Изобретение относитс к области машиностроени , а именно, к манипул торам дл механизации автоматизации технологических процессов производства деталей. Известен манипул тор, предназначенный дл механизации и автоматизации тех нологических процессов, в котором содержитс механическа рука, смонтированна на основании и несуща захватный орган с приводом l. Недостатком указанного манипул тора вл етс сложность конструкции. Наиболее. близким решением из извест- ных вл етс манипул тор, в котором содержатс механические руки с захватами, св занные с основанием механизмами вертикального и горизонтального перемещени , и приводы этих перемещений и датчики . Недостаток указанного манипул тора заключаетс в том, что он сложен поконст- рукции и не надежен в работе вследствие отсутстви независимого вертикального перекгешенн каждой руки. Цель изобретени - упрощение конструкции и повышение надежности. Указанна цель достигаетс тем, что привод вертикального перемещени выполнен в виде цепной передачи, ветви которой кинематически св заны с механизмами вертикальных перемещений каждой руки ерез предохранительное устройство и храповой механизм, собачка которого св зана с датчиком, например, тектиль- ным рычажным, а один из рычагов этого датчика расположен на захвате. На фиг. 1 изображена принципиальна схема манвтул трра; на фиг. 2 - схема механизма вертикального перемещени механической руки; на фиг. 3 - схема работы манипул тора с прессом, положение I; на фиг. 4 - то же, вид в плане; на фиг. 5 - положение И; на фиг. 6 - то же, вид в плане; на фиг. 7 - положение Ш; на фиг. 8 - то же, вид в плане; на фиг.9положение на фиг. 1О - то же, вид в плане; а фиг. 11 - положение У; на фиг. 12 - то же, вид в плане; на фиг. 13 положение Зу.; на фиг. 14 - го в плане; на фиг. 15 - полсвкение yj}; на фиг. 16 в плане; на фиг. 17 - положение УШ; на фиг, 18-го же вид в плане; на фиг. 19 - положение IX; на фиг. 20 - гр же, вид в плане; на фиг. 21 положение X; на фиг. же, вид в плане. Манипуй гор сосгоиг из основани 1, в когором установлен механизм поворота 2 кортуса 3 вокруг вертикальной оси. На корпусе закреплены две реечные напра&л юшие штанги 4 и 5, по которым могут перемешатьс руки 6 и 7 с захватами, св занные с основанием механизмом горизонтального перемещени 8 и механизмом вертикального перемещени , состо Щим из приводной звездочки 9, в корпусе которой установлены сухари Ю и 11, имеющие возможность перемещатьс в радиальном направлении и прижимающиес к ведущему валу 12 пружинами 13. На валу 12 закреплен черв к 14, который находитс в зацеплении с черв чным колесом 15, сид щем на валу 16 совместHd с шестерней 17, находвсщейс в зацепДёййи с рейкой, вьтполненной на штанге 5 на валу 12 или. 16 в зависимости от ком поновки руки установлено храповое колесо 18, собачка 19 которото закреплена в корпусе руки и удерживаетс в незамкнутом положении тактипьнь1м качающимс рычагом 20, один конец которого закреплен на оси 21 в корпусе руки, а другой нахьййтс в захвате 22-, Привод механизмов вертикального пере мещени осуществл етс от вертикальнозамкнутой цепной передачи, одна ветвь которой находитс в зацеплеН,ии с приводиой звездочкой 9 руки 6, при этом звезДочка находитсй с внешней стороны ветви Цепного контура, друга ветвь находитс В зацеплении со звездочкой 9 руки 7, причем звездочка находитс в зацеплении таЬке с внешней стороны ветви цепного контура, чем обеспе4иваетс возможность пе р0мш1енй рук 6 и 7 в одном направлении . При другой компоновке, когда звез дочки наход тс с внутренней стороны ве -вей цепного контура, также возможно п&ремешёние рук 6 и 7 в одном направлении . Движение ветвей вертикально-замкнутой передачи обеспечиваетс приводом 23 через звездочку 24. Манипул тор работает, например со&местно с прессом 25,следующим образом 576-4 В исходном положении I руки 6 и наход тс в краййем верхнем положении и вт нуты, после включени систем упра лени (на чертеже не обозначена) подаетс команда на выдвижение рук (положение и), а затем на их опускание, при достижении рукой 7 детали, находившейс в прессе, тактильный рычаг 20, соприкаса сь с ней, освобождает собачку 19, котора входит в зацепление с храповым колесом 18 и стопорит его и соответственно весь механизм вертикального перемешени , при этом приводна звездочка 9 начинает прокручиватьс исолостую на ведущем валу 12 за счет того, что сухари 10 и 11, св занные между собой пружинами 13, будут отжиматьс , рука 6 в это врем продолжает опускатьс до штабел и, достигнув его, останавливаетс аналогичным образом (положение щ). После останова обеих рук подаетс команда на захват и йодьем рукой 6 заготовки , а рукой 7 готовой детали. При дос-. гижении крайнего верхнего положени (положение 1у) обе руки вт гиваютс (положение У), затем подаетс команда на поворот в положение Q. и на выдвижение рук в положение Ш, после чего начинаетс опускание руки 6, 7 и при достижении рукой 6 рабочей Поверхности пресса, а рукой 7 поверхности Juтaбeл готовых деталей (положение УШ), захваты 22 разжимаютс и подаетс команда на подъем рук.. При достижении крайнего верхнего пбпожени IX руки 6 и 7 вт гиваютс (положение X) и поворачиваютс в положение I. Цикл повтор етс . Формула изобретени Манипул тор, содержащий механические руки с захватами, св занные с основанием механизмами вертикального и горизонтального перемещений, приводы этих перемещений и датчики, например, тактильные рычажные, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени . надежности, привод вертикального перемещени вьшолнен в виде цепной . передачи, ветви Которой . кинематически св заны с механизмами вертикальных перемещений каждой руки через предохранительное устройство и храповой меха.изм, собачка которого св зана с тактильным датчиком, а один иэ рычагов этого датчика расположен на захвате. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 6635 5 766 1.Авторское свидетельство CQCP NO 377229, кл. В 25 X 3/00, 1971.