JPH03208582A

JPH03208582A - ロボット

Info

Publication number: JPH03208582A
Application number: JP2263217A
Authority: JP
Inventors: Jean-Louis Boisseau; ジャン―ルイ　ボワソー
Original assignee: Vega Automation SA
Current assignee: Vega Automation SA
Priority date: 1989-10-02
Filing date: 1990-10-02
Publication date: 1991-09-11
Also published as: CA2026649A1; EP0422983A1; FR2652529A1; US5100284A; FR2652529B1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ご産業上の利用分野〕本発明は５軸の垂直な主回転軸があり、２個のバランス
を保って移動するアームを有する円筒座標構造のロボッ
トに関する。

〔従来の技術〕

ロボットないしマニュピュレーターの使用は、現在、多
くの産業、とりわけ、パッケージング（この用語にはバ
ンケージング自体だけでなく、外部の包装、仕上、陳列
、および保管も含まれる）産業においてよく知られてい
る。ロボットは、その主要構造にもとづいて、デカルト
座標構造（ガントリー・ロボットのような）、または、
円筒座標構造（“スカラ゜ロボットのような）、または
極座標構造、または、球面座標構造のように分類しうる
。“スカラ”ロボットは円筒座標構造である。

そして主な回転は水平に（それゆえ垂直の回転軸で）行
われる。それとは対照的に、球面座標構造では３軸の回
転軸がお互いに直角になる組合せになっている。多くの
会社、とくに以下に示す会社がそのようなロボットを提
供している：　　ＡＤＥＰＴ．ＤＡｒＮＩＣｆｌｌ　｝
ｌｆＴＡｃＨＩ　ＡＳＥＡ．　ＣＯＭＡυ．　ＩＢＭ．
　ＫＮＯＳＫＥ＆　ＧＯＳＨ．　ＫＵＲ＾．　ＰＩＡＮ
ＵＴＥｃ．　ＳＯＮＹ．　ＢＯＳＣＨ．　ＳＴＡＵＢＬ
ＩＨＩＲＡＴＡ．　　一般技術については、とくに以下
の）献に見ることができる：　　ＥＰＯＯ１６３３０．
　　ＥＰＯＯ１９５９ＥＰＯＯ５８９５５．　　ＦＲ２
５４５４０６、　ＦＲ２０９２７４７．　ＤＥ８８０７
３１：ＦＲ２５３６６９０．　　ＧＢ２０９２０９０．
　Ｄε３３６３６６０２．　ＤＰＯ１０２２１’１発明
が解決しようとする課題〕文献ＥＰＯＯ６６０１４は２本の剛体アームが１軸に刻
し、直径上で向かい合っていて、１８０゜旋回するよう
にしたマニュプレークーに関する。そのようｌマニュプ
レータ一の目的に部品の持ち上げと置くことを同時に行
うことである。しかしながら、二のタイフ゜のマニュフ
゜レーターは“スカラ１タイプのロボットの構造とは全
く異る極めて特殊な構造となっている。事実、従来の円
筒座標構造の“スカラ１ロボ７・トの場合、３軸の垂直
な主回転軸を有していて、基盤上で支えるための下部の
ヘース、ヘースによって支えられていて、ベース上に第
１垂直軸のまわりを旋回するように取付けられた垂直コ
ラム、連結のためと駆動のために、本質的に柔軟で、伸
びのないもので、それ自体が閉ループになっていて、コ
ラムの上側と下側にそれぞれ支持されている戻り要素に
よって、コラムに垂直に、そして、コラムに沿って、基
本的に緊張させて取付けてある支持要素、支持と駆動の
ためにその要素の２箇所にある垂直部分の第１の部分に
固定され、コラムに沿って垂直方向に滑動できるように
取付けられたキャリエジ、基本的に、水平に伸びていて
、その第１の端部で、第２垂直軸のまわり４：ｉ回でき
るようにキャリエジに取付けられたブラケット、ブラケ
ットにブラケットの第２の端部で第３の垂直軸のまわり
に旋回できるように取付けられたヘッド、駆動のためと
制御のための要素から戒っている。ブラケットはその一
端でキャリュジで固定されているので、ブラケ，トが片
持ち状態にＣっでいる場合、ロボットがそのヘッドで支
える力が大きいほど、キャリエジと駆動と支持のための
要素が受ける力は大きい。これらの力を全体的に、また
は部分的に平衡させることが必要だと考えられている。

そして、この目的のために“スカラ”ロボットでは、従
来、駆動と支持のための要素のキャリエジの取付部分の
反対側の位置にカウンターウェイトを配設している。

キャリエジ、ブラケット、ヘッドのアセンブリーと比較
して、レハーアームが弱いほど、このカウンターウェイ
トの質量は大きくなる。

このロボットのハランシングの問題は他のタイプのロボ
ットでも生していて、他の技術的解決策も用いらねてい
る（文献ＦＲ２５３３２Ｂ４およびＰＲ２５３２５７８
参照）さらに、ロボット、とくに“スカラ”ロボットには速度
、すｌわち動作速度という一般的問題がある。この間Ｂ
シま、パッケージング産業（上記で定義した意味での）
で、そのようなロボットから成るパソケージング設備の
他のアセンブリーまたはサブアセンブリーの速度が高く
なった場合、そして、設備の全体的速度がロボットによ
って制限される怖れが生した場合に、とくに重大てある
。

それで本発明の目的は、一方で、ハランシングの問題に
対する新しくて有効な解決策を提供し、同時Ｌこ、２本
のバランスのとれた可動アームを有する構造によって、
動作速度を高める″スカラ”ロボットを提案することで
ある。

本発明は、また、ロボットの複雑度を基本的に高めるこ
となく目的を達威することもねらっている。

〔課題を解決するための手段〕

この目的のために、本発明は、同しコラムに沿って垂直
方向に滑動可能に取付けられた同し支持と駆動のための
要素の２カ所の垂直部分の第２の部分に固定された第２
のキャリエジ、基本的に水平に伸グていて、その第１の
端部によって、第２のキャリエジ上に、第４垂直軸のま
わりに旋回可能に取付けられた第２ブラケット、第２ブ
ラケットの第２の端部に第５垂直軸のまわりに旋回可能
に取付けられた第２ヘノト、それぞれが第１キャリエジ
、第１ブラケット、第１ヘンドと第２キャリエジ、第２
ブラケット、第２ヘッドから或る２個のアセンブリーで
、それぞれが上方または下方にお互いに反対向きに、垂
直方向を同時的に移動し、かつ、これらのそれぞれが他
方とバランスするか他方のハランシングに寄与している
２個のアセンブリー　２個のアセンブリーを協調するよ
うに移動させる駆動制御要素、から構成されるような上
記タイプのロボットを提案している。

そのようなロボットは、上記に定義したようなバソケー
ジング分野の用途にとくに良く採用される。た＼し、こ
れらの用途に限定されない。より詳細に言えば、そのよ
うなロボ，トはパレ，，トへの積込み、および（または
）積みおろしの設備に組込むことができる。そして、よ
り一般的には、種々の製品のハンド！１ングに組込むこ
とができる。

さらに、それは２本のアームの動きの組合せを必要とす
る組立作業に採用しうる。

［実施例］本発明の他の特徴は添付の図面を参照しながら以下の説
明により示される。

本発明は５軸の垂直な主回転軸と２個のバランスされた
可動アームを有する円筒座標構造の“スカラ１タイプの
ロボットに関する。

そのような“スカラ”タイプのロボットは、基盤上に支
持するため、一時的に円形の輪郭としうる台を形或する
下部ベース１から或る。第２に、それは、垂直コラム２
から威っていて、垂直コラムはその下端部３とベース１
によって支えられている。コラム１は第１垂直軸４のま
わりに旋回できるようにヘース１に取付けられている。

コラム２はその下端部３とその上端部５の間の一定の垂
直高さに亙って伸びている。この高さはロボ・ノトのヘ
ッドの垂直方向のクリアランスのために必要なものであ
る。例えば、コラム２はＩＺいしｌＯメートルのオーダ
ーの高さにしうる。コラム２はロボットの動作から生し
る応力を吸収できる剛体のヘアリング構造から成る。こ
の目的のために、コラム２は剛体化要素を構成しうる戚
形部品Ｃコよって適切に構戒しうる。そのようにしたコ
ラム２は基本的に中空である。第１垂直軸４は、また、
コラム２の垂直かつ長手力向の軸である。

第３にロボットは連結と駆動のための支持要素６から成
る。支持要素６は、基本的に柔軟で伸びだいもので、そ
れ自体で閉ループであり、コラム２に基本的に緊張して
垂直に、および（または）コラム２に沿って取付けられ
ているという特徴を有する。コラム２の内部には、コラ
ム２によって支えられた上部戻り要素７と下部戻り要素
８のためのスペースがある。典型的な実施例では、連結
と駆動のための支持要素６はロボットによって生＝た応
力を吸収しうる構造と幅を有する支持ハンドである。戻
り要素７および８はコラム２のベアリングによって支持
された水平軸７ａおよび８ａを有するローラーである。

基本的に柔軟で伸びない性質の、連結と駆動のための支
持要素６によって、ロボットの動作中に生しる程度の応
力に要素６が耐えられると理解されている。連結と駆動
のための支持要素６がそれ自体で閉ループにｌっでいる
ことによって、その始めの端部と終りの端部がお互いに
強固に結合されていることが理解されている。連結と駆
動のための支持要素６二よ基本的に緊張して垂直に取付
けられているので、戻り要素７と８の間では、要素６が
顕著なゆるみがなく、緊張状態になっていることが理解
されている。すでに示したように、連結と駆動のための
支持要素６は基本的にコラム２の内部空間内に位置して
いる。この目的でコラム２は中空になっている。連結と
駆動のための支持要素６は２部分に分けられていて、そ
れぞれが戻り要素７と８の間に垂直に伸びている。これ
らの２部分９，１０はお互いに平行かつ反対向きになる
。支持バンドの代りに、エンドレス・チェーン、エンド
レス・ケーブル、または他の同等の要素を連結と駆動の
ための支持要素６として使用しうることが理解されてい
る。

示されている代表例（第１図）では、キャリエジ１１の
駆動は、キ＋リエジ１１のピニオン２７ａによって行わ
れる。このピニオン２７ａは水平軸を有し、モーターで
駆動されていて、かつ、コラム２の内部てコラム２上に
垂直に固定されたう・ノク２７ｂにかみ合っている。バ
ンド６はキャリエジ１１のフレーム領域に結合されてい
る。代替例では、ラックを可動にしているそして、この
目的のために、ラノク２７ｂを変形可能にしている。他
の駆動方法では、戻り要素７，８の少なくとも一方をモ
ーターで駆動して、支持と駆動のための要素６を移動さ
せるようにする。２部分９およびｌＯは同時的に、お互
いに反対の２方向に移動し、方が上下に滑動し、他方が
下方に、または、その反対に滑動する。

第４に、ロボットは支持と駆動のための要素６０２部分
の一方に固定されたキャリエジＩＩから威っている。こ
の第１のキャリエジ１１は、例えば第１の部分９に固定
されている。そのようなキャリエジ１１は、水平面内で
軸７ａおよび８ａに平行ｔ垂直方向に、そして、ロボ，
トの垂直中間面Ｐに直角な水平方向に一定の空間を必要
としている。ロボットの垂直中間面Ｐは軸７ａおよび８
ａによって定義きれている。キ＋リエジ１１を連結と駆
動のための支持要素６乙二適当に保持するために、いく
つかの固定材を要素６に沿って、千鳥配置に設けること
ができる。この固定材は取りはずし可能にするのが好ま
しい。それは、例えばボルトによって行える。キャリエ
ジ１１の取付けが行えるように、コラム２はその両端部
３．５の間に長手方向に伸びた開口部がある。キャリエ
ジ１１はこの開口部を通過する。必要ならば、キャリエ
ジ１１のためのガイド要素がコラム２内に設けられる。

これはキャリエジの補助要素と相互作用をする。例えば
、コラム２の内部空間に垂直レールを設けることができ
る。レールの上を水平軸を有するローラーが転勤する。

このローラーはキャリエジ１１によって支えられる。代
替例では連結と駆動のための支持要素６のみによってガ
イドが行われる。キャリエジ１１を連結と駆動のための
支持要素６の上に取付ける場合、キャリエジ１１はコラ
ム２に沿って垂直方向に滑動できるように取付けられる
。

第５に、ロボ，・トは基本的に水平に伸びていて、内側
端部】３と外側端部ｌ４の両端部から成る第１ブラケッ
｝１２から成っている。第１ブラケット１２は、第１キ
ャリエジ１ｌの内側端部１３で、第２垂直軸１５のまわ
りに旋回できるように取付けられている。

第６に、ロボットは、第１ブラケット１２の外側端部１
４で、第３垂直軸１７のまわりに旋回できるように取付
けられた第１ヘッド１６から成っている。

第１ブラケット１２は、ロボットの動作中に第１ヘッド
１６と第】キャリエジ１１の間で伝達される応力を吸収
できる剛体部品によって構成されている。第１ヘッド１
６は、あとで示されるように適当な機能要素を受けられ
るように配設されている。

第７に、ロボットは、とくに図示されていない駆動と制
御のための要素から戒っている。この駆動と制御のため
の要素４、コラム２をヘース１上で第１軸４のまわりに
旋回できるようにし、連結と駆動のための支持要素６、
軸７ａ，８ａのまわりを旋回する戻り要素７，８、およ
び（または）ピ二オン２７ａをそれぞれ駆動できるよう
６こし、第１キャリエジ１１に対して第１ブラケット１
２が第２軸ｌ５のまわりを旋回できるようにし、最後に
第１ブラケット１２に対して、第１ヘッド１６が第３軸
ｌ７のまわりに旋回できるようにする。これらの駆動と
制御のための要素はモーター、ギアードモーター　トラ
ンスミノション、サーボシステム、プログラマブル自動
システム、数値制御等から成る。第１ブラケット１２は
、ヘッド８が水平方向に移動しなければならない距離に
適した（水平方向の）長さになっている。

本発明によれ二ｚ、ロボットはまた、同し連結と駆動の
ための支持要素６の部分１０に固定された第２キ＋リエ
ジ１８から戚っている。この第２キャリエジ１８Ｃよ、
同しコラム２に沿って滑動可能に取付けられている。第
２ブラケント１９も、また、基本的に水平に伸ゴていて
、その内側端部２０で、第２キャリエジｌ８上て第４垂
直軸２１のまわりに旋回するようＣ：取付けられている
。第２へノド２２は第２ブラケット１９の外側端部２３
で、第５垂直軸２４のまわりに旋回するように取付けら
れている。

それゆえ、ロボットは２個の可動アセンブリー２５．　
２６から戒っている。その第１は、第１キャリエジ１１
、第１ブラケット１２、第１ヘッド１６か与戒っていて
、軸１５および１７で旋回する。

そして、その第２は、第２キャリエジ１８、第２ブラケ
ット１９、第２ヘンド２２から戒っていて、各旋回軸２
１．２４を有している。これら２個のアセンブリーは同
一ヘース１、同一コラム２によって支持され、連結と駆
動のための同一支持要素６で組合せて操作され、また、
連結されている。駆動と制御のための要素も、また、部
分的に共通になっている。動作する場合、２個のアセン
ブリー２５２６は要素６によって、同時的に垂直方向に
、た一５、お互いＧ二反対向き、即ち、それぞれが上方
また二二下方に動く。

本発明によれ↓よ′、アセンブリー２５、２６のそれぞ
れ力・他あとバランス巳でいるか、または他方の八ラン
ンンクに寄与する。この結果と５で、この口ポットでは
、連結と駆動のための支持要素６０部分９．１０の少な
くとも一方で、一般には両方で、現在知られている“ス
カラ”タイプのロボットで知られているような、このバ
ランス機能のみを果すカウンターウェイトを必要としな
い。

駆動と制御のための要素は、２個のアセンブリ−２５．
　２６を協調して移動するようにする。２個のアセンブ
リー２５．　２６は、基本的に同しであることが望まし
い。とくに、ブラケット１２．　１９は同じ長さで、ヘ
ッド１６．　２２が同し機能要素を受けるように配設さ
れるのが好ましい。キャリエジ１１，　１８は、面Ｐ（
この面は第１図に示されている）に直角に交叉していて
、垂直方向の滑動範囲の中間になる平面から離れるとと
もにお互いが離れていく。本発明によれば、２個のキャ
リエジの垂直方向の滑動範囲の中間面としてのこれらの
２面は基本的に合致して１面になっている。特に第３図
および第４図に見ることができるように、２個のキャリ
エジＩＬ　１８は、連結と駆動のための支持要素６のそ
れぞれの部分９，】０に、その部分９，１０の垂直方向
の中間位置で、基本的にお互いが向き合える状態にして
取付けられている。または、（第５図参照）同し内容の
説明になるが、キャリエジ１１，　１８の一方がコラム
２の下部３に位置すると、同時に他方は上部５に位置し
ている。

好ましくは、２個のキャリエジＩＬ　１８の少なくとも
一方が、できれば両方のキャリエジが、連結と駆動のた
めの支持要素６の対応部分９，ＩＯに、垂直方向に滑動
可能で、調節可能なように取付けＳれる。それによって
、必要なときに調節できるようにする。

できれば、２個のキャリエジ１１，　１８の少なくとも
一方を、一般には両方を、連結と駆動のための支持要素
６の対応部分９，１０に、それぞれ、水平軸２７．　２
８のまわりを旋回できるように取付ける。

ヒ゜ニオン２７ａを用いる場合は、ヒ゜ニオン２７ａを
軸２７に取付け、モーターまたはギアート゜モーターと
適当Ｃ電気的接続（スライト型またはフレキシフル型）
によって駆動されるようにする。第１１図の場合、キャ
リエジ１１の駆動は図示のようにピニオン２７ａとラッ
ク２７ｂか与成る駆動アセンブリーによって行われる。

この駆動力は、キャリエジ１８と連結している支持要素
６によってキャリエジ１８に伝達され、キャリエジｌ８
が組込まれているアセンブリーが駆動される。

可能な用途では２個のヘッド１６，　２２の少なくとモ
一方に、一般に両方のヘッドに、ボール３１．　３２の
上端部２９．　３０が取付けられている。このポールは
基本的に垂直に伸びていて、その下端部３−３．　３４
で保持手段３５．　３６を支持する。保持手段３５．　
３６は保持状態または保持不能状態になることができる
。

上記保持手段３５．　３６の動作をロボットの制御と駆
動のための要素によって制御できる。この構成のロボッ
トは保持手段３５．　３６によって物体等の操作を有利
に行える。

例えば、保持手段３５１　ｃｌＬよ吸引手段で、全体で
一単位となる木枠、ハノグ、要素的容器、バンケーシン
グ成型体または物体の上面を上方から保持できる。これ
らの吸引手段は吸引ノズルまたは吸引ボ７・クスとする
ことができる。代替例では、これらの保持手段は、電気
的、空圧的、または機械的に制御されたはさみ、または
、フィンガー、または他の保持要素で構成される。

本発明は、また、そのようなロボットの応用方法として
内容物、とくに要素的容器をコンテナーまたは支持具と
くに木枠、またはパレソ１−の中または上に、パッケー
ジング、外側の包装、仕上、陳列、保管するための設備
で、説明したばかりのもののような少なくとも１台のロ
ボット、少なくとも１台の内容物供給手段、少なくとも
１台の、コンテナーまたは支持具供給手段、少なくとも
１台の、内容物、コンテナー、または支持具の取出５手
段、少なくとも１台の内容物、コンテナー、または支持
具のバソケーシング、外側の包装、仕上、陳列、保管、
関連作業のためのステーションから成っている設備に関
する。そのようｌ設備において、説明したばかりのロボ
・ノトによって、内容物、コンテナー、または支持具の
操作が行える。

より詳しく言え二ヨ、本発明は、要素的容器３７、とく
に木枠また；ヨ，・＼．ノグをパレ＞’　｝　３　Ｂの
上に、またはパレット３８から移すパレタイゼーション
および（または）ディパレタイゼーションの操作をする
設備（第２図ないし第６図）に関する。ここで想定して
いるパレタイゼーションおよびおよびディパレタイゼー
ションの概念は広い意味で考えられねばならない。その
ような設備は説明したばかりのもののような要素的容器
の操作用ロボ．７トの他に、要素的容器用とパレノト用
の供給および取出しの手段から成っている。

本発明は、また、製品、および、いくつかの要素で作ら
れた製品アセンブリーの積込み／積みおろしの操作に関
する。

ここで第２図ないし第５図について説明すると、これら
は１台のパレタイゼーション／ディパレタイゼーション
の操作ステーション３９、１台の基本的容器３７用コン
ベア４０、および、パレタイゼーション／ディパレタイ
ゼーション操作ステーンヨン３９と協調する位置とコン
ベア４０と協調する位置に２個のヘッドを同時５こ配置
できるようＬ二二れモ・のステーション３９とコンベア
４００間に配置されたロボット４１から成る設備として
実現可能な実施例を示している。このような事例では、
ロボットのコラム２は、お互いに基本的に１８０’　離
れている２カ所の停止位置の間を旋回できるように制御
される。これら２カ所の状態の一例は第２図および第３
図に示されていて、他の例が第４図および第５図に示さ
れている。

そのような設備の動作では、コラム２の第１停止位置で
、ひとつのヘッド１６がパレタイゼーション／ディパレ
タイゼーシヲンの操作ステーション３９またはコンベア
４０と協調する位置になる。

駆動と制御のための要素は、この同じ第１ヘッド１６を
降下させ、パレタイゼーション／ディパレタイゼーンヨ
ンの操作ステーション３９またはコンベア４０の適当な
要素的容器３７に対して適当ζ動作を行わせるための制
御を行う。駆動と制御の＝めの要素は、この同し第１へ
，・ド１６を上昇させて、パレタイゼーンヨン／ディパ
レタイゼーンヨ＞Ｉ作ステーンヨン３９またはコンベア
４０から引離すように制御を行う。コラム２の第２停止
位置では、この第１ヘッド１６が、コンベア４０または
バレタイゼーシゴン／ディパレタイゼーション操作ステ
ーシゴン３９とそれぞれ協調する位置になる。駆動と制
御のための要素は、この同じ第１ヘッド１６を降下させ
、コンベア４０またはパレタイゼーシゴン／ディパレタ
イゼーション操作ステーション３９の適当な要素的容器
３７に対して適当な動作を行えるように制御する。駆動
と制御のための要素は、他のヘッド２２がパレタイゼー
ション／ディパレタイゼーション操作ステーション３９
またはコンベア４０の他の適当な要素的容器３７と関連
する動作を行うまで、第１ヘッド１６を引上げておくよ
うに制御する。

ここで第２図ないし第５図に示されているパレタイゼー
ション設備の事例について説明すると、動作サイクルは
以下のようになる：　第１ヘッド１６が、コンベア４０
上の要素的容器３７を保持する。この目的のために、第
１吸込手段３５が要素的容器３７の上に来るように下げ
られる．他の第２へッド２２はそのときに高い位置にな
り、その第２吸込手段３６は保持不能状態になる。第ｌ
吸込手段３５が保持状態になり、要素的容器　３７を保
持する。その後、連結と駆動のための支持要素６が動作
して、第１吸込手段３５によって要素的容器３７を保持
している第１ヘッド１６を上方に移動させる。同時に、
第２ヘッド２２が垂直下方に移動する。２個のヘッド１
６．　２２のこれらの動きは、同時的、かつ、反対向き
であって第２図に矢印ＣＩおよびＣ２によって示されて
いる。この動きは２個のアセンブリー２５．　２６が基
本的に同し水平高さに位置するまで続く。この状態で（
第３図）、コラム２は軸４のまわりを１８０゜旋回する
。この旋回は第３図に矢印Ｒによって示されている。第
１ヘッドＩ６は、以前は、コンベア４０の真上にあった
が、このときにはパレタイゼーション操作ステーション
３９の真上に来ている。逆に、第２ヘッド２２は以前は
、パレタイゼーション操作ステーシゴン３９の真上にあ
ったが、コンベア４０の真上に来ている。そこで第１ヘ
ンド１６が垂直下方（第４図の矢印３）に移動するよう
に、連結と駆動のための支持要素６を動作させることが
できる。この動作は要素的容器３７がパレット３８上に
適切に置かれるまで行われる。第１保持千段３５は、そ
れまで保持状態になっていたが、保持不能状態になって
、以前保持していた要素的容器３７を離すように制御さ
れる。この状態で、第２保持手段３６は、依然として、
保持不能状態である。第１ヘッド１６が垂直下方に滑動
すると、第２ヘッド２２は垂直方向に上昇動作をする。

これは第４図に矢印Ｃ４によって示されている。要素的
容器３７がパレット３８に置かれたときＣこは、第２キ
ャリエジ１８の位置はコラム２のかなり上方になる。こ
の状態（第５図）からスタートして、連結と駆動のため
の支持要素６を制御二で第１へ７・ド１６の上昇方向の
滑動（矢印Ｃ５）と第２へノド２２の下降方向の滑動（
矢印Ｃ６）が同時に行われるようにする。そして、この
動きが移動可能範囲Ｃ・半分以上になったときＣこ、第
２へ，，　Ｆ　２　２の吸込手段３６↓：、まだ保持不
能ａ態であるが、第２へ７ド２２はコンへ？４０の上に
置かれている新しい要素的容器を持上げる位置になる。

ここでサイクルが再びくりかえされる。

ここで、パレタイゼーション／ディパレタイゼーション
設備の別の実現可能な実施例を示した第６図について説
明すると、バレクイゼーション／ディバレタイゼーンヨ
ン設備は、向い合っている２個のパレタイゼーション／
ディパレタイゼーション操作ステーション４２，　４３
、これも向い合っていて要素的容器用の２個のコンベア
４４，　４５、これらの間に位置する操作ロボ，ト４６
から威っている。操作ロボット４６の２個のヘッド１６
，　２２は、２個のバレタイゼーン２ン／ディパレタイ
ゼーシ３ン操作ステーション４２．　４３と協調する位
置に、また；よ２個のコンベア４４．　４５と協調する
位置に同時に配置できるようになっている。とくに、２
個のバレクイゼーンヨン／ディバレタイゼー冫ミン操作
ステーション４２４３は、２個のコンベア４４．４５が
配置されている軸４８に直角の軸４乙こ沿って伸ブてい
る。　二〇ような状態で、ロボット４６；：、そのコラ
ム２か軸４０まηりを９０’旋回するように動作する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にもとづくロボットの実現可能な状態の
ひとつの正面図の略図、第２図．第３図，第４図およプ第５図は第１図と同様な
４枚の略図であって、本発明にもとづくロボットの実現
可能な用途での動作方法を示す図、第６図は他の実現可
能な用途での本発明にもとづくロボ，トを上から見た図
である。ｌ・・・ヘース、　　　　２・−・垂直コラム、４・・
・第１垂直軸、　６・・・支持要素、　７・・・上部、
８・・下部、　　　　　　　９，１０・・・垂直部分、
１ｌ−・・キャリエジ、　　　　１２・・・ブラケット
、１３・・・第１端部、　　　　　ｌ４・・・第２端部
、】５・−・第２垂直軸、　　　　１ｅ・・・ヘノト、
１７・・一第３垂直軸、　　　　１８・・・第２キヤ！
！工，、】９・・・第２ブラケット、　　２０・・・第
１端部、２１・・・第４垂直軸、　　　　２２・・・第
２−、ノト、２３・・第２端部、　　　　　２４・・・
第５垂直軸、２Ｊ：　２６・・・アセンブリー手続補正書（方式）１，事件の表示平１ｆｉ．２年特許願第２６３２１７号２．発明の名称ポト３．補正をする者事件との関係

Claims

【特許請求の範囲】１、基盤上で支持するための下部ベース（１）、ベース
（１）によって支持され、かつ、ベース（１）上で第１
垂直軸（４）のまわりに回転可能に取付けられた垂直コ
ラム（２）、基本的に柔軟で伸びないもので、それ自体
が閉ループになっていて、コラム（２）によって上部（
７）と下部（８）で、それぞれ支持されている戻り要素
によって、コラム（２）面上で、かつコラム（２）に沿
って垂直に、基本的に緊張させて、取付けられた連結と
駆動のための支持要素（６）、連結と駆動のための支持
要素の２ヵ所の垂直部分（９、１０）の第１の部分に取
付けられ、かつ、コラム（２）に沿って垂直方向に滑動
できるように取付けられたキャリエジ（１１）、基本的
に水平に伸びていて、その第１端部（１３）がキャリエ
ジ（１１）上に第２垂直軸（１５）のまわりを旋回でき
るように取付けられたブラケット（１２）、ブラケット
の第２端部（１４）上に第３垂直軸（１７）のまわりを
回転できるように取付けられたヘッド（１６）、および
、駆動と制御のための要素からなる垂直の主回転軸を有
する円筒座標構造で、さらに、上記の連結と駆動のため
の支持要素（６）の２ヵ所の垂直部分の第２の部分（１
０）に固定され、かつ、上記コラム（２）に沿って垂直
方向に滑動できるように取付けられた第２キャリエジ（
１８）、基本的に水平に伸びていて、その第１端部（２
０）が第２キャリエジ（１８）上で第４垂直軸（２１）
のまわりを旋回できるように取付けられた第２ブラケッ
ト（１９）、第２ブラケットの第２端部（２３）上で第
５垂直軸（２４）のまわりを旋回できるように取付けら
れた第２ヘッド（２２）、一方が第１キャリエジ（１１
）、第１ブラケット（１９）、第１ヘッド（１６）によ
り、そして、他方が第２キャリエジ（１８）、第２ブラ
ケット（１９）、第２ヘッド（２２）により、それぞれ
構成されていて、それぞれが同時的に垂直方向へ、お互
いが反対方向となる上方または下方へ移動する２個のア
センブリー（２５、２６）から成り、これら２個のアセ
ンブリー（２５、２６）のそれぞれが他方とバランスし
、または他方のバランシングに寄与し、かつ、駆動と制
御のための要素によって２個のアセンブリー（２５、２
６）の移動が協調して行われることを特徴とするロボッ
ト。２、連結と駆動のための支持要素（６）の少なくとも一
方の、一般には両方の部分（９、１０）に、バランス機
能専用のカウンターウェイトがないことを特徴とする請
求の範囲第１項記載のロボット。３、キャリエジ（１１、１８）、ブラケット（１２、１
９）、ヘッド（１６、２２）の各２個のアセンブリーが
基本的に同じであることを特徴とする請求の範囲第１項
、第２項記載のロボット。４、２個のキャリエジの垂直方向の滑動範囲の中間にな
る面が基本的に合致することを特徴とする請求の範囲の
第１項から第３項のいずれかに記載のロボット。５、２個のキャリエジ（１１、１８）が、連結と駆動の
ための支持要素（６）の部分（９、１０）の垂直方向の
中間位置でお互いが向い合うように位置付けられること
によって、それぞれの部分（９、１０）に取付けられる
ことを特徴とする請求の範囲第１項から第４項のいずれ
かに記載のロボット。６、２個のキャリエジ（１１、１８）の少なくとも一方
が、連結と駆動のための支持要素（６）の対応する部分
（９または１０）に垂直方向に滑動可能で、調節できる
ように取付けられたことを特徴とする請求の範囲第１項
から第５項のいずれかに記載のロボット。７、２個のキャリエジ（１１、１８）の少なくとも一方
が、一般には両方が、連結と駆動のための支持要素の対
応する部分（９または１０）に、水平軸のまわりを旋回
できるように取付けられたことを特徴とする請求の範囲
第１項から第６項のいずれかに記載のロボット。８、２個のヘッド（１６、２２）の少なくとも一方に、
一般には両方のヘッドに、ポール（３１、３２）の上端
部（２９、３０）が取付けられ、該ポールが基本的に垂
直に伸びていて、その下端部（３３、３４）で保持手段
（３５、３６）を支え、該保持手段は保持状態または保
持不能状態になることができ、その機能は制御と駆動の
ための要素によって制御され、ロボットが物体操作のた
めのロボットとなることを特徴とする請求の範囲第１項
から第７項のいずれかに記載のロボット。９、保持手段（３５、３６）が吸引手段で、とくに全体
で一単位となる木枠、バッグ、要素的容器、パッケージ
ング成型体、または物体の上面を上方から保持できるこ
とを特徴とする請求の範囲第８項記載のロボット。１０、連結と駆動のための支持要素（６）による連結に
よって、キャリエジの一方（１１）が駆動アセンブリー
の一部を形成し、その一方で、キャリエジの他方（１８
）が被駆動アセンブリーの一部を形成することを特徴と
する請求の範囲第１項から第９項のいずれかに記載のロ
ボット。１１、駆動アセンブリーを構成しているキャリエジがピ
ニオン（２７ａ）によって駆動され、該ピニオンがラッ
ク（２７ｂ）または同等品と相互作用をし、両者の一方
がモーターで駆動されていることを特徴とする請求の範
囲第１０項記載のロボット。１２、連結と駆動のための支持要素（６）がモーターで
駆動され、かつ、２個のキャリエジ（１１、１８）を駆
動することを特徴とする請求の範囲第１項から第９項の
いずれかに記載のロボット。１３、内容物、とくに要素的容器をコンテナーまたは支
持具、とくに木枠またはパレットの中または上にパッケ
ージング、外側の包装、仕上、陳列、保管をするための
設備で、少なくとも１台の内容物供給手段、少なくとも
１台のコンテナーまたは支持具の供給手段、少なくとも
１台の内容物、コンテナー、または支持具の取出し手段
、少なくとも１台の内容物、コンテナ、または支持具の
パッケージング、外側の包装、仕上、陳列、保管、関連
作業のためのステーション、少なくとも１台の内容物、
コンテナー、または支持具の操作のためのロボットから
成っていて、請求の範囲第８項、および第９項のいずれ
かに記載のロボットが含まれることを特徴とする設備。１４、要素的容器（３７）とくに木枠またはバッグをパ
レット（３８）の上に、および（または）パレット（３
８）から移すためのパレタイゼーションおよび（または
）ディパレタイゼーション（３９）のための設備が、要
素的容器（３７）およびパレット（３８）の供給および
取出しの手段、および少なくとも１台の要素的容器（３
７）を操作するロボットから成っていて、請求の範囲第
８項、第９項のいずれかに記載のロボットが含まれるこ
とを特徴とする設備。１５、要素的容器（３７）のためのパレタイゼーション
／ディパレタイゼーションのステーション（３９）、コ
ンベア（４０）、およびそれらの間に位置する操作ロボ
ット（４１）から成る設備で、該ロボットの２個のヘッ
ド（１６、２２）をパレタイゼーション／ディパレタイ
ゼーションのステーション、およびコンベア（４０）と
協調がとれる位置に同時に配置できるようにしたことを
特徴とする請求の範囲第１４項記載の設備。１６、ロボット（４１）のコラム（２）が旋回可能で、
その旋回の２ヵ所の終点位置が基本的にお互いから１８
０°になるように制御されていることを特徴とする請求
の範囲第１５項記載の設備。１７、コラムが第１の旋回終点位置でひとつのヘッドが
パレタイゼーション／ディパレタイゼーションのステー
ション（３９）、または、コンベア（４０）と協調をと
れる位置になり、駆動と制御のための要素が上記ヘッド
を下降させて、パレタイゼーション／ディパレタイゼー
ションのステーション（３９）またはコンベア（４０）
の適当な要素的容器（３７）と適当な機能的関係を生じ
るように役割を演じ、駆動と制御のための要素が上記ヘ
ッドを上昇させて、上記ヘッドをパレタイゼーション／
ディパレタイゼーションのステーション（３９）または
コンベア（４０）から自由になるように役割を演じ、コ
ラム（２）が第２の旋回終点位置で、上記ヘッドがコン
ベア（４０）またはパレタイゼーション／ディパレタイ
ゼーションのステーション（３９）とそれぞれ協調をと
れる位置になり、駆動と制御のための要素が、上記ヘッ
ドが下降し、コンベア（４０）またはパレタイゼーショ
ン／ディパレタイゼーションのステーション（３９）の
適当な要素的容器（３７）と適当な機能的関係を生じる
ように役割を演じ、駆動と制御のための手段が上記ヘッ
ド等を高い位置に、他のヘッドがパレタイゼーション／
ディパレタイゼーションのステーション（３９）または
コンベア（４０）の他の適当の要素的容器（３７）と機
能的な関係を生じるまで維持するための役割を演じるよ
うにしたことを特徴とする請求の範囲第１５項および第
１６項のいずれかに記載の設備の実施手順。１８、要素的容器のためのもので、お互いに対向してい
る２台のパレタイゼーション／ディパレタイゼーション
のステーション（４２、４３）、お互いに対向している
２台のコンベア（４４、４５）、それらの間に位置して
いる操作ロボット（４６）でその２個のヘッド（１６、
２２）を、２台のパレタイゼーション／ディパレタイゼ
ーションのステーション（４２、４３）と協調をとれる
位置、または２台のコンベア（４４、４５）と協調をと
れる位置に同時に配置できるようになっている操作ロボ
ット（４６）から成ることを特徴とする請求の範囲第１
４項記載の設備。