있다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)에 대한 각각의 장척 부재(44, 54)의 접촉 면적을 크게 할 수 있다. 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)는 안정되어 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 내리누를 수 있다. 또한, 뚜껑 부재(81)를 누를 때의 압력을 작게 할 수 있어, 뚜껑 부재(81)의 변형을 방지할 수 있다.
여기서, 상기 구성은 요동 동작 및 내리누름 동작에서, 각각의 흡착부(45, 55)를 각각의 당접면(44b, 54b) 보다 상방에 배치하였지만, 각각의 흡착부(45, 55)를 각각의 당접면(44b, 54b)과 같은 높이가 되도록 배치하여도 좋다. 이에 따라서, 각각의 흡착부(45, 55) 및 각각의 당접면(44b, 54b)에 의해 뚜껑 부재(81)가 요동 및 내리누름된다.
또한, 상기 구성에서는, 각각의 장척 부재(44, 54)는 제1 측보다 제2 측으로 길게 이동하도록 요동하였다. 다만, 각각의 장척 부재(44, 54)를 요동시키는 거리는 제1 측 및 제2 측에서 동일하여도 좋다.
나아가, 상기 구성에서는, 각각의 장척 부재(44, 54)는 대향 방향 및 반송 방향으로 요동하였다. 다만, 각각의 장척 부재(44, 54)의 요동 방향은 대향 방향 및 반송 방향 중 어느 일방이라도 좋다.
나아가, 상기 구성에서는, 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)의 제2 측을 누른 상태에서, 제1 장척 부재(44)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리 눌러서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하였다. 다만, 제1 장척 부재(44)에 의해 뚜껑 부재(81)의 제1 측을 누른 상태에서, 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리 눌러서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하여도 좋다. 또는, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리 눌러서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하여도 좋다.
또한, 각각의 장착 부재(44, 54)는 각각의 길이 방향(44a, 54a)에 직교하는 단면이 원 형상의 환봉(丸棒)에 의해 형성되어 있어도 좋다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 뚜껑 부재(81)에 작용하는 압력이 상승하여, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의한 내리누르는 힘을 저감할 수 있어서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 코스트를 억제할 수 있다.
나아가, 각각의 장척 부재(44, 54)는 평판에 의해 형성되어 있어도 좋다. 이에 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 뚜껑 부재(81)에 작용하는 압력이 저하되고, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 내리 눌리는 뚜껑 부재(81)의 변형을 억제할 수 있다.
뚜껑 부재 장착 시스템(70)은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 반송부(71)에 의해 반송되어 오는 용기(80)의 화상을 취득하는 카메라(74)를 더 구비하여도 좋다. 이 경우, 반송부(71)에서 위치 조절부(73)가 설치되어 있지 않아도 좋다.
카메라(74)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)보다 상류 측에서 반송부(71)보다 상방에 배치되고, 용기(80)의 화상을 취득하여 제어부(60)에 출력한다. 제어부(60)는, 화상에 기초하여 용기(80)의 위치 정보를 취득하여, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)가 뚜껑 부재(81)의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 제1 암(20) 및 제2 암(30)을 동작시킨다. 이 경우, 제1 장척 부재(44)의 제1 길이 방향(44a) 및/또는 제2 장척 부재(54)의 제2 길이 방향은 반송 방향과 평행이 아니어도 좋다.
상기 모든 뚜껑 부재 장착 장치(10)는 2 개를 암(20, 30) 및 그에 의해 변위하는 엔드 이펙터(40, 50)를 구비하고 있었지만, 3 개 이상의 암 및 엔드 이펙터를 구비하고 있어도 좋다.
상기 모든 뚜껑 부재 장착 장치(10)에서는, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)가 구비되어 있었다. 다만, 뚜껑 부재 장착 장치(10)가 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)를 구비하고 있지 않아도 좋고, 또는 제1 흡착부(45) 또는 제2 흡착부(55)가 구비되어 있어도 좋다.
상기 설명으로부터, 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 명확할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.
본 발명의 뚜껑 부재 장착 장치는 뚜껑 부재를 용기에 확실하게 장착할 수 있는 뚜껑 부재 장착 장치 등으로 유용하다.
10: 뚜껑 부재 장착 장치
11: 대차(기대)
20: 제1 암
30: 제2 암
40: 제1 엔드 이펙터
44: 제1 장척 부재
44a: 제1 길이 방향(길이 방향)
45: 제1 흡착부(흡착부)
50: 제2 엔드 이펙터
54: 제2 장척 부재
54a: 제2 길이 방향(길이 방향)
60: 제어부
70: 뚜껑 부재 장착 시스템
71: 반송부
74: 카메라
80: 용기
80b: 개구부
81: 뚜껑 부재

Claims (6)

  1. 용기에 뚜껑 부재를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서,
    제1 암과,
    상기 제1 암에 장착되고, 또한, 제1 장척 부재를 구비하는 제1 엔드 이펙터와,
    제2 암과,
    상기 제2 암에 장착되고, 또한, 제2 장척 부재를 구비하는 제2 엔드 이펙터와,
    제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 용기에 재치된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 요동시키면서,
    상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재 중 적어도 일방의 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록,
    상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를, 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 직교하는 방향에서, 소정 위치로부터 일방 측으로 제1 거리, 왕복 이동시키고, 상기 소정 위치로부터 타방 측으로 상기 제1 거리보다 긴 제2 거리, 왕복 이동시켜 요동시키고,
    상기 제2 장척 부재를 상기 뚜껑 부재에 배치한 상태에서, 상기 제2 장척 부재 보다 상기 일방 측에서 상기 뚜껑 부재 상에서 제1 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록,
    상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 요동 후, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 직교하는 방향에서 상기 제1 장척 부재와 상기 제2 장척 부재의 겹침이 커지도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 상기 제1 장척 부재의 길이 방향으로 이동시키고서, 상기 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 요동 후, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 직교하는 방향에서 상기 제1 장척 부재와 상기 제2 장척 부재의 겹침이 커지도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 상기 제1 장척 부재의 길이 방향으로 이동시키고서, 상기 장척 부재를 상기 용기 측으로 이동시키도록, 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 암 및 제2 암을 한 쌍의 암으로서 구비하는 로봇에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 로봇은, 한 쌍의 상기 암이 서로 동축으로 기대에 설치되는 듀얼 암 로봇인 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
KR1020217021231A 2018-12-11 2019-12-11 뚜껑 부재 장착 장치 KR102463781B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2018-231771 2018-12-11
JP2018231771A JP7126437B2 (ja) 2018-12-11 2018-12-11 蓋部材取付装置
PCT/JP2019/048417 WO2020122103A1 (ja) 2018-12-11 2019-12-11 蓋部材取付装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210098532A KR20210098532A (ko) 2021-08-10
KR102463781B1 true KR102463781B1 (ko) 2022-11-04

Family

ID=71077362

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217021231A KR102463781B1 (ko) 2018-12-11 2019-12-11 뚜껑 부재 장착 장치

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7126437B2 (ko)
KR (1) KR102463781B1 (ko)
CN (1) CN113226659B (ko)
WO (1) WO2020122103A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7330232B2 (ja) * 2021-06-23 2023-08-21 株式会社安川電機 容器の蓋閉め装置、容器の蓋閉め方法
JP7349209B1 (ja) * 2023-03-20 2023-09-22 コネクテッドロボティクス株式会社 嵌合システム、嵌合機構、及び制御装置

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007072874A (ja) * 2005-09-08 2007-03-22 Fuji Electric Retail Systems Co Ltd カップ式自動販売機のキャップ装着装置
JP2017218268A (ja) * 2016-06-06 2017-12-14 川崎重工業株式会社 食品の詰め込み装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5937107A (ja) * 1982-08-18 1984-02-29 株式会社横浜自働機 容器上口の外蓋被嵌方法および装置
JP3538219B2 (ja) * 1994-03-18 2004-06-14 株式会社京都製作所 ケース本体に蓋体を被せる方法及びその装置
TW539670B (en) 1998-07-21 2003-07-01 Reilly Ind Inc Processes for producing highly pure nicotinamide
JP2002222462A (ja) * 2001-01-26 2002-08-09 Fuji Electric Co Ltd カップ式自動販売機のカップキャッピング装置
CN201235293Y (zh) * 2008-06-04 2009-05-13 姚斌 一种化学反应容器自动封盖装置
CN202175543U (zh) * 2011-08-12 2012-03-28 云南省腾冲制药厂 一种压塞瓶批量压塞装置
KR101521228B1 (ko) 2014-02-20 2015-05-19 김대령 자동 판매기
CN205686648U (zh) * 2016-06-25 2016-11-16 温州亿科电子有限公司 纠偏装置
CN207089718U (zh) * 2017-06-30 2018-03-13 上海东富龙爱瑞思科技有限公司 铝桶自动加外盖装置
CN207595329U (zh) * 2017-11-18 2018-07-10 顶维（信丰）绘画科技有限公司 一种喷涂罐的加盖装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007072874A (ja) * 2005-09-08 2007-03-22 Fuji Electric Retail Systems Co Ltd カップ式自動販売機のキャップ装着装置
JP2017218268A (ja) * 2016-06-06 2017-12-14 川崎重工業株式会社 食品の詰め込み装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210098532A (ko) 2021-08-10
JP7126437B2 (ja) 2022-08-26
CN113226659B (zh) 2024-05-14
CN113226659A (zh) 2021-08-06
JP2020093331A (ja) 2020-06-18
WO2020122103A1 (ja) 2020-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6942576B2 (ja) 搬送装置
KR102463781B1 (ko) 뚜껑 부재 장착 장치
KR101490551B1 (ko) 로봇 핸드 및 로봇
JP5942311B2 (ja) ロボット、ロボットの制御装置及び制御方法、並びに、ロボット用制御プログラム
JP7117192B2 (ja) ロボットハンド、ロボット及びロボットシステム
JP4930949B2 (ja) 基板搬送装置
CN109153514B (zh) 食品填装装置
KR20210011410A (ko) 상자 담기 장치
WO2019044923A1 (ja) 把持装置
WO2018139574A1 (ja) 搬送システム及びその運転方法
JP2019093675A (ja) 箱組立装置と箱組立方法
JP2014124741A (ja) エンドエフェクター
KR20200002804A (ko) 상자 포장 장치 및 상자 포장 방법
JP2010240749A (ja) ワーク倣い機能付きロボットハンド
KR102487774B1 (ko) 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템
KR20220025030A (ko) 반송 로봇
JP6789728B2 (ja) ロボット及びその運転方法
JP6894745B2 (ja) 食品保持装置とその動作方法
JP7002303B2 (ja) 袋詰め装置及び袋詰め方法
JP6865562B2 (ja) 物品移載装置
US20210053234A1 (en) Holding device and transporting device
JP2021107111A (ja) ピッキング設備
WO2019146585A1 (ja) ワーク保持装置
JP6831739B2 (ja) 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法
WO2018110428A1 (ja) 搬送装置及びその運転方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant