SU1222534A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

f

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к конструкци м промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей манипул тора за счет увеличени  зоны обслуживани , скорости перемещени рабочего органа и производительности .

На чертеже изображен манипул тор, общий вид.

Манипул тор состоит из установленного на основа 1ии корпуса 1 , в котором смонтирована механическа  рука 2, устанЫвленна  на роликах 3 и снабженна  схватом 4 и рейкой 5, взаимодействующей с зубчатым колесом 6. Последнее установлено на оси 7 опоры 8, котора  шарнирно соединена со штоком 9 силового цилиндра 10. С осью зубчатого колеса 6 св зано одко звено цепи 11, котора  установлена на звездочках 12, смонтированных на ос х 13. Цепь 11 опираетс  на нат жные ролики 14 и опорный элемент I5. Опора 8 расположена между звездочками 12. Цепь при этом вьтолн ет функции второй рейки.

Манипул тор работает следующим оразом .

Дл  отработки заданной программы схват 4 выводитс  рукой 2 на требуемые позиции. Дл  этого силовой цилиндр 10 перемещает влево опору 8

:

222534

и зубчатое колесо 6, которое, обкатыва сь , перемещаетс  по участку цепи 11 между нат жными роликами I4 и приводит в движение рейку 5, а

5 вместе с ней механическую руку 2 и схват 4.

При перемещении зубчатого коле- са 6 по цепи 11 с обкаткой обеспечиваетс  движение рейки 5 с удвоением

10 хода силового цилиндра 10. Однако в данном случае цепь 11 св зана с опорой 8 и при движении последней перемещаетс  вправо, сообща  на участке между поддерживающими роли15 ками 14 дополнительное вращение зубчатому колесу 6. При этом механическа  рука 2 дополнительно перемещаетс  на рассто ние , равное пути перемещени  цепи от точки М к К . По20 этому ход механической руки 2 равен ходу штока 9 силового цилиндра 10, дополцительному ходу рейки 5 при обкатывании зубчатого колеса 6 по цепи 11 на участке (М и дополнитель25 ному ходу t рейки 5 при вращении зубчатого колеса 6 во врем  перемещени  .цепи на участке МК, т.е.

f + + 3.- Таким образом, манипул тор позво30 л ет при ходе штока 9 силового цилиндра 10, равном f, переместить рабочий орган - схват 4 на рассто ние, равное утроенному ходу штока 9 силового цилиндра 10, т.е. 3.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, смонтированный на нем корпус, механическую руку со схватом, установленную с возможностью перемещения относительно корпуса, и привод перемещения механической руки, включающий силовой цилиндр и зубчато-реечную передачу, зубчатое колесо.которой шарнирно связано со штоком силового цилиндра, а рейка смонтирована на механической руке, отличающийся тем, что, с це тью расширения его технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания быстродействия, он снабжен цепной передачей с двумя натяжными роликами и расположенным между ними опорным элементом, закрепленным на корпусе, при этом звездочки цепной передачи шарнирно связаны с корпусом, одно из звеньев верхней ветви цепи шарнирно связано с осью зубчатого колеса, а нижняя ветвь цепи установлена с возможностью вза- § имодействия с опорным элементом и зубчатым колесом.

   SU ,,, 1222534 >