KR102516341B1 - 용기 이송용 가변 그리퍼장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 용기 이송용 가변 그리퍼장치에 관한 것으로, 구동모터(112)에 의해 회전되는 볼스크류(113)를 따라 이동 가능하게 이동블록(114)이 설치된 엘엠블록부재(110); 그리퍼부재(150)에 파지된 용기의 간격을 조절하기 위하여 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 길이 가변되게 상기 엘엠블록부재(110)에 설치되는 길이가변부재(130); 상기 용기가 파지된 상태에서 상기 길이가변부재(130)의 이동에 따라 상기 용기가 동일한 간격으로 벌어지도록 상기 길이가변부재(130)에 설치되는 그리퍼부재(150);를 마련하여 컨베이어 벨트를 따라 일정한 간격으로 이송되는 용기를 파지하여 원하는 간격으로 용기의 간격을 조절할 수 있고, 용기를 간격을 자유롭게 조절할 수 있으며, 간단한 구조로 이루어져 그리퍼장치의 고장 등이 발생하지 않고, 그리퍼에 용기 파지구가 설치되어 용기의 훼손이나 파손없이 파지할 수 있으며, 로봇팔에 의해 엘엠블록부재를 이동시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.

Description

용기 이송용 가변 그리퍼장치{Variable gripper device for container transfer}

본 발명은 용기 이송용 가변 그리퍼장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 용기의 이송 도중에 용기의 간격을 원하는 간격으로 이격시켜 줌으로써 용기를 안전하게 이송시킬 수 있도록 하는 용기 이송용 가변 그리퍼장치에 관한 것이다.

일반적으로 화장품, 샴푸 또는 기타 분말이나 액상으로 된 내용물의 경우에는 별도의 용기에 담아 포장되게 된다.

이러한 내용물은 통상 자동 시스템에 의해 이루어지는데, 이러한 시스템은 컨베이어를 통해 용기의 이송과 내용물의 주입과 캡핑을 통해 완성 포장되게 된다.

이때 상기와 같이 이송되는 용기는 그 간격이 일정한 간격을 유지하여야 하는 것으로, 이는 만약 간격의 오차가 발생하게 되면 내용물의 주입 및 캡핑 과정에서 불량이 발생하게 되기 때문이다.

이에 근래에 들어 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 컨베이어를 통해 이송되는 용기를 미리 별도의 파렛트 등의 분할 이송장치에 장착한 상태에서 그 파렛트를 컨베이어로 공급 및 이송시키게 된다.

화장품 등과 같은 용기 제품의 생산 과정에서 용기는 컨베이어 벨트를 통해 다음 공정으로 연속적인 이송이 이루어지게 되고, 컨베이어 벨트가 끝나는 지점에서 로봇팔에 의한 용기 픽업이 이루어지게 된다.

한편 용기 픽업 후 로봇팔이 다시 다음 픽업을 위한 원위치로 이동하는데 일정 시간 간격이 필요하기 때문에 용기의 컨베이어 벨트를 통한 공급시에도 일정한 이송 간격이 유지되어야 한다.

한편 컨베이어 벨트를 따라 이송되는 용기 또는 용기의 뚜껑을 조립 과정에 따라 이송되는 용기의 간격을 이격시켜야 할 필요성이 있다.

즉, 용기에 뚜껑을 조립하는 과정에서 용기의 간격과 뚜껑의 이송되는 간격이 서로 다른 상태에서 이송됨에 따라 용기의 뚜껑을 용기의 간격에 맞추어 조절해야 된다.

이때 컨베이어 벨트를 따라 이송되는 뚜껑의 간격을 용기의 간격에 맞추어 조절해야 되는데, 뚜껑의 간격을 용기의 간격에 맞출 수 없다는 문제점이 있다.

또한 화장품 제조 공정 등의 제품운반을 위한 다양한 과정에서 자동화를 위한 다양한 트랜스퍼 로봇이 사용되고 있다. 하지만 빠르게 변화하는 제품으로 인해 공정과정의 변화 및 제품의 변경 등으로 제품의 운반을 위한 트랜스퍼 로봇의 수평이송운동 및 수직이송운동의 거리변경은 구조적인 한계가 있다.

또 트랜스퍼 로봇의 수평이송운동 및 수직이송운동의 거리를 확장하기 위해서는 프레임을 교체하여야 하므로 교체작업 동안 트랜스퍼 로봇을 작동할 수가 없고, 비용이 적지 않게 사용되기 때문에 작업의 효율성이 떨어지고 경제적이지 못하며 교체를 위해서는 숙련된 전문가가 필요하여 쉽게 수평이송운동 및 수직이송운동의 거리를 조절할 수 없는 문제점이 있다.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 '이송로봇용 그리퍼'가 개시되어 있다.

하기 특허문헌 1에 따른 이송로봇용 그리퍼는 이송로봇의 베이스와, 상기 이송로봇의 베이스의 내부에 장착된 제1 구동유닛들과, 상기 제1 구동유닛들에 각각 연결되어 상기 제1 구동유닛들에 연동하여 각각 회동하는 로봇암들과, 상기 로봇암들에 장착된 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 장착된 제2 구동유닛을 포함하는 이송로봇에 장착되어 상기 이송로봇에 의해 회동하는 그리퍼에 있어서, 상기 엔드 이펙터에 장착되는 조인트부, 상기 조인트부의 하부에 장착되고, 복수 개의 낱개 포장용기를 묶음 단위로 그립하는 그립부, 상기 조인트부의 하부에 장착되고, 간지를 흡착하는 흡착부 및 상기 그립부에 그립된 낱개 포장용기 묶음을 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 한편, 상기 흡착부에 흡착된 간지를 상기 운송박스의 내부로 밀어 적재하는 푸싱부를 포함한다.

상기 흡착부는 상기 조인트부에 장착된 제1 및 제2 흡착용 실린더, 상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 로드 하부에 결합되고, 일측부에 진공호스가 결합되는 결합공이 형성되어 상기 진공호스로부터 압축 공기를 공급받는 흡착용 연결블럭 및 상기 흡착용 연결블럭의 하부에 결합되어 상기 제1 및 제2 흡착용 실린더의 동작에 따라 상하방향으로 직선운동하고, 상기 흡착용 연결블럭을 통해 공급되는 압축공기를 이용하여 상기 간지를 진공 흡착하는 제1 및 제2 흡착패드를 포함한다.

하기 특허문헌 2에는 '화장품 용기의 자동 실링장치'가 개시되어 있다.

하기 특허문헌 2에 따른 화장품 용기의 자동 실링장치는 화장품 용기의 포장 자동화 라인에 설치되는 하부 플레이트가 구비되고, 상기 하부 플레이트의 상부에 일정 간격 이격되는 상부 플레이트가 구비되며, 상기 하부 플레이트와 상부 플레이트 사이 모서리에 지지되는 다수의 지지프레임이 구비된 실링장치 본체와, 상기 실링장치 본체의 하부 플레이트와 상부 플레이트 사이에 구비되어 회전되는 회전 스크류와, 상기 실링장치 본체의 상부 플레이트 상부에 설치되어 회전 스크류를 정역 방향으로 회전시키는 스크류 회전모터와, 상기 회전 스크류에 일측이 결합되어 회전 스크류의 정역 방향 회전에 따라 상하로 이송되는 상하 이송 분사기 행거와, 상기 상하 이송 분사기 행거의 전방과 후방에 관통되어 상단부와 하단부가 실링장치 본체의 하부 플레이트와 상부 플레이트에 결합되어 상하 이송 분사기 행거의 상하 이송을 가이드하는 행거 가이드바와, 상기 상하 이송 분사기 행거의 선단부에 결합되어 화장품 용기 입구에 열풍을 분사하는 복수 개의 열풍 분사기와, 상기 스크류 회전모터와 열풍 분사기를 제어하는 제어부를 포함한다.

대한민국 특허 등록번호 제10-1906474호 대한민국 특허 등록번호 제10-1873293호 대한민국 특허 공개번호 제10-2020-0000267호

본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 컨베이어 벨트를 따라 이송되는 용기(또는 뚜껑을 포함)를 용기의 간격에 맞추어 조절할 수 있는 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 간격 조절이 이루어지는 용기(뚜껑 포함)를 동일한 간격으로 이격시킬 수 있는 용기 이송용 가변 그리퍼 장치를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치는 구동모터(112)에 의해 회전되는 볼스크류(113)를 따라 이동 가능하게 이동블록(114)이 설치된 엘엠블록부재(110); 그리퍼부재(150)에 파지된 용기의 간격을 조절하기 위하여 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 길이 가변되게 상기 엘엠블록부재(110)에 설치되는 길이가변부재(130); 상기 용기가 파지된 상태에서 상기 길이가변부재(130)의 이동에 따라 상기 용기가 동일한 간격으로 벌어지도록 상기 길이가변부재(130)에 설치되는 그리퍼부재(150);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 엘엠블록부재(110)는 소정의 길이로 형성되는 엘엠블록케이스(111); 상기 엘엠블록케이스(111)의 일측에 설치되는 구동모터(112); 상기 구동모터(112)의 회전에 의해 회전 가능하게 설치되는 볼스크류(113); 상기 볼스크류(113)의 회전에 따라 이동 가능하게 설치되는 이동블록(114); 상기 엘엠블록케이스(111)의 저면에 설치되는 레일(115); 상기 엘엠블록부재(110)를 이동시킬 수 있도록 상기 엘엠블록케이스(111)의 상면에 설치되는 로봇팔조인트(116);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 길이가변부재(130)는 상기 볼스크류(113)를 따라 이동되는 이동블록(114)에 설치되는 엘엠이동유닛(131); 상기 엘엠이동유닛(131)이 상기 이동블록(114)에 의해 이동됨에 따라 동일한 간격으로 벌어지는 가변링크유닛(141);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 엘엠이동유닛(131)은 상기 엘엠블록케이스(111)에 고정되는 제1 고정블록(132); 상기 제1 고정블록(132)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제2 이동블록(133); 상기 제2 이동블록(133)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제3 이동블록(134); 상기 제3 이동블록(134)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제4 이동블록(135); 상기 고정블록(132)과 이동블록(132~135)에 상기 가변링크유닛(141)의 회전힌지(146)가 결합되게 형성되는 힌지결합구멍(136); 상기 고정블록(132)과 상기 이동블록(132~135)의 저면에 설치되는 그리퍼포스트(137); 용기를 파지하는 상기 그리퍼부재(150)가 설치되게 상기 그리퍼포스트(137)의 하부에 설치되는 고정블록(138);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 가변링크유닛(141)은 짧은 길이로 형성되는 한 쌍의 제1 단변링크(142)와 제2 단변링크(143); 상기 한 쌍의 단변링크(142, 143) 사이에 'X'자 형상으로 결합되는 한 쌍의 제1 장변링크(144)와 제2 장변링크(145); 상기 단변링크(142, 143)와 상기 장변링크(144, 145)가 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 동일 간격으로 벌어지도록 이동블록(132~135)에 결합되는 회전힌지(146);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 그리퍼부재(150)는 길이가변유닛(131)의 하부에 상기 길이가변유닛(131)과 교차되는 방향으로 설치되는 고정레일(151); 상기 고정레일(151)을 따라 이동 가능하게 상기 고정레일(151)에 설치되는 슬라이더(152); 상기 슬라이더(152)의 하부에 설치되는 그리퍼바디(153); 상기 그리퍼바디(153)의 저면에 상기 용기를 파지하도록 설치되는 그리퍼(154); 상기 그리퍼(154)에 파지되는 상기 용기의 직경에 따라 상기 그리퍼(154)를 록킹 상태로 유지시키는 록크핀(155); 상기 용기의 파지 시 용기의 파손을 방지하도록 상기 그리퍼(154)에 설치되는 용기 파지구(156);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치에 의하면, 컨베이어 벨트를 따라 일정한 간격으로 이송되는 용기를 파지하여 원하는 간격으로 용기의 간격을 조절할 수 있고, 용기를 간격을 자유롭게 조절할 수 있으며, 간단한 구조로 이루어져 그리퍼장치의 고장 등이 발생하지 않고, 그리퍼에 용기 파지구가 설치되어 용기의 훼손이나 파손없이 파지할 수 있으며, 로봇팔에 의해 엘엠블록부재를 이동시킬 수 있다는 효과가 얻어진다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 정면도,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 저면도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 입체도,
도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 입체도,
도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 분해 입체도,
도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 분해 입체도,
도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 입체도,
도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 배면 입체도,
도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 정면도,
도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 측면도,
도 11은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 정면도.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

예컨대, 실시 예들은 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있기 때문에 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

또한 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니기 때문에 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

본 명세서에서, 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

따라서 몇몇 실시 예에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.

한편, 본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 사전적 의미에 제한되지 않으며, 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치는 구동모터(112)에 의해 회전되는 볼스크류(113)를 따라 이동 가능하게 이동블록(114)이 설치된 엘엠블록부재(110)와, 그리퍼부재(150)에 파지된 용기의 간격을 조절하기 위하여 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 길이 가변되게 상기 엘엠블록부재(110)에 설치되는 길이가변부재(130)와, 상기 용기가 파지된 상태에서 상기 길이가변부재(130)의 이동에 따라 상기 용기가 동일한 간격으로 벌어지도록 상기 길이가변부재(130)에 설치되는 그리퍼부재(150)를 포함한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 정면도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 저면도이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 입체도이고, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 입체도이다.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 엘엠블록부재(110)는 소정의 길이로 형성되는 엘엠블록케이스(111)와, 상기 엘엠블록케이스(111)의 일측에 설치되는 구동모터(112)와, 상기 구동모터(112)의 회전에 의해 회전 가능하게 설치되는 볼스크류(113)와, 상기 볼스크류(113)의 회전에 따라 이동 가능하게 설치되는 이동블록(114)과, 상기 엘엠블록케이스(111)의 저면에 설치되는 레일(115)과, 상기 엘엠블록부재(110)를 이동시킬 수 있도록 상기 엘엠블록케이스(111)의 상면에 설치되는 로봇팔조인트(116)를 포함한다.

상기 엘엠블록부재(110)는 그리퍼부재(150)에 일정 간격으로 파지된 용기(10, 이하 뚜껑 또는 캡을 포함한다)를 보다 더 넓은 간격으로 이격시켜 주는 것으로, 상기 엘엠블록케이스(111)는 볼스크류(113)와 레일(115)이 설치될 수 있게 소정의 길이로 형성된다.

상기 엘엠블록케이스(111)의 일측에는 볼스크류(113)를 회전시키는 구동모터(112)가 설치되고, 상기 구동모터(112)에는 볼스크류(113)가 회전 가능하게 설치된다.

아울러 상기 볼스크류(113)에는 이동블록(114)이 이동 가능하게 결합되고, 상기 엘엠블록케이스(111)의 저면에는 길이가변부재(130)가 이동될 수 있게 레일(115)이 설치된다.

또 상기 엘엠블록케이스(111)의 상면에는 로봇팔(미도시)이 설치될 수 있게 로봇팔조인트(116)가 설치된다.

상기 엘엠블록케이스(111)는 로봇팔에 의해 직선 이동 가능하게 설치된다. 즉, 엘엠블록부재(110)는 그리퍼부재(150)에 파지된 용기(10)의 간격을 조절하여 이격시킨 상태에서 로봇팔에 의해 엘엠블록케이스(111)를 이동시킴으로써, 용기(10)를 다음 공정으로 공급할 수 있게 된다.

한편 상기 볼스크류(113)에 결합된 이동블록(114)은 볼스크류(113)의 회전에 의해 이동되면서 상기 길이가변부재(130)의 제4 이동블록(135)을 이동시키게 된다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 분해 입체도이고, 도 6은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 분해 입체도이며, 도 7은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 입체도이다.

도 8은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 배면 입체도이고, 도 9는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 정면도이며, 도 10은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 배면 측면도이다.

도 5 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 길이가변부재(130)는 상기 볼스크류(113)를 따라 이동되는 이동블록(114)에 설치되는 엘엠이동유닛(131)과, 상기 엘엠이동유닛(131)이 상기 이동블록(114)에 의해 이동됨에 따라 동일한 간격으로 벌어지는 가변링크유닛(141)을 포함한다.

상기 길이가변부재(130)의 엘엠이동유닛(131)은 볼스크류(113)의 회전에 의해 링크(142~145)의 간격이 벌어지도록 이동블록(114)과 함께 이동하는 것이고, 상기 가변링크유닛(141)은 이동블록(114)에 결합된 제4 이동블록(135)에 의해 이동되면서 링크(142~145)의 이격된 간격을 동일한 간격으로 벌어지게 한다.

상기 엘엠이동유닛(131)은 상기 엘엠블록케이스(111)에 고정되는 제1 고정블록(132)과, 상기 제1 고정블록(132)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제2 이동블록(133)과, 상기 제2 이동블록(133)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제3 이동블록(134)과, 상기 제3 이동블록(134)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제4 이동블록(135)과, 상기 고정블록(132)과 이동블록(132~135)에 상기 가변링크유닛(141)의 회전힌지(146)가 결합되게 형성되는 힌지결합구멍(136)과, 상기 고정블록(132)과 상기 이동블록(132~135)의 저면에 설치되는 그리퍼포스트(137)와, 용기를 파지하는 상기 그리퍼부재(150)가 설치되게 상기 그리퍼포스트(137)의 하부에 설치되는 고정블록(138)을 포함한다.

상기 길이가변부재(130)의 엘엠이동유닛(131)은 볼스크류(113)의 회전에 의해 레일(115)을 따라 이동되는 것으로, 상기 엘엠블록케이스(111)에는 제1 고정블록(132)이 설치된다.

이러한 제1 고정블록(132)은 엘엠블록케이스(111)에 고정됨에 따라 이동되지 않고, 가변링크유닛(141)의 간격이 조절될 때 고정점으로 작용하게 된다.

상기 제1 고정블록(132)의 일측에는 레일(115)을 따라 이동되는 제2 이동블록(133)이 설치되고, 상기 제2 이동블록(133)의 일측에는 레일(115)을 따라 이동되는 제3 이동블록(134)이 설치된다.

또 상기 제3 이동블록(134)의 일측에는 제4 이동블록(135)이 설치되며, 상기 제4 이동블록(135)은 이동블록(114)에 설치된다. 즉, 제4 이동블록(135)은 이동블록(114)과 함께 이동되며, 상기 제2 이동블록(133) 및 제3 이동블록(134)은 가변링크유닛(141)에 의해 균일한 간격으로 벌어지면서 레일(115)을 따라 이동된다.

아울러 이들 고정블록(132) 및 이동블록(133~135)에는 가변링크유닛(141)이 결합될 수 있게 힌지결합구멍(136)이 형성된다.

상기 고정블록(132)과 이동블록(133~135)의 하부에는 그리퍼포스트(137)가 설치되고, 상기 그리퍼포스트(137)의 하부에는 그리퍼부재(150)를 설치할 수 있도록 고정블록(138)이 설치된다.

상기 제4 이동블록(135)이 이동됨에 따라 제2 이동블록(133)과 제3 이동블록(134)은 가변링크유닛(141)에 의해 동일한 간격으로 벌어지면서 레일(115)을 따라 이동된다.

상기 블록(132~135)의 전면에는 동일한 간격으로 벌어지는 가변링크유닛(141)이 설치된다.

상기 가변링크유닛(141)은 짧은 길이로 형성되는 한 쌍의 제1 단변링크(142)와 제2 단변링크(143)와, 상기 한 쌍의 단변링크(142, 143) 사이에 'X'자 형상으로 결합되는 한 쌍의 제1 장변링크(144)와 제2 장변링크(145)와, 상기 단변링크(142, 143)와 상기 장변링크(144, 145)가 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 동일 간격으로 벌어지도록 이동블록(132~135)에 결합되는 회전힌지(146)를 포함한다.

상기 가변링크유닛(141)은 제4 이동블록(135)에 의해 동일한 간격으로 벌어지는 것으로, 상기 가변링크유닛(141)은 길이가 짧은 한 쌍의 단변링크(142, 143)와 길이가 길게 형성된 한 쌍의 장변링크(144, 145)로 이루어진다.

상기 단변링크(142, 143)는 한 쌍으로 이루어지며, 상기 한 쌍의 제1 단변링크(142)는 제1 고정블록(132)에 대응되게 설치되고, 상기 한 쌍의 제2 단변링크(143)는 제4 이동블록(135)에 대응되게 설치된다.

상기 제1 장변링크(144)와 제2 장변링크(145)는 한 쌍으로 이루어지며, 제1 장변링크(144)와 제2 장변링크(145)는 단변링크(142, 143) 사이에 'X'자 형상으로 회전 가능하게 설치된다.

아울러 상기 장변링크(144, 145)는 단변링크(142, 143) 사이에 설치되는 것으로, 용기(10)의 간격을 벌리고자 하는 용기(10)의 갯수만큼 다수개로 설치될 수 있음은 물론이다.

상기 링크(142~145)에는 각각 회전힌지(146)가 결합되며, 이들 링크(142~145)는 회전힌지(146)를 중심으로 회전되면서 그 간격이 동일한 간격으로 벌어지게 된다.

한편 제2 단변링크(143)의 회전힌지(146)는 제4 이동블록(135)의 힌지결합구멍(136)에 결합되며, 상기 제2 단변링크(143)는 제4 이동블록(135)에 의해 이동된다.

상기 그리퍼부재(150)는 길이가변유닛(131)의 하부에 상기 길이가변유닛(131)과 교차되는 방향으로 설치되는 고정레일(151)과, 상기 고정레일(151)을 따라 이동 가능하게 상기 고정레일(151)에 설치되는 슬라이더(152)와, 상기 슬라이더(152)의 하부에 설치되는 그리퍼바디(153)와, 상기 그리퍼바디(153)의 저면에 상기 용기를 파지하도록 설치되는 그리퍼(154)와, 상기 그리퍼(154)에 파지되는 상기 용기의 직경에 따라 상기 그리퍼(154)를 록킹 상태로 유지시키는 록크핀(155)과, 상기 용기의 파지 시 용기의 파손을 방지하도록 상기 그리퍼(154)에 설치되는 용기 파지구(156)를 포함한다.

상기 그리퍼부재(150)는 이동시키고자 하는 용기(10)를 파지하는 것으로, 상기 용기(10)를 파지할 수 있도록 다수의 그리퍼(154)가 구비된다.

상기 고정블록(138)의 하부에는 이동블록(114)의 이동방향과 교차되는 방향으로 고정레일(151)이 설치되고, 상기 고정레일(151)에는 그리퍼(154)를 이동시킬 수 있도록 슬라이더(152)가 설치된다.

상기 슬라이더(152)에는 그리퍼바디(153)가 설치되고, 상기 그리퍼바디(153)의 하부에는 용기(10)를 파지하는 그리퍼(14)가 설치되며, 상기 그리퍼(154)를 그리퍼바디(153)에 결합시키는 록크핀(155)이 설치된다.

또 상기 그리퍼(154)의 전면에는 용기(10)의 파지 시 용기(10)의 파손이나 스크레치가 발생하지 않도록 고무 또는 합성수지 재질의 용기 파지구(156)가 설치된다.

도 11은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 용기 이송용 가변 그리퍼장치를 도시한 정면도이다.

도 11은 가변링크유닛(141)에 의해 그리퍼부재(150)를 동일한 간격으로 이격시킨 상태를 도시한 것으로, 상기 제1 고정블록(132)은 엘엠블록케이스(111)에 고정되고, 상기 제4 이동블록(135)은 이동블록(114)에 설치된다.

상기 구동모터(112)가 구동됨에 따라 볼스크류(113)는 회전하게 되고, 볼스크류(113)에 결합된 이동블록(114)이 이동하게 되며, 상기 이동블록(114)에 설치된 제4 이동블록(135)이 이동된다.

상기 제4 이동블록(135)은 레일(115)을 따라 이동되며, 이때 제2 이동블록(133)과 제3 이동블록(134)은 가변링크유닛(141)의 전개에 따라 동일한 간격으로 벌어지면서 이동된다.

즉, 각각의 단변링크(142, 143)와 장변링크(144, 145)는 회전힌지(146)를 중심으로 회전되면서 동일한 간격으로 벌어지게 된다.

이에 따라 용기(10)가 파지된 그리퍼부재(150)의 그리퍼(154)는 동일한 간격으로 벌어지게 된다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

110: 엘엠블록부재 111: 엘엠블록케이스
112: 구동모터 113: 볼스크류
114: 이동블록 115: 레일
116: 로봇팔조인트
130: 길이가변부재 131: 엘엠이동유닛
132: 제1 고정블록 133: 제2 이동블록
134: 제3 이동블록 135: 제4 이동블록
136: 힌지결합구멍 137: 그리퍼포스트
138: 고정블록
141: 가변링크유닛 142: 제1 단변링크
143: 제2 단변링크 144: 제1 장변링크
145: 제2 장변링크 146: 회전힌지
150: 그리퍼부재 151: 고정레일
152: 슬라이더 153: 그리퍼바디
154: 그리퍼 155: 록크핀
156: 용기 파지구

Claims (6)

1. 구동모터(112)에 의해 회전되는 볼스크류(113)를 따라 이동 가능하게 이동블록(114)이 설치된 엘엠블록부재(110);
   그리퍼부재(150)에 파지된 용기의 간격을 조절하기 위하여 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 길이 가변되게 상기 엘엠블록부재(110)에 설치되는 길이가변부재(130);
   상기 용기가 파지된 상태에서 상기 길이가변부재(130)의 이동에 따라 상기 용기가 동일한 간격으로 벌어지도록 상기 길이가변부재(130)에 설치되는 그리퍼부재(150);를 포함하며,
   상기 엘엠블록부재(110)는.
   소정의 길이로 형성되는 엘엠블록케이스(111);
   상기 엘엠블록케이스(111)의 일측에 설치되는 구동모터(112);
   상기 구동모터(112)의 회전에 의해 회전 가능하게 설치되는 볼스크류(113);
   상기 볼스크류(113)의 회전에 따라 이동 가능하게 설치되는 이동블록(114);
   상기 엘엠블록케이스(111)의 저면에 설치되는 레일(115);
   상기 엘엠블록부재(110)를 이동시킬 수 있도록 상기 엘엠블록케이스(111)의 상면에 설치되는 로봇팔조인트(116);를 포함하며,
   상기 길이가변부재(130)는,
   상기 볼스크류(113)를 따라 이동되는 상기 이동블록(114)에 설치되는 엘엠이동유닛(131);
   상기 이동블록(114)에 의해 상기 엘엠이동유닛(131)이 상기 레일(115)을 따라 이동함에 따라 동일한 간격으로 벌어지는 가변링크유닛(141);을 포함하며,
   상기 그리퍼부재(150)는.
   길이가변유닛(131)의 하부에 상기 길이가변유닛(131)과 교차되는 방향으로 설치되는 고정레일(151);
   상기 고정레일(151)을 따라 이동 가능하게 상기 고정레일(151)에 설치되는 슬라이더(152);
   상기 슬라이더(152)의 하부에 설치되는 그리퍼바디(153);
   상기 그리퍼바디(153)의 저면에 상기 용기를 파지하도록 설치되는 그리퍼(154);
   상기 그리퍼(154)에 파지되는 상기 용기의 직경에 따라 상기 그리퍼(154)를 록킹 상태로 유지시키는 록크핀(155); 및
   상기 용기의 파지 시 용기의 파손을 방지하도록 상기 그리퍼(154)에 설치되는 용기 파지구(156);를 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 이송용 가변 그리퍼장치.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 제1항에 있어서,
   상기 엘엠이동유닛(131)은 상기 엘엠블록케이스(111)에 고정되는 제1 고정블록(132);
   상기 제1 고정블록(132)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제2 이동블록(133);
   상기 제2 이동블록(133)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제3 이동블록(134);
   상기 제3 이동블록(134)으로부터 소정의 간격만큼 이격되게 설치되는 제4 이동블록(135);
   상기 고정블록(132)과 이동블록(132~135)에 상기 가변링크유닛(141)의 회전힌지(146)가 결합되게 형성되는 힌지결합구멍(136);
   상기 고정블록(132)과 상기 이동블록(132~135)의 저면에 설치되는 그리퍼포스트(137);
   용기를 파지하는 상기 그리퍼부재(150)가 설치되게 상기 그리퍼포스트(137)의 하부에 설치되는 고정블록(138);을 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 이송용 가변 그리퍼장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 가변링크유닛(141)은 짧은 길이로 형성되는 한 쌍의 제1 단변링크(142)와 제2 단변링크(143);
   상기 한 쌍의 단변링크(142, 143) 사이에 'X'자 형상으로 결합되는 한 쌍의 제1 장변링크(144)와 제2 장변링크(145);
   상기 단변링크(142, 143)와 상기 장변링크(144, 145)가 상기 이동블록(114)의 이동에 따라 동일 간격으로 벌어지도록 이동블록(132~135)에 결합되는 회전힌지(146);를 포함하는 것을 특징으로 하는 용기 이송용 가변 그리퍼장치.
6. 삭제

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