SU1217652A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к средствам автоматизации металлообрабатывающего производства и может найти широкое применение в различных отрасл х машиностроени  дл  межоперационных перемещений обрабатьшаемых изделий, в частности в энергомашиностроении дл  передачи фасонных заготок например после поперечно-клиновой прокатки, в рабочую зону пресса.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  и надежности работы за счет применени  жестких кинематических цепей и расширени  . технологических возможностей за счет обеспечени  увеличени  зоны обслужи- в ани .

На фиг, 1 изображен манипул: тор, общий ВИД} на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг, I; на фиг. 4 - разрез Б-В на фиг. 1; .на фиг, 5 - разрез В-В на фиг, f; на фиг, 6 - положение захватного органа в различных позици х механической руки; на фиг, 7 - манипул тор с зубчатым колесом, размещенным под рейкой, общий вид; на фиг. 8 разрез на фиг, 7} на фиг, 9 - положение аахват лого органа в различных позици х механической руки дл  варианта с зубчатым колесом размещенным под рейкой.

Манипул тор содержит опорную колонну 1,.в верхней части которой на оси 2 с возможностью вращени  от привода 3 установлена механическа  рука 4. Пос.аеднн  представл ет собой телескопическую консоль, состо щую из двух частей 5 и 6, одна из которые снабжена захватным органом 7 поворотно установленным на оси 8, котора  кинематически св зана с приводом 3 качани  консоли.

Кинематическа  св зь захватного органа 7 представл ет собой две зуб- чг.то-реечные передачи, рейки 9 и 10 которых размещены соответственно в част х 5 и 6 консоли с возможностью регулировочного перемещени . Контактирующие с рейками 9 и 10 зубчатые колеса. П и 12 размещены над ними, причем одно из зубчатых колес (П) жестко св зано с осью 2 качани  консоли, а другое 12 жестко св зано с осью 8 поворота захватного органа 7, При этом зубчатое колесо 12 может быть размещено под рейкой 10.

176522

Привод 3 качани  консоли вокруг оси 2 осуществл етс  цилиндрами I3 и 14, жестко укрепленными на опорной колонне посредством цепи 15 и эвеэ- 5 дочки 16,- поворотно смонтированной на оси 2 и жестко св занной с частью 6 механической руки.

Манипул тор работает следующим образом ,

О в исходном положении (фиг. 1) изделие закрепл етс  в схвате захватного органа 7,

Включением силового цилиндра 13 на рабочий ход (на вт гивание штока) 15 звездочка 16 под действием цепи 15 поворачиваетс  совместно с частью механической руки вокруг оси 2 (против часовой стрелки), при этом рейка

9обкатываетс  вокруг неподвижного 20 зубчатого колеса 11 и рассто ние

между осью 2 качани  и осью 8 поворота захватного органа 7 начинает уменьшатьс . Так как рейка 9 жестко закреплена в части 5, то последн   так 25 е получает перемещение влево относительно части 6 вместе с зубчатым ко-Г: лесом 12, которое катитс  по рейке 10, жестко закрепленной в части 6 и

поворачивает ось 8 совместно с захватным органом 7 также против часовой стрелки. При равенстве делительных окружностей зубчатых колес П и 12 угол качани  механической руки 4 будет равен углу поворота захватного 35 орга на 7 вокруг оси 8. При расположении зубчатого колеса 12 под рейкой

10(фиг,. 7 и 8) работа манипул тора осуществл етс  аналогично, но при этом захватный орган 7 будет повора чиватьс  по часовой стрелке (фиг, 9)

Таким образом.транспортируемое изделие перемещаетс  в одном и том же положении из позиции захвата в позицию загрузки на последующую обработку

в узкой производственной зоне с од- новре:менным приближением захватного органа 7 к оси качани  механической руки, что позвол ет обслуживать манипул тором технологическое оборудо50 вание, расположенное на разном рассто нии от оси качани  механической руки, зто резко сокращает производственную площадь в зоне действи  манипул тора,

55 Поворот механической руки 4 в обратном направлении fno часовой стрел- ке осуществл етс  в последовательности , аналогичной описанной, при ра30

бочем ходе силового цилиндра 14 вт гивание штока).

В обои приведенных вариантах счет регулировочного перемещени 

-А

q}ut.Z

ек 9 н 10 относительно частей 5 и 6 можно осуществить переналадку длины механической руки и, следовательно , расширить технологические возмож- ности манипул тора.

6-6

8

Ри.7

Редактор М, Петрова

Фю 8

Составитель А, Шир ева

Техред М.Пароцай Корректор А. Т ско

Заказ 1048/20 Тираж 1030 Подписное ВННИПИ Государственного комитета СССР

по делим изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35. Раушска  наб,, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектна , 4

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и установленную на нем механическую руку с возможностью качания в вертикальной плоскости, захватный орган, шарнирно установленный на ее свободном конце* с возможностью поворота в плоскости качания механической руки и с соответствующим приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы за счет применения жестких кинематических цепей , механическая рука выполнена в виде двух частей, соединенных между собой с возможностью регулировки их взаимного положения, а привод в ключ ает цепную и две зубчато-реечные передачи, причем рейки первой и второй зубчато-реечных передач смонтированы соответственно на второй и первой частях механической руки, а звездочка цепной передачи жестко связана с первой частью механической руки, при этом зубчатое колесо первой зубчатореечной передачи установлено неподвижно на оси качания механической руки, · а зубчатое колесо второй зубчато-реечной передачи жестко связано с корпусом захватного органа.

   SU „„ 1217652