KR102487774B1 - 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템 - Google Patents

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카와사키 주코교 카부시키 카이샤
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Abstract

뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 제1 암(20)과, 상기 제1 암에 장착되고, 또한, 제1 장척 부재(44)를 구비하는 제1 엔드 이펙터(40)와, 제2 암(30)과, 상기 제2 암에 장착되고, 또한, 제2 장척 부재(54)를 구비하는 제2 엔드 이펙터(50)와, 제어부(60)를 구비하고, 상기 제어부는, 개구부(80b)를 덮도록 용기(80) 상에 재치된 뚜껑 부재(81) 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 또한, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하고, 상기 용기 측으로 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있다.

Description

뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템
본 발명은 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템에 관한 것이다.
용기에 뚜껑을 장착하는 장치로서, 예를 들어, 특허문헌 1의 용기용 덮개 실시 장치가 알려져 있다. 이러한 용기용 덮개 실시 장치는, 유지 수단의 일단이 링크에 접속되고, 타단이 조작 수단에 접속되어 있다. 이러한 유지 수단의 받침부에 뚜껑체를 수용하고, 링크 및 조작 수단의 움직임에 의해 유지 수단을 비스듬한 상태에서 수평으로 기울여서, 뚜껑체를 용기에 장착하고 있다.
일본공개특허공보 특개2001-072009호
특허문헌의 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 뚜껑체를 용기에 장착하기 위해서, 유지 수단의 자세를 경사지게 바꿀 필요가 있어서, 기구 및 제어가 복잡해지고 만다. 또한, 유지 수단이 뚜껑체의 전체를 덮는 사이즈라서, 중량이 커지기 때문에, 이를 지지 가능한 장치의 비용이 상승해 버린다.
본 발명은 상기 종래의 과제를 해결하는 것으로, 간단하면서도 저비용화를 도모할 수 있다 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 종래의 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 뚜껑 부재 장착 장치는, 용기의 개구부에 뚜껑 부재를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서, 제1 암과, 상기 제1 암에 장착되고, 또한, 제1 장척(長尺) 부재를 구비하는 제1 엔드 이펙터와, 제2 암과, 상기 제2 암에 장착되고, 또한, 제2 장척 부재를 구비하는 제2 엔드 이펙터와, 제어부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 개구부를 덮도록 상기 용기 상에 재치된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 또한, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하고, 상기 용기 측으로 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있다.
이러한 구성에 따르면, 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 배치된 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재를 용기 측으로 이동시켜서, 뚜껑 부재를 용기에 장착하고 있다. 따라서, 뚜껑체를 용기에 부착하기 위해서, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재를 기울이는 기구 및 제어가 불필요하고, 뚜껑 부재 장착 장치를 단순화할 수 있다. 또한, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재로 뚜껑 부재의 전체를 덮기 때문에, 중량이 커지지 않고, 이를 지지 가능한 장치의 비용 상승을 억제할 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제1 엔드 이펙터는, 상기 뚜껑 부재를 흡착하는 흡착부와, 상기 흡착부를 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부를 더 구비하여도 좋다.
이러한 구성에 따르면, 보관되어 있는 뚜껑 부재를 흡착부에 의해 흡착하고, 흡착부의 방향을 바꿈으로써 뚜껑 부재를 하방을 향하게 하여, 뚜껑 부재를 용기에 장착할 수 있다. 따라서, 보관되어 있는 뚜껑 부재의 방향을 용기에 장착할 때의 뚜껑 부재의 방향과 다르게 할 수 있어, 보관되는 뚜껑 부재의 방향의 자유도를 높일 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제어부는, 상기 흡착부에 의해 상기 뚜껑 부재를 흡착하여 상기 용기 상에 재치하고, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심 및 상기 흡착부를 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있어도 좋다.
이러한 구성에 따르면, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재로 뚜껑 부재를 내리누를(押下) 때에, 변형되기 쉬운 제1 장척 부재와 제2 장척 부재의 사이를 흡착부로 누른다. 이에 따라서, 뚜껑 부재의 변형을 방지하면서 용기에 뚜껑 부재의 부착을 용이하게 할 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 순서대로 상기 용기 측으로 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 따르면, 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 순서대로 뚜껑 부재를 용기 측에 내리누름으로써, 용기 내의 공기를 빼면서 뚜껑 부재를 용기에 쉽게 장착할 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재는 환봉(丸棒) 또는 평판에 의해 형성되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 따르면, 각각의 장척 부재가 환봉이면, 뚜껑 부재에의 접촉 면적이 작기 때문에, 내리누르는 힘을 적게 할 수 있어, 장치의 비용을 절감할 수 있다. 또한, 각각의 장척 부재가 평판이라면, 뚜껑 부재에의 접촉 면적이 크기 때문에 뚜껑 부재에의 내리누름 압력을 작게 할 수 있어, 뚜껑 부재의 변형을 방지할 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 늘어선 복수의 상기 용기의 각각의 상기 뚜껑 부재에 걸쳐서 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 구성되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 따르면, 용기가 늘어선 방향에서 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재가 복수의 용기에 의해 지지되기 때문에, 뚜껑 부재를 용기 측으로 안정적으로 내리누를 수 있다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 중 하나의 뚜껑 부재 장착 장치와, 상기 용기를 반송하는 반송부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 반송부에 의해 순차적으로 반송되어 오는 복수의 상기 용기의 각각의 상기 뚜껑 부재에 걸쳐서 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 구성되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 따르면, 반송되어 오는 복수의 용기에 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 동시에 뚜껑 부재를 장착할 수 있어, 작업 효율이 향상된다.
이러한 뚜껑 부재 장착 장치에서는, 상기 반송부에 의해 반송되어 오는 상기 용기의 화상을 취득하는 카메라를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 화상에 기초하여, 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 또한, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되어 있어도 좋다. 이러한 구성에 따르면, 카메라의 화상에 기초하여 용기의 위치에 따라 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재를 이동시킴으로써, 더 확실하게 뚜껑 부재를 용기에 장착할 수 있다.
본 발명은 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 간단하면서도 저비용화를 도모할 수 있는 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템을 제공할 수 있다는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 뚜껑 부재 장착 장치의 개략적인 구성을 도시하는 모식도이다.
도 2는 도 1의 제어부의 구성을 개략적으로 도시하는 기능 블록도이다.
도 3(a)는 제1 엔드 이펙터를 도시하는 도면이다. 도 3(b)는 제2 엔드 이펙터를 도시하는 도면이다.
도 4는 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 뚜껑 부재를 용기 측으로 내리누르는 상태를 반송 방향의 일방 측에서 본 도면이다.
도 5는 제1 장척 부재 및 제2 장척 부재에 의해 뚜껑 부재를 용기 측으로 내리누르는 상태를 대향 방향의 일방 측에서 본 도면이다.
도 6은 도 1의 뚜껑 부재 장착 장치를 구비하는 뚜껑 부재 장착 시스템을 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 뚜껑 부재 장착 시스템을 상방에서 본 도면이다.
이하에서, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 여기서, 모든 도면에서 동일 또는 대응하는 부분에는 동일 부호를 부여하고, 중복된 설명은 생략한다. 또한, 모든 도면에서, 본 발명을 설명하기 위한 구성 요소를 발췌하여 도시하고 있으며, 기타 구성 요소에 대해서는 도시를 생략하는 경우가 있다. 또한, 본 발명은 이하의 실시예에 한정되지 않는다.
(실시예)
<뚜껑 부재 장착 장치의 구성>
본 실시예에 따른 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 용기의 개구부에 뚜껑 부재를 장착하는 장치로서, 예를 들어, 로봇이 사용된다. 로봇은, 예를 들어, 수평 다관절형 로봇이 사용된다. 다만, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 이에 한정되지 않고, 수직 다관절형 로봇 등의 로봇이라도 좋다.
뚜껑 부재 장착 장치(10)는 제1 암(20), 제2 암(30), 제1 엔드 이펙터(40), 제2 엔드 이펙터(50), 제어부(60) 및 대차(11)를 구비한다. 예를 들어, 대차(11) 내에 제어부(60)가 수납되어 있다.
또한, 대차(11)의 상면에는 기축(基軸)이 고정되어 있다. 기축(14)에는 당해 기축(14)의 축 중심을 통과하는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하게 제1 암(20) 및 제2 암(30)이 설치되어 있다. 제1 암(20)과 제2 암(30)이 상하로 높낮이 차를 가지도록 설치되어 있다. 이에 따라서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는, 예를 들어, 동축(同軸) 상에 배치된 제1 암(20) 및 제2 암(30)을 1대의 제어부(60)에 의해 제어하는 동축 듀얼 암형의 스칼라 로봇이다. 여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)은 독립적으로 동작하거나, 서로 관련되어 동작하거나 할 수 있도록 구성되어 있다.
제1 암(20)은 제1 암부(21) 및 제1 손목부(22)를 구비하고 있다. 제2 암(30)은 제2 암부(31) 및 제2 손목부(32)을 구비하고 있다. 여기서, 여기에서는 제1 암(20) 및 제2 암(30)은, 실질적으로 동일하게 구성된 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 각각의 암부(21, 31) 및 각각의 손목부(22, 32)가 제1 암(20)과 제2 암(30)에서 다르게 구성된 형태를 채용하여도 좋다.
제1 암부(21)는 대략 직육면체 형상의 제1 링크(21a) 및 제1 링크(21b)로 구성되고, 제2 암부(31)는 대략 직육면체 형상의 제2 링크(31a) 및 제2b 링크(31b)로 구성되어 있다.
각각의 링크(21a, 31a)는, 그의 기단부가 회전 관절(J1)을 통해 기축(14)과 연결되고, 회전 관절(J1)에 의해 회전 축선(L1) 둘레를 회동한다. 각각의 링크(21b, 31b)는, 그의 기단부가 각각의 링크(21a, 31a)의 선단부와 회전 관절(J2)을 통해 연결되고, 회전 관절(J2)에 의해 회전 축선(L2) 둘레를 회동한다.
각각의 손목부(22, 32)는 각각의 링크(21b, 31b)의 선단부에 직동 관절(J3)을 통해 연결되고, 각각의 링크(21b, 31b)에 대해 승강 이동 가능하다. 각각의 손목부(22, 32)의 하단부에는 회전 관절(J4)이 설치되어 있고, 회전 관절(J4)의 하단부에는 각각 장착부(24, 34)가 설치되어 있다. 각각의 엔드 이펙터(40, 50)는 회전 관절(J4)에 의해 회전 축선(L3) 둘레를 회동할 수 있다.
제1 엔드 이펙터(40)는 제1 암(20)의 선단에 설치되어 있고, 제1 장착부(24)에 의해 제1 손목부(22)에 탈착 가능하게 접속되어 있다. 제2 엔드 이펙터(50)는 제2 암(30)의 선단에 설치되어 있고, 제2 장착부(34)에 의해 제2 손목부(32)에 탈착 가능하게 접속되어 있다. 여기서, 제1 엔드 이펙터(40) 및 제2 엔드 이펙터(50)에 대해서는 후술한다.
여기서, 제1 암(20) 및 제2 암(30)의 각각의 관절(J1 ~ J4)에는 각각, 각각의 관절이 연결하는 2개의 부재를 상대적으로 회전 또는 승강시키는 액추에이터의 일례로서, 제어부(60)에 의해 서보 제어하는 서보 모터 등의 구동 모터(미도시)가 설치되어 있다. 또한, 각각의 관절(J1) ~ 관절(J4)에는 각각, 구동 모터의 회전 위치를 검출하는 인코더 등의 회전 센서(미도시)와, 구동 모터의 회전을 제어하는 전류를 검출하는 전류 센서(미도시)가 설치되어 있다.
<제어부의 구성>
제어부(60)는, 도 2에 도시된 바와 같이, CPU 등의 연산부(60a)와, ROM 및 RAM 등의 기억부(60b)와, 서보 제어부(60c)를 구비하고, 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 여기서, 제어부(60)는 집중 제어하는 단독의 제어부에 의해 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어부에 의해 구성되어 있어도 좋다. 또한, 기억부(60b)가 제어부(60) 내에 배치되어 있는 형태를 채용하였지만, 이에 한정되지 않고, 기억부(60b)가 제어부(60)와 별체로 설치되어 있는 형태를 채용하여도 좋다.
기억부(60b)에는, 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 기억되어 있다. 연산부(60a)는, 기억부(60b)에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어내어 실행함으로써 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(60a)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 제어 명령을 생성하고, 이를 서보 제어부(60c)에 출력한다. 서보 제어부(60c)는 연산부(60a)에 의해 생성된 제어 명령에 기초하여, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 각각의 암(20, 30), 관절(J1 ~ J4)에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다.
<제1 엔드 이펙터 및 제2 엔드 이펙터의 구성>
제1 엔드 이펙터(40)는, 도 3(a) 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 베이스부(41), 제1 회전부(42), 제1 지지부(43), 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)를 구비하고 있다. 제1 베이스부(41)는 직육면체 형상이고, 제1 장착부(24)에 장착되는 피장착부(미도시)를 상면에 구비하고, 이러한 상면에 직교하는 측면에서 제1 회전부(42)에 접속되어 있다.
제1 회전부(42)는, 예를 들어, 원기둥 형상이고, 제1 베이스부(41)의 측면에 직교하는 제1 회전축(42a)을 구비하고 있다. 제1 회전부(42)는, 일단이 제1 회전축(42a)을 중심으로 회전 액추에이터(미도시)에 의해 회전 가능하게 제1 베이스부(41)에 접속되고, 타단이 제1 지지부(43)에 고정되어 있다.
제1 지지부(43)는, 제1 회전부(42)를 통해 제1 베이스부(41)에 장착되어 있는 한편 제1 베이스부(41)로부터 멀어지는 방향에서 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)를 지지한다. 이에 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)는, 제1 지지부(43)를 통해 제1 회전부(42)의 제1 회전축(42a)을 중심으로 회전 가능하게 제1 베이스부(41)에 장착되어 있다.
제1 장척 부재(44)는, 예를 들어, 제1 회전부(42)의 제1 회전축(42a)에 평행한 방향으로 길게 연장되고, 이러한 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 단면이 직사각형의 각진 부재에 의해 형성되어 있다. 제1 장척 부재(44)는, 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 단부면, 및 제1 길이 방향(44a)을 따르는 측면을 구비하고 있다. 제1 장척 부재(44)는, 측면 중, 일방의 측면이 제1 지지부(43)에 고정되어 있고, 지지부(43)에 고정되는 면과 반대측의 측면(제1 당접(當接)면(44b))을 구비하고 있다.
제1 흡착부(45)는, 고무 등의 탄성 재료로 형성되고, 선단에 제1 흡착구(45a)를 구비하는 캡 형상이다. 제1 흡착부(45)는, 기단부가 제1 배관(45b)에 접속되어 있고, 제1 배관(45b)에 의해 지지부(43)에 고정되어 있다.
제1 흡착부(45)의 선단은, 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b)의 연장선 상에, 또는, 제1 당접면(44b) 보다 제1 회전축(42a) 측과 반대측에 배치되어 있다. 제1 흡착구(45a)는 제1 장척 부재(44) 보다 제1 회전부(42)에 가깝고, 제1 당접면(44b)에 평행이며, 제1 회전축(42a)과 직교하는 방향에서 제1 회전축(42a)으로부터 멀어지는 방향으로 개구하고 있다.
제1 흡착부(45)는, 제1 배관(45b)를 통해 진공 발생 장치(미도시)에 접속되어 있다. 진공 발생 장치는, 예를 들어, 진공 펌프 및 CONVUM(등록 상표) 등, 제1 흡착부(45)에 부압을 발생시키는 장치이고, 대차(11) 등에 설치되어 있다.
제1 배관(45b)에는, 예를 들어, 개폐 밸브(미도시)가 설치되어 있다. 개폐 밸브에 의해 제1 배관(45b)를 개방 및 폐쇄함으로써, 제1 흡착부(45)에 의한 흡착 및 해제가 수행된다. 진공 발생 장치의 동작 및 개폐 밸브의 개폐는 제어부(60)에 의해 제어된다. 이에 따라서, 제1 배관(45b)을 통해 제1 흡착부(45)의 내부 공간을 흡인하여, 뚜껑 부재를 흡착할 수 있다.
이러한 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)는, 회전 관절(J1, J2, J4)(도 1)에 의해 제1 암(20)의 각각의 부분이 각각의 회전 축선(L1, L2, L3)(도 1) 둘레를 회동함으로써, 좌우 및 전후 방향으로 이동할 수 있다. 또한, 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)는, 직동 관절(J3)(도 1)에 의해 제1 암(20)의 제1 손목부(22)가 제1b 링크(21b)에 대해 승강 이동함으로써, 상하 방향으로 이동할 수 있다. 이와 같이 제1 암(20)은 제1 장척 부재(44) 및 제1 흡착부(45)를 이동시킬 수 있다.
제2 엔드 이펙터(50)는, 도 3(b) 및 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 베이스부(51), 제2 회전부(52), 제2 지지부(53), 제2 장척 부재(54) 및 제2 흡착부(55)를 구비하고 있다. 제2 엔드 이펙터(50)의 각각의 부분은 제1 엔드 이펙터(40)의 각각의 부분과 각각 동일하기 때문에, 그 설명을 생략한다.
<뚜껑 부재 장착 시스템의 구성>
뚜껑 부재 장착 시스템(70)은, 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 뚜껑 부재 장착 장치(10), 반송부(71)와 공급부(72)를 구비하고 있다. 반송부(71)에 의해 용기(80)가 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 공급되고, 공급부(72)에 의해 뚜껑 부재(81)이 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 공급되고, 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 의해 용기(80)에 뚜껑 부재(81)가 장착된다.
용기(80)는, 폴리스티렌 및 폴리 프로필렌 등의 수지에 의해 형성되고, 예를 들어, 도시락 상자 등, 식품을 수용하는 용기이다. 용기(80)는, 예를 들어, 원 형상의 저부(80a) 및 개구부(80b)를 구비하고, 저부(80a)의 직경이 개구부(80b)의 직경보다 작으며, 개구부(80b)로부터 저부(80a)를 향해 우묵한 대략 반구 형상이다. 다만, 용기(80)의 형상은 이에 한정되지 않고, 저부(80a) 및 개구부(80b)가 사각형 형상의 직육면체 형상 등이라도 좋다.
뚜껑 부재(81)는, 폴리스티렌 및 폴리 프로필렌 등의 수지에 의해 형성되고, 용기(80)의 개구부(80b)를 덮는 부재이다. 뚜껑 부재(81)는, 예를 들어, 원 형상의 천장부(81a) 및 외주연(外周緣)(81b)을 구비하고, 천장부(81a)의 직경이 외주연(81b)의 지름보다 작으며, 외주연(81b)에서 천장부(81a)를 향해 돌출하는 형상이다. 다만, 뚜껑 부재(81)의 형상은 이에 한정되지 않고, 평판 형상 등이라도 좋다.
뚜껑 부재 장착 시스템(70)에서, 예를 들어, 반송부(71)를 서로의 사이에 끼우도록 뚜껑 부재 장착 장치(10) 및 공급부(72)가 배치되어 있다. 여기서, 반송부(71)에 의해 용기(80)가 반송되는 방향을 반송 방향이라고 칭한다. 이러한 반송 방향에 직교하는 방향이고, 반송부(71)를 사이에 두고 뚜껑 부재 장착 장치(10)와 공급부(72)가 서로 대향하는 방향을 대향 방향이라고 칭한다. 또한, 반송 방향과 대향 방향에 대해 직교하는 방향이 상하 방향이다.
반송부(71)는, 예를 들어, 벨트 컨베이어이고, 반송 방향으로 길게 연장되어 있다. 예를 들어, 반송부(71)에 의한 반송 방향의 상류 측에 제1 엔드 이펙터(40)가 배치되고, 반송 방향의 하류 측에 제2 엔드 이펙터(50)가 배치되도록, 뚜껑 부재 장착 장치(10)는 반송부(71)의 앞에 설치되어 있다.
뚜껑 부재 장착 장치(10) 보다 상류 측에서 반송부(71)에 위치 조절부(73)가 설치되어 있다. 위치 조절부(73)는, 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)를 구비하고 있고, 반송부(71)에서 용기(80)의 위치를 조절하고 있다.
제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)는 평판 형상이고, 대향 방향에서 서로 간격을 두고 반송 방향에 대해 평행하게 설치되어 있다. 반송부(71)에서, 제1 안내부(73a)는 뚜껑 부재 장착 장치(10) 측에 배치되고, 제2 안내부(73b)는 공급부(72) 측에 배치되어 있다. 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)의 간격은, 용기(80)의 최대 직경 보다 조금 크게 설정되어 있다.
따라서, 반송부(71)에 의해 반송되는 용기(80)가 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b)의 사이를 통과함으로써, 대향 방향에서 용기(80)의 위치가 조절된다. 이에 따라서, 대향 방향에서 용기(80)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)에 대하여 소정의 위치에 배치된다. 여기서, 제1 안내부(73a) 및 제2 안내부(73b) 중 적어도 어느 하나가 대향 방향으로 이동하여도 좋다.
공급부(72)는 뚜껑 부재(81)를 공급하는 재치(載置)대이다. 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 엔드 이펙터의 수에 따라서, 본 실시예에 따르면, 2대의 공급부(72)가 뚜껑 부재 장착 시스템(70)에 구비되어 있다. 2대의 공급부(72)는 반송 방향으로 나란히 배치되고, 일방의 공급부(72)는 제1 엔드 이펙터(40)에 대향하고, 타방의 공급부(72)는 제2 엔드 이펙터(50)에 대향하여 배치되어 있다. 공급부(72)는 대향 방향에 직교하고 또한 각각의 엔드 이펙터(40, 50)에 대향하는 공급구(72a)를 구비하고, 공급구(72a)에서 뚜껑 부재(81)를 공급한다.
공급부(72)에서, 천장부(81a)가 개구부(80b) 보다 공급구(72a) 측이 되도록, 찬장부(81a)가 대향 방향에 직교하도록 뚜껑 부재(81)는 세워져 배치되어 있다. 이에 따라서, 공급구(72a) 측과 반대측의 개구로부터 뚜껑 부재(81)를 공급부(72)에 보급할 수 있어, 작업성이 우수하다. 또한, 공급부(72)에서 뚜껑 부재(81)에 먼지 등이 부착하기 어려워서, 공급부(72)는 뚜껑 부재(81)를 위생적으로 유지할 수 있다.
<뚜껑 부재 장착 장치의 동작 방법>
뚜껑 부재 장착 시스템(70)에서 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 동작 방법에 대해서, 도 3(a) ~ 도 7을 참조하여 설명한다. 이러한 동작 방법은 제어부(60)에 의해 실행된다.
먼저, 도 3(a) 및 도 3(b)에 도시된 바와 같이, 제어부(60)는 제1 흡착부(45)의 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착부(55)의 제2 흡착구(55a)가 대향 방향에 직교하도록, 제1 회전부(42) 및 제2 회전부(52)를 제1 회전축(42a) 및 제2 회전축(52a)을 중심으로 각각 회전시킨다. 다만, 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)에 의해 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)를 흡착할 수 있다면, 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)는 이러한 방향에 한정되지 않는다.
여기서, 이러한 자세에서, 각각의 장척 부재(44, 54)는, 서로 대향하고, 각각의 길이 방향(44a, 54a)이 반송 방향에 평행하게 배치된다. 또한, 제1 장척 부재(44)는 제1 흡착부(45) 보다 상측에 배치되고, 제2 장척 부재(54)는 제2 흡착부(55) 보다 하측에 배치된다. 이러한 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)는 반송 방향을 따라 늘어서 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재는 간섭하지 않고, 또한, 컴팩트하게 이들을 회전시킬 수 있다.
이어서, 제어부(60)는 제1 배관(45b) 및 제2 배관(55b)의 각각의 개폐 밸브를 개방하도록 제어하고. 일방의 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)의 중앙에 제1 흡착구(45a)를 흡착하고, 타방의 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)의 중앙에 제2 흡착구(55a)를 흡착한다. 제1 흡착구(45a) 및 제2 흡착구(55a)는 동시에 흡착하여도 좋고, 순차적으로 흡착하여도 좋다. 각각의 흡착 위치는, 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b) 및 제2 장척 부재(54)의 제2 당접면(54b)이 뚜껑 부재(81)에 대향한다면, 이에 한정되지 않는다.
여기서, 각각의 흡착구(45a), 제2 흡착구(55a)는, 각각의 장척 부재(44, 54) 보다 뚜껑 부재(81) 측으로 돌출하고 있다. 따라서, 각각의 흡착부(45, 55)는, 각각의 장척 부재(44, 54)에 방해받지 않고, 뚜껑 부재(81)를 흡착할 수 있다.
그리고, 제어부(60)는 제1 엔드 이펙터(40) 및 제2 엔드 이펙터(50)를 공급부(72)로부터 멀어지는 방향으로 제1 암(20) 및 제2 암(30)에 의해 각각 이동시킨다. 그리고, 제어부(60)는, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)가 하방의 반송부(71)를 향하도록 제1 회전부(42) 및 제2 회전부(52)를 각각 회전시킨다.
이러한 반송부(71)에 의해서, 반송 방향으로 간격을 두면서 복수의 용기(80)가 반송되고 있다. 이 때, 위치 조절부(73)에 의해서, 대향 방향에서 용기(80)의 위치는 뚜껑 부재 장착 장치(10)로부터 소정의 위치에 배치되어 있다. 그리고, 용기(80)는 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 앞에 이르고, 반송 동작이 정지된다. 여기서, 반송부(71)는 반송 동작 및 그 정지를 반복 간헐적 운전을 수행하여도 좋고, 용기(80)를 검출하는 센서의 신호 등에 의해 반송 동작을 정지하여도 좋다.
여기서, 제어부(60)는, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)를 하방으로 이동시킨다. 이에 따라서, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 전방에 배치된 2개의 용기(80)의 일방의 용기(80) 상에 제1 흡착부(45)의 제1 흡착구(45a)에 의해 흡착된 뚜껑 부재(81)이 겹쳐지고, 타방의 용기(80)에 제2 흡착부(55)의 제2 흡착구(55a)에 의해 흡착된 뚜껑 부재(81)이 겹쳐진다. 이러한 외주연(81b)을 천장부(81a) 보다 아래로 하여 하방으로 개구된 뚜껑 부재(81)는, 상방으로 개구된 용기(80)의 개구부(80b)를 덮는다.
그리고, 제어부(60)는, 개폐 밸브를 폐쇄하도록 제어하고, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)의 흡착을 정지한다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80) 상에 재치된다. 여기서, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)는, 배열 방향으로 나열되고, 또한 뚜껑 부재(81) 상에 맞닿도록 배치된다.
이어서, 제어부(60)는 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 하방의 용기(80) 측으로 이동시킨다. 이 때, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)는 변형하고, 제1 장척 부재(44)의 제1 당접면(44b) 및 제2 장척 부재(54)의 제2 당접면(54b)이 뚜껑 부재(81)에 이르러 맞닿는다. 그리고, 각각의 장척 부재(44, 54)은 뚜껑 부재(81)를 용기(80) 측으로 내리누른다.
여기서, 대향 방향에서, 제1 장척 부재(44)가 각각의 흡착부(45, 55) 보다 공급부(72) 측에 배치되고, 제2 장척 부재(54)가 각각의 흡착부(45, 55) 보다 뚜껑 부재 장착 장치(10) 측에 배치되어 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)는 서로 평행이고, 대향 방향에서 뚜껑 부재(81)의 중앙을 서로의 사이에 끼우도록 뚜껑 부재(81) 상에 배치되며, 뚜껑 부재(81)를 하방으로 내리누른다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)이 용기(80)에 장착된다.
<작용, 효과>
뚜껑 부재 장착 장치(10)에서, 제1 장척 부재(44)의 제1 길이 방향(44a) 및 상기 제2 장척 부재(54)의 제2 길이 방향이, 수평면에 평행한 방향이고, 뚜껑 부재(81)의 천장부(81a)에 평행하게 겹쳐진다. 따라서, 뚜껑 부재(81)에 접촉하는 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)의 면적이 크기 때문에, 내리누르는 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)에 작용하는 압력이 작아진다. 따라서, 뚜껑 부재(81)의 변형을 방지하면서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80)에 장착될 수 있다.
또한, 제1 길이 방향(44a)에 교차하는 방향(예를 들어, 대향 방향)에서, 뚜껑 부재(81)의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 제1 장척 부재(44) 및 상기 제2 장척 부재(54)를 배치하고 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)에 의해 균등하게 뚜껑 부재(81)에 힘을 작용시킨다. 따라서, 뚜껑 부재(81)의 변형을 방지하면서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80)에 장착될 수 있다.
또한, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 용기(80) 측으로 직선형으로 이동시켜서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하고 있다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하기 위해서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 기울일 필요가 없고, 기구 및 제어의 단순화를 도모한다.
또한, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)는, 뚜껑 부재(81)의 일부에 맞닿기 때문에, 뚜껑 부재(81)의 전체를 덮는 것보다 중량을 감소할 수 있다. 따라서, 이를 지지 가능한 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 비용 상승을 억제할 수 있다.
또한, 제1 길이 방향(44a)에 교차하는 방향(예를 들어, 대향 방향)에서 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)를 서로의 사이에 끼우도록 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 배치하고 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)에 의해 내리눌렀을 때에, 뚜껑 부재(81)에서 변형되기 쉬운 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)의 사이가 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)에 의해 눌려진다. 따라서, 뚜껑 부재(81)의 변형을 방지하면서, 뚜껑 부재(81)가 용기(80)에 장착될 수 있다.
제1 흡착부(45)는 제1 길이 방향(44a)에 평행한 제1 회전축(42a)을 중심으로 회전하여 방향을 바꾸고, 제2 흡착부(55)는 제2 길이 방향에 평행한 제2 회전축(52a)을 중심으로 회전하여 방향을 바꾼다. 이에 따라서, 공급부(72)에서 뚜껑 부재(81)의 흡착 시의 각각의 흡착부(45, 55)의 자세와, 뚜껑 부재(81)의 용기(80)에의 장착 시의 각각의 흡착부(45, 55)의 자세를 바꿀 수 있다. 따라서, 공급부(72)의 뚜껑 부재(81)의 방향의 자유도를 증가시킬 수 있다.
제1 길이 방향(44a)(예를 들어, 반송 방향)으로 늘어선 복수(예를 들어, 2 개)의 용기(80)의 각각의 용기(80) 상의 뚜껑 부재(81)에 걸쳐서 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 배치하고 있다. 이에 따라서, 저부(80a)가 개구부(80b) 보다 작고 불안정한 용기(80)라도, 제1 길이 방향(44a)에서 늘어선 복수의 용기(80)의 저부(80a)에 의해 각각의 장척 부재(44, 54)를 지지한다. 따라서, 각각의 장착 부재(44, 54) 및 그로 인해 내리눌리는 용기(80)가 기울어지는 것이 감소되어, 더 안정적으로 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착할 수 있다.
반송부(71)에 의해 순차적으로 반송되어 오는 복수의 용기(80)의 각각의 용기(80) 상의 뚜껑 부재(81)에 걸쳐 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 배치하고 있다. 이에 따라서, 복수의 용기(80)에 대해 동시에 뚜껑 부재(81)를 장착할 수 있기 때문에, 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재(54)를 별도로 이동시킬 수 있다. 따라서, 뚜껑 부재(81)의 사이즈 및 형상, 그리고 용기(80)의 위치 및 개수에 따라 각각의 장척 부재(44, 54)의 간격 및 방향을 조절하여, 뚜껑 부재(81)에 각각 장척 부재(44, 54)를 배치할 수 있다. 따라서, 작업성을 향상시킬 수 있다.
<변형예 1>
상기 구성에서는, 제어부(60)는 뚜껑 부재(81) 상에서 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 동시에 용기(80) 측으로 이동시켜서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하였다. 다만, 제어부(60)는 뚜껑 부재(81) 상에서 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)를 순차적으로 용기(80) 측으로 이동시켜서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착하여도 좋다.
이 경우, 예를 들어, 제1 장척 부재(44)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리누르면, 뚜껑 부재(81)가 기울어지고, 제1 장척 부재(44) 보다 제2 장척 부재(54) 측에서 뚜껑 부재(81)와 용기(80)의 사이에 간격이 벌어진다. 이러한 틈새로부터 용기(80) 내의 공기가 나가기 때문에, 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)를 용기(80)로 내리눌러서, 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 쉽게 장착할 수 있다.
또한, 제1 장척 부재(44)와 제2 장척 부재(54)를 별도로 이동시킬 수 있다. 따라서, 제1 장척 부재(44)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리누른 후에, 제2 장척 부재(54)에 의해 뚜껑 부재(81)를 내리누를 때, 제2 장척 부재(54)는 2번 연속으로 내리누르게 하여도 좋다. 이에 따라서, 내리누름 힘을 증가시키지 않고, 더 확실하게 뚜껑 부재(81)를 용기(80)에 장착할 수 있다.
<변형예 2>
제1 장척 부재(44)는 제1 길이 방향(44a)에 직교하는 단면이 원 형상의 환봉에 의해 형성되어 있어도 좋다. 또한, 제2 장척 부재(54)는 제2 길이 방향에 직교하는 단면이 원 형상의 환봉에 의해 형성되어 있어도 좋다. 여기서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54) 중 적어도 어느 일방의 부재가 환봉이라도 좋다.
이에 따라서, 뚜껑 부재(81)에 대하여 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)가 선 접촉하기 때문에, 각각의 장척 부재에 의해 뚜껑 부재(81)에 작용하는 압력이 상승한다. 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 내리누르는 힘을 저감할 수 있어, 뚜껑 부재 장착 장치(10)의 비용을 줄일 수 있다.
<변형예 3>
제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)의 적어도 어느 일방의 부재가 평판에 의해 형성되어 있어도 좋다. 이에 따라서, 뚜껑 부재(81)에 대한 각각의 장척 부재(44, 54)의 접촉 면적이 커지고, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 뚜껑 부재(81)에 작용하는 압력이 저하된다. 따라서, 각각의 장척 부재(44, 54)에 의해 내리눌리는 뚜껑 부재(81)의 변형을 억제할 수 있다.
<변형예 4>
뚜껑 부재 장착 시스템(70)은, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 반송부(71)에 의해 반송되어 오는 용기(80)의 화상을 취득하는 카메라(74)를 더 구비하여도 좋다. 이 경우, 반송부(71)에서 위치 조절부(73)가 설치되어 있지 않아도 좋다.
카메라(74)는 뚜껑 부재 장착 장치(10) 보다 상류 측에서, 반송부(71) 보다 상방에 배치되어 있다. 카메라(74)는 반송부(71)의 용기(80)의 화상을 취득하고, 제어부(60)에 출력한다. 제어부(60)는, 화상에 기초하여 용기(80)의 위치 정보를 취득한다.
제어부(60)는, 위치 정보에 따라서, 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)가 뚜껑 부재(81)의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 제1 암(20) 및 제2 암(30)을 동작시킨다. 이 경우, 제1 장척 부재(44)의 제1 길이 방향(44a) 및/또는 제2 장척 부재(54)의 제2 길이 방향은 반송 방향과 평행이 아니어도 좋다.
이에 따라서, 반송되어 오는 용기(80)의 위치에 따라 제1 장척 부재(44) 및 제2 장척 부재(54)가 변위한다. 따라서, 더 확실하게 용기(80)에 뚜껑 부재(81)를 장착할 수 있다.
<기타 변형예>
상기 모든 뚜껑 부재 장착 장치(10)는 2개를 암(20, 30) 및 그에 의해 변위하는 엔드 이펙터(40, 50)를 구비하고 있었지만, 3 개 이상의 암 및 엔드 이펙터를 구비하고 있어도 좋다.
상기 모든 뚜껑 부재 장착 장치(10)에서는, 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)가 구비되어 있었다. 다만, 뚜껑 부재 장착 장치(10)가 제1 흡착부(45) 및 제2 흡착부(55)를 구비하고 있지 않아도 좋고, 또는 제1 흡착부(45) 또는 제2 흡착부(55)가 구비되어 있어도 좋다.
상기 설명으로부터, 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 명확할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.
본 발명의 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템은 간단하면서도 저비용화를 도모할 수 있는 뚜껑 부재 장착 장치 및 시스템 등으로서 유용하다.
10: 뚜껑 부재 장착 장치 20: 제1 암
30: 제2 암 40: 제1 엔드 이펙터
44: 제1 장척 부재 44a: 제1 길이 방향(길이 방향)
45: 제1 흡착부(흡착부) 50: 제2 엔드 이펙터
54: 제2 장척 부재 54a: 제2 길이 방향(길이 방향)
60: 제어부 70: 뚜껑 부재 장착 시스템
71: 반송부 74: 카메라
80: 용기 80b: 개구부
81: 뚜껑 부재

Claims (8)

  1. 용기의 개구부에 뚜껑 부재를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서,
    제1 암과,
    상기 제1 암에 장착되면서, 제1 장척 부재를 구비하는 제1 엔드 이펙터와,
    제2 암과,
    상기 제2 암에 장착되면서, 제2 장척 부재를 구비하는 제2 엔드 이펙터와,
    제어부를 구비하고,
    상기 제1 엔드 이펙터는, 상기 뚜껑 부재를 흡착하는 흡착부와, 상기 흡착부를 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 평행한 회전축을 중심으로 회전시키는 회전부를 더 구비하며,
    상기 제어부는, 상기 개구부를 덮도록 상기 용기 상에 재치된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하고, 상기 용기 측으로 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키고,
    상기 흡착부에 의해 상기 뚜껑 부재를 흡착하여 상기 용기 상에 재치하고, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심 및 상기 흡착부를 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키며,
    상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재로 상기 뚜껑 부재를 내리누를 때에, 상기 제1 장척 부재와 상기 제2 장척 부재의 사이를 상기 흡착부로 누르도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 순서대로 상기 용기 측으로 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재는 환봉 또는 평판에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    늘어선 복수의 상기 용기의 각각의 상기 뚜껑 부재에 걸쳐서 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 기재된 뚜껑 부재 장착 장치와,
    상기 용기를 반송하는 반송부를 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 반송부에 의해 순차적으로 반송되어 오는 복수의 상기 용기의 각각의 상기 뚜껑 부재에 걸쳐서 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 반송부에 의해 반송되어 오는 상기 용기의 화상을 취득하는 카메라를 더 구비하고,
    상기 제어부는, 상기 화상에 기초하여, 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 시스템.
  7. 용기의 개구부에 뚜껑 부재를 장착하는 뚜껑 부재 장착 장치로서,
    제1 암과,
    상기 제1 암에 장착되면서, 제1 장척 부재를 구비하는 제1 엔드 이펙터와,
    제2 암과,
    상기 제2 암에 장착되면서, 제2 장척 부재를 구비하는 제2 엔드 이펙터와,
    제어부를 구비하고,
    상기 제어부는,
    상기 개구부를 덮도록 상기 용기 상에 재치된 상기 뚜껑 부재 상에서, 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재의 각각의 길이 방향이 수평면에 평행한 방향이고, 상기 제1 장척 부재의 길이 방향에 교차하는 방향에서 상기 뚜껑 부재의 중심을 서로의 사이에 끼우도록 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 배치하고, 상기 용기 측으로 상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키고,
    상기 제1 장척 부재 및 상기 제2 장척 부재를 순서대로 상기 용기 측으로 이동시키도록 상기 제1 암 및 제2 암을 동작시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는 뚜껑 부재 장착 장치.



  8. 삭제
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