CN208629456U - 四工位变距移栽夹手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种四工位变距移栽夹手，包括有丝杠、驱动丝杆转动的伺服马达、用于固定丝杆及伺服马达的架体、四个圆筒涨紧抓取装置、剪式伸缩架，丝杠的两端通过轴承安装在架体上，架体上安装有直线滑轨，每个圆筒涨紧抓取装置均包括有底座，底座依次安装在直线滑轨上，位于最外侧的一个底座固定安装在直线滑轨上，其余三个底座能够在直线滑轨上滑动，丝杠上安装有丝杆副，丝杆副固定连接能够在直线滑轨上滑动的底座中的任意一个，每个底座的下端均固定连接有一个连接块，剪式伸缩架依次可转动的连接连接块。本实用新型能够快速的根据需要对夹手之间的间距进行调整，从而使得移栽夹手能够适用与不同信号工件的夹取移栽需要。
Description
技术领域
本实用新型属于机械夹手技术领域，具体涉及四工位变距移栽夹手。
背景技术
多工位的机械手能够同时抓取多个工件，但是当工件尺寸型号变化，加上工件之间的距离发生变化时，机械手就没办法同时准确的抓取多个工件，此时需要对机械手进行调整，才能使得机械手继续发挥作用。传统的多工位机械手都是固定在机械臂上，夹手之间的距离调整非常困难，耗时长，会影响实际生产效率。
发明内容
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：四工位变距移栽夹手，包括有丝杠、驱动丝杆转动的伺服马达、用于固定丝杆及伺服马达的架体、四个圆筒涨紧抓取装置、剪式伸缩架，所述丝杠的两端通过轴承安装在架体上，架体上安装有直线滑轨，直线滑轨与丝杠平行，每个圆筒涨紧抓取装置均包括有底座，底座依次安装在直线滑轨上，位于最外侧的一个底座固定安装在直线滑轨上，其余三个底座能够在直线滑轨上滑动，丝杠上安装有丝杆副，丝杆副固定连接能够在直线滑轨上滑动的底座中的任意一个，每个底座的下端均固定连接有一个连接块，连接块从左到右依次设为第一连接块、第二连接块、第三连接块、第四连接块，所述剪式伸缩架由第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第一短连杆、第二短连杆以及若干销轴构成，第一长连杆的一端通过销轴可转动的连接第一连接块，第一长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二长连杆的一端，第二长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三连接块，第二短连杆的一端可转动的连接在第三连接块上的销轴上，第二短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第四长连杆的中部，第四长连杆的一端通过销轴可转动的连接第四连接块，第四长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三长连杆的一端，第三长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二连接块，第一短连杆的一端可转动的连接第二连接块上的销轴，第一短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第一长连杆的中部，第二长连杆和第三长连杆之间通过销轴可转动的连接。
圆筒涨紧抓取装置还包括有固定在底座上的气缸、固定连接气缸活塞杆的推板、分别位于推板前后两侧的前撑板和后撑板、分别位于推板左右两侧的左导向侧板和右导向侧板、位于推板上方的定位块，所述左导向侧板和右导向侧板通过固定板固定连接底座，推板与左导向侧板之间设有左滑块，推板与右导向侧板之间设有右滑块，前撑板固定连接左滑块，后撑板固定连接右滑块，推板的左侧面设有两条相互平行的左斜槽，推板的右侧面设有两条相互平行的右斜槽，所述左斜槽与右斜槽的倾斜角度相同且倾斜方向相反，左滑块上设有两条相互平行的左滑轨，左滑轨与左斜槽相匹配，右滑块上设有两条相互平行的右滑轨，右滑轨与右斜槽相匹配，左导向侧板和右导向侧板的上端分别固定连接定位块，左导向侧板和右导向侧板上分别设有供左滑块和右滑块滑动的滑槽。
推板上端固定有导向轴，导向轴与气缸的活塞杆同轴，定位块的下端固定有导向套，导向轴可活动的伸入导向套中。
左导向侧板和右导向侧板之间通过两个侧连接板固定连接，两个侧连接板分别位于推板的前后两侧。
本实用新型的工作原理是：伺服马达驱动丝杆转动，丝杆副带动所连的圆筒涨紧抓取装置在直线滑轨上滑动，在剪式伸缩架的带动下，其余三个圆筒涨紧抓取装置也在直线滑轨上滑动，由于四个圆筒涨紧抓取装置分别固定连接在剪式伸缩架上，相互之间的距离永远保持相等，从而实现夹手之间相等变距。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的四工位变距移栽夹手，能够快速的根据需要对夹手之间的间距进行调整，从而使得移栽夹手能够适用与不同信号工件的夹取移栽需要。
附图说明
图1是本实用新型的正视图；
图2是本实用新型的立体示意图；
图3是圆筒涨紧抓取装置的机构示意图；
图4是圆筒涨紧抓取装置的爆炸示意图；
图5是圆筒涨紧抓取装置工作时的截面示意图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1-2所示，四工位变距移栽夹手，包括有丝杠1、驱动丝杆1转动的伺服马达2、用于固定丝杆1及伺服马达2的架体3、四个圆筒涨紧抓取装置4、剪式伸缩架，所述丝杠1的两端通过轴承安装在架体3上，架体3上安装有直线滑轨5，直线滑轨5与丝杠1平行，每个圆筒涨紧抓取装置4均包括有底座，底座依次安装在直线滑轨上，位于最外侧的一个底座7固定安装在直线滑轨5上，其余三个底座6能够在直线滑轨上滑动，丝杠1上安装有丝杆副8，丝杆副8固定连接能够在直线滑轨上滑动的底座6中的任意一个，每个底座的下端均固定连接有一个连接块，连接块依次设为第一连接块9、第二连接块10、第三连接块11、第四连接块12，所述剪式伸缩架由第一长连杆13、第二长连杆14、第三长连杆15、第四长连杆16、第一短连杆17、第二短连杆18以及若干销轴19构成，第一长连杆13的一端通过销轴19可转动的连接第一连接块9，第一长连杆13的另一端通过销轴19可转动的连接第二长连杆14的一端，第二长连杆14的另一端通过销轴19可转动的连接第三连接块11，第二短连杆18的一端可转动的连接在第三连接块11上的销轴19上，第二短连杆18的另一端通过销轴19可转动的连接第四长连杆16的中部，第四长连杆16的一端通过销轴19可转动的连接第四连接块12，第四长连杆16的另一端通过销轴19可转动的连接第三长连杆15的一端，第三长连杆15的另一端通过销轴19可转动的连接第二连接块10，第一短连杆17的一端可转动的连接第二连接块10上的销轴19，第一短连杆17的另一端通过销轴19可转动的连接第一长连杆13的中部，第二长连杆14的中部和第三长连杆15的中部通过销轴19可转动的连接。
如图3-5所示，圆筒涨紧抓取装置还包括有固定在底座上的气缸20、固定连接气缸20活塞杆的推板21、分别位于推板21前后两侧的前撑板22和后撑板23、分别位于推板21左右两侧的左导向侧板24和右导向侧板25、位于推板21上方的定位块26，所述左导向侧板24和右导向侧板25通过固定板27固定连接底座，推板21与左导向侧板24之间设有左滑块28，推板21与右导向侧板25之间设有右滑块29，前撑板22固定连接左滑块28，后撑板23固定连接右滑块29，推板21的左侧面设有两条相互平行的左斜槽30，推板21的右侧面设有两条相互平行的右斜槽31，所述左斜槽30与右斜槽31的倾斜角度相同且倾斜方向相反，左滑块28上设有两条相互平行的左滑轨32，左滑轨32与左斜槽30相匹配，右滑块29上设有两条相互平行的右滑轨33，右滑轨33与右斜槽31相匹配，左导向侧板24和右导向侧板25的上端分别固定连接定位块26，左导向侧板24和右导向侧板25上分别设有供左滑块28和右滑块29滑动的滑槽34。
推板21上端固定有导向轴35，导向轴35与气缸20的活塞杆同轴，定位块26的下端固定有导向套36，导向轴35可活动的伸入导向套36中。
左导向侧板24和右导向侧板25之间通过两个侧连接板37固定连接，两个侧连接板37分别位于推板21的前后两侧。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例，应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思做出诸多修改和变化，因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (4)
1.四工位变距移栽夹手，其特征在于，包括有丝杠、驱动丝杆转动的伺服马达、用于固定丝杆及伺服马达的架体、四个圆筒涨紧抓取装置、剪式伸缩架，所述丝杠的两端通过轴承安装在架体上，架体上安装有直线滑轨，直线滑轨与丝杠平行，每个圆筒涨紧抓取装置均包括有底座，底座依次安装在直线滑轨上，位于最外侧的一个底座固定安装在直线滑轨上，其余三个底座能够在直线滑轨上滑动，丝杠上安装有丝杆副，丝杆副固定连接能够在直线滑轨上滑动的底座中的任意一个，每个底座的下端均固定连接有一个连接块，连接块从左到右依次设为第一连接块、第二连接块、第三连接块、第四连接块，所述剪式伸缩架由第一长连杆、第二长连杆、第三长连杆、第四长连杆、第一短连杆、第二短连杆以及若干销轴构成，第一长连杆的一端通过销轴可转动的连接第一连接块，第一长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二长连杆的一端，第二长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三连接块，第二短连杆的一端可转动的连接在第三连接块上的销轴上，第二短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第四长连杆的中部，第四长连杆的一端通过销轴可转动的连接第四连接块，第四长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第三长连杆的一端，第三长连杆的另一端通过销轴可转动的连接第二连接块，第一短连杆的一端可转动的连接第二连接块上的销轴，第一短连杆的另一端通过销轴可转动的连接第一长连杆的中部，第二长连杆和第三长连杆之间通过销轴可转动的连接。
2.如权利要求1所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述圆筒涨紧抓取装置还包括有固定在底座上的气缸、固定连接气缸活塞杆的推板、分别位于推板前后两侧的前撑板和后撑板、分别位于推板左右两侧的左导向侧板和右导向侧板、位于推板上方的定位块，所述左导向侧板和右导向侧板通过固定板固定连接底座，推板与左导向侧板之间设有左滑块，推板与右导向侧板之间设有右滑块，前撑板固定连接左滑块，后撑板固定连接右滑块，推板的左侧面设有两条相互平行的左斜槽，推板的右侧面设有两条相互平行的右斜槽，所述左斜槽与右斜槽的倾斜角度相同且倾斜方向相反，左滑块上设有两条相互平行的左滑轨，左滑轨与左斜槽相匹配，右滑块上设有两条相互平行的右滑轨，右滑轨与右斜槽相匹配，左导向侧板和右导向侧板的上端分别固定连接定位块，左导向侧板和右导向侧板上分别设有供左滑块和右滑块滑动的滑槽。
3.如权利要求2所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述推板上端固定有导向轴，导向轴与气缸的活塞杆同轴，定位块的下端固定有导向套，导向轴可活动的伸入导向套中。
4.如权利要求2所述的四工位变距移栽夹手，其特征在于，所述左导向侧板和右导向侧板之间通过两个侧连接板固定连接，两个侧连接板分别位于推板的前后两侧。
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| CN110775616A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-11 | 黄石成大精密机械制造有限公司 | 一种兼容性管排转运装置 |
| CN114506671A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-05-17 | 北京京东乾石科技有限公司 | 抓取机构间距调节装置以及物流输送线 |
| KR102516341B1 (ko) * | 2022-07-08 | 2023-03-31 | 윤정원 | 용기 이송용 가변 그리퍼장치 |
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Address after: 314000 No. 1261 Kaixi Road, Jiaxing Economic and Technological Development Zone, Zhejiang Province, 4-2 Patentee after: Jiaxing Lishi Technology Co., Ltd Address before: 314000 No. 1261 Kaixi Road, Jiaxing Economic and Technological Development Zone, Zhejiang Province, 4-2 Patentee before: JIAXING LISHI INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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