SU1390015A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам и промьшшенным роботам Дh  автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет увеличени  жесткости передаточного механизма. При включении двигател  2 звень  пантографа 4 перемещают каретку 8 с механической рукой в заданное положение. Провис рычажной системы пантографа устран етс  с помощью направл ющей 19, на которую опираетс  шарнир 5. 4 ил.

Description

Фиг. 2

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам и промьппленным роботам дл  автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование.

Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет увеличени  жесткости передаточного механизма .

На фиг.1 показан манипул тор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1.

Манипул тор состоит из основани 

Iс цилиндрическими направл ющими, на котором установлен двигатель 2, посредством шарниров 3 св занный с передаточным механиз юм, выполненным в виде пантографа 4, звень  которого с помощью среднего 5 и крайних

6 шарниров и шарнира 7 св заны с кареткой 8, на котрой установлена механическа  рука 9, котора  имеет механизмы вьщвижени  10 и вращени 

IIзахвата 12 и его привод 13.

На каретку 8 смонтированы опорные узлы 14 с подшипниками 15, которые установлены на эксцентричньрс ос х 16, и упор 17. На основании 1 смонтированы регулируемый упор 18 °и кронштейн 19, который выполнен в виде плоской направл ющей, установленной вдоль линии перемещени  среднего шарнира пантографа. Шарнир 5 состоит из оси 20, на которой закреплена поперечина 21 с подшипниками

0

5

0

22 и на которую опираютс  звень 

пантографа.

Манипул тор работает следующим образом.

При включении двигател  2 шарниры 3 начинают перемещатьс  вдоль его оси. При этом через звень  пантографа 4 осуществл етс  перемещение каретки 8 с механической рукой 9 в заданное упором 18 положение. Зазоры в направл ющих регулируютс  с помощью эксцентричных осей 15, а провис шарнирно-рычажной системы пантографа устран етс  с помощью направл ющей 19, на которую опираетс  шарнир 5.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание с направл ющими, в которых смонтирована каретка с механической рукой, и привод,состо щий из двигател  и передаточного механизма, отличающийс  тем, что, с целью по- вьш1ени  точности позиционировани  за счет увеличени  жесткости передаточного механизма, он выполнен в вит де пантографа, крайние звень  которого шарнирно св заны с двигателем привода и кареткой, при этом основа- ние снабжено дополнительной направл ющей , а один из средних шарниров пантографа снабжен опорой качени , взаимодействующей с этой направл ющей ,

   б -б

   Фиг. З

   20