SU1247257A1

SU1247257A1 - Перегрузочный манипул тор

Info

Publication number: SU1247257A1
Application number: SU853859533A
Authority: SU
Inventors: Феликс Семенович Иоффе; Сергей Дмитриевич Чухров; Евгений Юрьевич Чуфаринов; Сергей Михайлович Ягужинский
Priority date: 1985-02-27
Filing date: 1985-02-27
Publication date: 1986-07-30

Description

Изобретение относитс к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипул торам , предназначенным дл погрузочно- разгрузочных работ и управл емым вручную с помощью устройства, установленного на конце шарнирной стрелы и задающего приводом манипул тора соответствующие скорости перемещени . Подобные манипул торы примен ютс в промышленности дл загрузки станков заготовками, съема обработанных деталей, складских операций, обслуживани прессов и другого технологического оборудовани .

Целью изобретени вл етс снижение мощности привода за счет компенсации упругой деформации звеньев манипул тора.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - кинематическа схема стрелы манипул тора; на фиг. 4 - траектории точки подвеса грузозахватного устройства: а - нагруженного манипул тора, имеющего стрелу в виде пантографа; б - разгруженного манипул тора, имеющего стрелу, отличающуюс от пантографа; в - нагруженного манипул тора, имеющего стрелу, отличающуюс от пантографа.

Манипул тор содержит колонну 1, закрепленную неподвижно на основании 2, и опорно поворотный узел 3, который установлен на колонке 1. Узел 3 имеет вертикальные 4 и горизонтальные 5 направл ющие. В вертикальных направл ющих 4 установлена с возможностью перемещени на катках каретка 6 с рейкой 7, с которой в зацеплении находитс зубчатое колесо 7, установленное на выходном валу 9 редуктора 10. Входной вал 11 редуктора через муфту- тормоз 12 соединен с электродвигателем 13. Механическа рука манипул тора выполнена в виде пантографа, состо щего из шар- нирно соединенных звеньев. 14-17. Один из щарниров этого параллелограммного механизма также шарнирно св зан с кареткой 18, установленной с возможностью перемещени по направл ющим 5, а звено 14, проход щее через смежный щарнир, также шарнирно св зано с кареткой 6.

Каретка 18 с помощью рейки 19 соединена с зубчатым колесом 20, установленным на выходном валу редуктора 21. Входной вал редуктора через муфту-тормоз 12 соединен с электродвигателем 22. Дл обеспечени вертикальной оси 23 вращени грузозахватного устройства 24 механическа рука снабжена шарнирно-рычажным трансл тором , состо щим из т г 25 и 26 и соедин ющим их серьги 27, установленной на оси 28, соедин ющей звень 14 и 15.

Длины звеньев механической руки и расположени щарниров выбраны так, что ось 29 подвеса грузозахватного устройства 24 расположена под пр мой а-а (фиг. 3) проход щей через оси щарниров, соедин ющих параллелограммный механизм с вертикаль0 ной 6 и горизонтальной 18 каретками.

Перегрузочный манипул тор работает следующим образом.

При включении электродвигател подъема 13 и растормаживании муфты-тормоза 12 зубчатое колесо 8 приводит в движе ние рейку 7 и соединенную с ней каретку 6, на которой шарнирно закреплен конец звена 14 пантографа. Звено 14 начинает поворачиватьс вокруг оси шарнирно на каретке 18 и поднимает выходное зве0 но 15 пантографа, на котором закреплено грузозахватное устройство 24. При изменении направлени вращени двигател грузозахватное устройство опускаетс .

При включении электродвигател 22 и растормаживании муфты-тормоза 12 зубча5 тое колесо 20 перемещает рейку 19, соединенную с осью шарнира на каретке 18. Через звено 16 усилие передаетс на звено 15, и грузозахватное устройство 24 начинает перемещатьс в горизонтальном направлении . При изменении направлени вращени

0

двигател измен етс соответственно и направление движени грузозахватного устройства .

Графическое по снение особенности конструкции манипул тора показано на фиг. 4.

В случае подвески грузозахватного органа 24 в точке б на линии а-а (фиг. 3) вследствие упругой деформации звеньев манипул тора траектории оси 29 подвеса гру- зазахватного устройства 24 по мере отклонени звена 15 от вертикальной оси от- 0 клон ютс от теорметической горизонтальной пр мой и соответствуют графику, показанному на фиг. 4в.

В предлагаемой конструкции ось 29 расположена ниже точки б, поэтому теор- метическа траектори ее перемещени со- 5 ответствует графику, показанному на фиг. 4г, а суммарна траектори перемещени грузозахватного устройства 24 с учетом упругой деформации звеньев манипул тора под нагрузкой соответствует графику, показанному на фиг. 4(.

П W8d

фиг. 2

25

WOO

2000

3000

2000

,„тггтТТ1дЛ

3000

фиг. 4

Claims

ПЕРЕГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание в виде колонны, опорно-поворотный узел, установленный на колонне и несущий механическую руку в виде пантографа, на конце выходного звена которого шарнирно установлено грузозахватное устройство, а два противоположно расположенных от этого звена шарнира пантографа смонтированы на каретках, имеющих индивидуальные приводы и установленных в опорно-поворотном узле, одна — с возможностью вертикального перемещения в нем, а другая — горизонтального, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода перемещения каретки путем компенсации упругой деформации звеньев пантографа, его выходное звено удлинено так, что ось шарнира подвеса грузозахватного устройства находится за точкой пересечения этого звена с прямой, проходящей через оси шарниров пантографа, смонтированных на каретках.

фиг. Т