JPH0783987B2 - 種々の使用目的のための産業・ロボツト - Google Patents

種々の使用目的のための産業・ロボツト

Info

Publication number
JPH0783987B2
JPH0783987B2 JP61500800A JP50080086A JPH0783987B2 JP H0783987 B2 JPH0783987 B2 JP H0783987B2 JP 61500800 A JP61500800 A JP 61500800A JP 50080086 A JP50080086 A JP 50080086A JP H0783987 B2 JPH0783987 B2 JP H0783987B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
jib
drive
rocker arm
swing
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP61500800A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS62501345A (ja
Inventor
ツインマー，エルンスト
ビンダー，カール
Original Assignee
クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング filed Critical クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング
Publication of JPS62501345A publication Critical patent/JPS62501345A/ja
Publication of JPH0783987B2 publication Critical patent/JPH0783987B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/002—Balancing devices using counterweights
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
    • Y10T74/19126—Plural drivers plural driven

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、種々の使用目的のための産業・ロボット（マ
ニプレータ）であって、フレーム、該フレームに旋回可
能に支承された揺り腕及び該揺り腕に旋回可能に支承さ
れたジブから成っており、揺り腕及びジブの荷重がその
旋回軸に対して静力学的に少なくともほぼバランスされ
ており、揺り腕に揺り腕の旋回駆動装置及びジブの旋回
駆動装置のための駆動モータが設けられている形式のも
のに関する。
このような産業・ロボットは西独国特許出願公開第3115
061号明細書により公知である。そこでは、揺り腕の旋
回駆動装置のフレーム内に存在し、揺り腕が釣合おもり
によってバランスされている。この産業・ロボットは重
い荷重の操作のために構成され、第１に溶接ロボットと
して考えられている。
しかしながら、産業・ロボットは益々組み立てのために
も使用され、そのために数多く提供される。一般に比較
的に小さな荷重を操作する使用目的のためには産業・ロ
ボットは軽く構成され、大きな数に基づき従来公知のロ
ボットよりも経済的でなければならない。
西独国特許第3115061号明細書に基づくような従来公知
のロボットは前述の目的には制御された状態でしか適さ
ない。特に公知のロボットの使用は不経済である。それ
というのはロボットが特定の目的のための特別構造とし
て構造されているからである。
したがって、本発明の課題は、産業・ロボットを改善
し、この産業・ロボットが種々異なる使用目的に経済性
を維持して適合できるようにすることである。
本発明の前記課題を解決するために本発明の構成では、
揺り腕及びジブが水平な軸を介して片持ち式に支承され
ており、駆動モータが揺り腕の一方の側に配置されてお
り、ジブの支承部が揺り腕の他方の側に配置されてお
り、揺り腕の旋回駆動装置の非駆動部材が回転不能にフ
レームに結合されており、両方の旋回駆動装置の非駆動
部材が揺り腕ケーシング内に支承されていて、センタリ
ング部を備えてフレーム若しくはジブに回動不能に固定
するために揺り腕ケーシングの壁を貫通するフランジを
有している。
このような解決は、産業・ロボットをモジュール形式で
構成し、これによってその都度の使用目的に最適に適合
させるという考えに基づいている。すべての使用目的に
とって変わることなく、ひいては相応に大きな部品数で
経済的に製作させる中心モジュールとしては揺り腕が設
けられている。したがって、揺り腕は使用目的に応じて
異なるフレーム及び／又はジブに結合される。揺り腕自
体内への揺り腕・旋回駆動装置の駆動モータの設置によ
ってフレームが簡単に、ひいては安価に構成される。
全体的に見て、一方でフレームと揺り腕並びに他方で揺
り腕とジブとの間の切断箇所の規格化が行なわれ、ジブ
及びフレームが互いに無関係に構成組部分として構成さ
れ、揺り腕を介して互いに組合わされる。この場合、使
用目的に最適に適合されるロボットはちょうど必要な数
及び形式の軸しか有さず、これは経済性にとって著しく
重要である。揺り腕によって可能なモジュール形式は他
の使用目的のために本発明の基づく産業・ロボットの経
済的な後からの変更を可能にする。
前述の利点は、組木システムにおいてのみ得られるので
はなく、ユニバーサルな個別製造のために構成された例
えば６軸の産業・ロボットにおいても得られる。揺り腕
内へ揺り腕及びジブの旋回駆動装置の設置はジブ及びフ
レームの構造を簡単にし、これは個別構造においても経
済的に作用する。
揺り腕及びジブの旋回駆動装置が伝動装置を有している
かぎり、伝動装置の部分が相応の規格化を以てフレーム
若しくはジブ内に取り付けられる。
特に経済的な図示の実施例では、非駆動部材がセンタリ
ング部を備え規格化された車輪フランジとして構成され
ており、車輪フランジはフレーム及びジブにもっぱらね
じ結合されるだけでよい。このために遊星歯車装置若し
くは類似のものを使用すると、例えば非駆動部材として
外側の中空歯車若しくは遊星車保持体が設けられ、フレ
ーム若しくはジブに結合されていてよい。
揺り腕及びジブの旋回駆動装置は種々異なる形式で構成
されていてよい。したがって例えば、固有の減速伝動装
置を不要にし、ひいては直接それぞれの旋回軸に取り付
けられる伝動モータが設けられてよい。遊びの取り除き
及び旋回駆動装置の正確な制御の理由から、旋回駆動装
置をそれぞれ駆動モータ及び少なくとも２段の伝動装置
から構成し、かつこの場合第１の伝動段として歯付きベ
ルト伝動装置を設けると有利である。第２の伝動段は図
示の実施例では同じく歯付きベルト伝動装置若しくは歯
車伝動装置である。同じように伝動装置全体が歯車伝動
装置として構成されていてよい。
共通の平面内に前後に配置された中間軸を備えるそれぞ
れ２つの歯付きベルト伝動装置から成る配置は揺り腕ケ
ーシングの構造を小さくするという別の利点を有してい
る。さらに、この配置はおもに駆動モータの配置による
揺り腕の本発明に基づくバランスをも容易にする。工具
を有する種々異なるジブの荷重に応じて付加おもりが旋
回軸を中心とした揺り腕のバランスのために用いられ得
る。同じく、揺り腕をクランクアームに係合するばねの
付加荷重によって若しくは圧力媒体で負荷されるシリン
ダ若しくは類似のものによってバランスさせることも可
能である。旋回駆動伝動装置の２段階は距離発信器に関
連した利点ももたらす。切り替えられる伝動装置の誤差
の影響を取り除くために、距離発信器はできるだけ非駆
動側の近くに取り付けておきたい。揺り腕自体の旋回駆
動装置においてフレームに回動不能に結合された非駆動
部材がフレーム構造に応じて比較的に若しくは完全に位
置不動な基準点を成し、この基準点を中心にして伝動装
置が揺り腕を連行して転動する。相応に中間軸が非駆動
側で最後に運動させられる構成部分を成しており、この
構成部分に有利には距離発信器が取り付けられている。
一様な構造の理由から、ここでは非駆動部材が最後に運
動させられる伝動部材であるけれども、距離発信器をジ
ブ・旋回非駆動装置の中間軸に配置するとよい。
前述の伝動装置構造は２段に構成された歯付きベルト伝
動装置を順序どうりに緊張するという部分的な問題を有
している。第１の伝動段においては駆動モータが調節可
能に配置されておりかつしたがって第１の伝動段の歯付
きベルトが緊張されることは容易に理解できる。これは
第２の伝動段においては問題である。このために、本発
明は中間軸をケーシングに対して偏心的に調節可能なケ
ーシング部分に支承し、偏心的な調節装置を第２の歯付
きベルトの緊張のための手段として設けることを提案し
ている。
他方、本発明はそれぞれ第２の伝動段に歯の遊びを補償
するためのそれ自体提案された装置を分割され互いにト
ーション張力された駆動ピニオンと関連して備えること
のできる可能性を提供する。このような提案は、例えば
古い特許出願Ｐ第3115061号及びＰ第3308413号明細書か
ら明らかである。この古い出願の内容に言及する。それ
ぞれ最後の伝動段をいわゆる剛性段として構成し、迅速
な運動を生ぜしめる際の振動技術的な問題を大きい重さ
で確実に克服すると有利である。
揺り腕及びジブのための旋回駆動装置の非駆動部材を中
空に構成するとよい。これによって動力・及び制御導
線、工具及び類似のものを配置するための貫通部が形成
され、さらに実際のモジュール形式の意味でコンパクト
のな構造が得られ、エネルギ供給が伝動技術によって妨
げられることはない。モジュールの機械的なフランジ切
断箇所にはそれぞれ導線の差し込み−若しくはクランプ
条片切断箇所が配属される。
経済性及びモジョール形式の意味で、シブをできるだけ
小さくかつ相応に軽く構成することが重要である。ジブ
と揺り腕並びに揺り腕とフレームとの支承箇所を揺り腕
の同じ側に配置することに応じて、ジブは制限された長
さしか有し得ない。この場合ジブは揺り腕とちょうど同
じように旋回軸に対してバランスされていたい。この問
題を解決するために、西独国特許出願公開第3048067号
明細書から手首駆動のために駆動モータをジブの旋回軸
の向こう側に配置することは公知である。スペースの理
由からこの場合駆動モータは駆動する中空軸よりも互い
に広く離されている。この問題を解決するために前記西
独国特許出願公開明細書から所属の駆動モータを備える
それぞれの中空軸を中間軸によって２つのカルダン支承
部に結合することは公知である。いずれにせよ、これも
ジブの構成長さを著しく長くする。
前記問題を解決するために、本発明では駆動モータを扇
状に配置することが提案されており、その結果短い直線
的な中間軸しか必要なく、中間軸が適当なかさ歯車伝動
装置を備えた駆動モータをそれぞれ所属の中空軸に結合
する。このような構造は長さを短くすることのほかに、
駆動モータとその中間軸との間に簡単な差し込み結合部
が設けられ、駆動モータの簡単な交換を可能にするとい
う別の利点を有している。ジブの本発明に基づく構成は
本発明に基づき構成された産業・ロボットと異なるもの
において有利に使用される。
本発明の詳細な図面から明らかにする。図面には本発明
が概略的にかつ実施例として示してある。
図面 第１図は水平な軸を中心として旋回可能な揺り腕及びジ
ブを備えた産業・ロボット（マニプレータ）の側面図、
第２図は垂直な軸を中心として旋回可能な揺り腕及びジ
ブを備えた産業・ロボットの側面図、第３図は第１図の
配置のIII−III線に沿った水平断面図、第４図は第３図
に対する変化実施例の縦断面図、第５図はジブの側面
図、及び第６図は第５図のジブの垂直断面図である。
第１図及び第２図の実施例では産業・ロボット（マニプ
レータ）の原理的な思想が示してあり、この原理的な思
想は種々の使用目的のための産業・ロボット（マニプレ
ータ）であって、フレーム、それに旋回可能に支承され
た揺り腕及び揺り腕に旋回可能に支承されたジブアーム
から成っており、揺り腕にジブ・旋回駆動装置のための
駆動モータが配置されており、揺り腕がその旋回軸に対
するジブの荷重で静力学的に少なくともほぼバランスさ
れている形式のものに発明に基づく根本思想が発明のす
べてのバリエーションを示すことなしに異なるバリエー
ションで実施できることを明らかにしている。
両方の場合、フレーム１は基礎部分３の垂直な軸２を中
心に回転可能に配置された垂直な支柱として構成されて
いる。支柱１は駆動モータ４によって駆動され、第１図
の場合多段の伝動装置が支柱１の駆動のために用いら
れ、伝導装置は概略的に示した中間軸５及び距離発信器
６によって現わしてある。距離発信器６は、距離技術的
なパルスを旋回駆動装置に送るそれ自体公知の機能を有
している。
支柱１の上方の端部には第１図の実施例では揺り腕７が
水平な旋回軸８を中心に支承されている。揺り腕７には
旋回軸10を介してジブ９が支承されており、ジブ９は自
由端部にいわゆる腕15を保持しており、この腕を用いて
単数若しくは複数の軸を使用して工具の特殊運動が制御
される。
揺り腕７の旋回駆動のために必要な駆動モータ11が、旋
回軸８に関連してジブ９に対する平衡位置に存在してい
る。駆動モータ11は揺り腕７のケーシング52にフランジ
結合されている。ジブ９の旋回駆動のために必要な駆動
モータ13は旋回軸８の近くに配置されている。それは揺
り腕７の配属のレバーアームと関連して最も駆動モータ
13の位置が配置される所でジブ９及び駆動モータ11の重
量分配に左右されている。ロボット・組木システム内で
のユニット・揺り腕７の使用に際し、異なるジブ荷重は
付加重量によって補償される。
さらに、第１図はそれぞれの駆動モータ11、13と配属の
旋回軸８、10との間にそれぞれ中間軸12、14が配置され
ており、この中間軸を介して第２段の駆動が導かれるこ
とを概略的に示している。
第２図の実施例では、揺り腕７及びジブ９を垂直な若し
くは−特別な場合−傾斜した軸８、10を中心として支承
できることを示している。支承のこのような形式はおも
に産業・ロボットのための特殊な課題設定から生じる。
第２図ではフレーム１が行程支柱として構成されてお
り、モター４が減速伝動装置を介して図示しないスピン
ドルを駆動するようになっており、スピンドルが軸２に
沿って延びている。スピンドル回動によって揺り腕７を
支承するスピンドルナット（図示せず）が上昇若しくは
下降させられる。
別の実施例では、フレーム１が単一若しくは複軸的に走
行可能及び／又は旋回可能なスライダとして、門形部材
若しくは類似のものとして構成されていてよい。フレー
ムは運動不能であってよく、例えばもっぱら壁から成っ
ている。同じ形式でジブ９が種々に構成可能であって、
様々に工具若しくは別のジブを案内できる。産業・ロボ
ットは種々異なる使用目的に適していてかつ、任意の複
数の軸を有している。図示の実施形は軽量構造として構
成され、特に組み立て−若しくは溶接ロボットとして適
している。大きな荷重の操作のために、相応に適合され
た重量の実施形が使用される。
第３図の実施例からまず明らかなように、揺り腕７がケ
ーシング52を有している。このケーシング52は浮遊に支
柱１に支承されている23。同じくジブ９が浮遊に揺り腕
７に支承されている24。これにより、ジブ９の運動平面
が揺り腕７の運動平面に対して側方にずらして位置して
いる。他面において、駆動モータ11、13が揺り腕７の浮
遊の支承部23、24と逆の側にフランジ結合されるという
利点が得られる。したがって、ジブ９のための自由な運
動空間が形成され、−第５図及び第６図に示すように−
別の軸のために規定された駆動モータ36、37、38がジブ
９の運動平面内に扇状に配置される。
揺り腕７のケーシング52内に第３図の実施例では揺り腕
７及びジブ９の旋回運動のための完全な旋回駆動装置1
6、26が配置されている。旋回駆動装置16、26は同じに
構成され、それぞれ駆動モータ11、13並びに２段の伝動
装置17、20及び27、30から成っている。それぞれ第１の
伝動段は歯付きベルト伝動装置17、27として構成されて
おり、歯付きベルト伝動装置を介して駆動モータ11、13
が中間歯車18、28を駆動し、中間歯車は中間軸12、14に
取り付けられている。中間軸12、14には揺り腕７のモー
タ側に距離発信器22が取り付けられており、距離発信器
は公知の形式で制御パルスを駆動モータ11、13に送る。
第３図の実施例では第２の伝動段がそれぞれ歯付きベル
ト伝動装置20、30として構成されており、歯付きベルト
伝動装置は駆動歯車19、29を介して非駆動歯車の形の非
駆動部材21、31を駆動する。非駆動部材21、31は回転可
能に揺り腕ケーシング52内に支承され、モータと逆の側
でケーシング52から突出している。第３図から明らかな
ように、非駆動部材21、31は外側にそれぞれフランジ51
及びセンタリング部50を有し、これを介して回動不能に
一般に支柱１若しくはフレーム及びジブ９に結合され、
とくにねじ結合されている。このねじ結合部はこの場合
支柱１若しくはジブ９を通して接近可能である。
フレーム若しくは支柱１は固有の自由度に応じて相対的
に若しくは完全に位置不動である。したがって、非駆動
部材21と支柱若しくはフレーム１との間の回動不能な結
合は非駆動部材21をも相対的に若しくは完全に位置不動
にする。この結果、歯付きベルト伝動装置20は不動な非
駆動部材21を中心として転動し、したがって揺り腕７が
非駆動部材21並びに軸８を中心として回転する。支柱１
に対する揺り腕７の浮遊する支承部23はここでは揺り腕
ケーシング52内の非駆動部材21の支承部によって形成さ
れる。
シブ９は揺り腕７に対して相対的に自由に運動可能であ
る。非駆動部材31とジブ９との間の回動不能な結合によ
ってジブ９が旋回駆動装置26の操作に際して回転され
る。旋回駆動装置16、26は構造が同じであるが、運動的
に逆に使用する。ジブ９においても浮有する支承部24は
揺り腕ケーシング52内の非駆動部材31の支承部によって
形成される。
歯付きベルト伝動装置17、27の張力は本発明に基づき駆
動側でモータ11、13が揺り腕７のケーシング52内に調整
可能に案内されていることによってゆるめられる。もち
ろん、それぞれ第２の段のベルト伝動装置20、30の張力
は影響されない。この張力を生ぜしめるためには偏心的
なケーシング部分25が設けられており、ケーシング部分
内には駆動歯車19、29が支承されている。この偏心量調
節装置を用いて第２の伝動段20、30の歯付きベルトが緊
張される。これにより中間軸12若しくは14の位置も変え
られるので、まずそれぞれ第１の伝動段の歯付きベルト
伝動装置17、27の緊張が所属の駆動モータ11、13の調節
によって行われる。
第４図の実施例では、揺り腕７及びジブ９の旋回駆動装
置16、26の第２の伝動段が剛性伝動装置によって、すな
わち平歯車伝動装置35によって構成できることを示して
ある。この場合、互いに分離された２つのピニオン32、
33が設けられており、ピニオンはトーション張力装置34
を用いて互いに相対的に調節される。トーション張力装
置は同時に、ベルト伝動装置17、27の中間歯車53、54を
固定する役割も有している。両方のピニオン32、33はそ
れぞれ逆向きに所属の非駆動歯車21、31に作用し、非駆
動歯車は同じく回動不能に支柱１若しくはジブ９に固定
され得る。その結果、揺り腕・旋回駆動装置16の場合ピ
ニオン32、33は非駆動歯車21の歯に沿って転動し、反作
用によって揺り腕７の旋回運動を生ぜしめる。駆動構造
のその他の詳細は西独国特許第3308413号明細書から明
らかである。
第５図及び第６図は前述の思想の改良を含みそれに左右
されないジブ９の特殊な構造を示している。
すでに第３図に示してあるように、ジブ９は揺り腕７へ
の浮遊する支承部内に存在している。ジブ９は腕15を有
しており、腕は１つ、２つ若しくは３つの軸によって表
わされている。したがって、この個々の軸を駆動する必
要がある。
本発明の実施例では、軸のために駆動モータ36、37、38
は直接ジブ９に扇状に配置され、駆動モータの駆動軸は
ジブ９の旋回平面内に位置している。これにより、駆動
モータ36、37、38がジブ９の旋回に際して揺り腕７若し
くは支柱１及び類似のものと衝突することはない。第５
図の実施例ではいわゆる腕15が手首軸の意味の旋回軸40
及び指回転軸の意味の回転軸41を有していることを概略
的に示してある。回転軸41は、腕15と一緒にジブ９に対
して回転可能な回転軸39に対して同軸的に延びている。
第６図の実施例では、第５図の配置のように伝動技術的
に解除されることを示している。このために、駆動モー
タ36、37、38の個々の駆動軸42、43、44差し込み接続部
45を以て同軸の軸に通じている。中央の駆動モータ37が
その駆動軸43で直接駆動部46に作用するのがよい。別の
両方の駆動モータ36及び38はコーナ伝動・かさ歯車組4
7、48を介して所属の中空に作用する。すべての軸はそ
れ自体公知のように同軸の１つの軸装置49を構成してい
る。
本発明の思想は、運動させようとする腕15が従来公知の
ものより著しく大きな範囲で動かされるという利点を有
している。さらに、この利点はマニプレータの多様な変
化を許す伝動構造で得られる。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−69283（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−165978（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−188194（ＪＰ，Ｕ)

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】種々の使用目的のための産業・ロボット
    （マニプレータ）であって、フレーム（１）、該フレー
    ム（１）に旋回可能に支承された揺り腕（７）及び該揺
    り腕（７）に旋回可能に支承されたジブ（９）から成っ
    ており、揺り腕（７）及びジブ（９）の荷重がその旋回
    軸（8,10）に対して静力学的に少なくともほぼバランス
    されており、揺り腕（７）に揺り腕（７）の旋回駆動装
    置（16）及びジブ（９）の旋回駆動装置（26）のための
    駆動モータ（11,13）が設けられている形式のものにお
    いて、揺り腕（７）及びジブ（９）が水平な軸を介して
    片持ち式に支承されており、駆動モータ（11,13）が揺
    り腕（７）の一方の側に配置されており、ジブ（９）の
    支承部が揺り腕（７）の他方の側に配置されており、揺
    り腕の旋回駆動装置（16）の非駆動部材（21）が回転不
    能フレーム（１）に結合されており、両方の旋回駆動装
    置（16,26）の非駆動部材（21,31）が揺り腕ケーシング
    （52）内に支承されていて、センタリング部（50）を備
    えてフレーム（１）若しくはジブ（９）に回動不能に固
    定するために揺り腕ケーシング（52）の壁を貫通するフ
    ランジ（51）を有していることを特徴とする、種々の使
    用目的のための産業・ロボット。
  2. 【請求項２】両方の旋回駆動装置（16、26）の非駆動部
    材（21、31）がフレーム（１）若しくはジブ（９）にね
    じ結合されている請求の範囲第１項記載の産業・ロボッ
    ト。
  3. 【請求項３】揺り腕（７）及びジブ（９）の旋回駆動装
    置（16、26）がそれぞれ１つのモータ（11、13）及び少
    なくとも２段の伝動装置から成っており、少なくとも第
    １の伝動段が歯付きベルト伝動装置（17、27）から成っ
    ている請求の範囲第１項又は第２項記載の産業・ロボッ
    ト。
  4. 【請求項４】両方の伝動装置が中間軸（12、14）を備え
    た２段の歯付きベルト伝動装置（17、20及び27、30）と
    して構成されており、歯付きベルト伝動装置（17、20及
    び27、30）が共通の平面内で前後に配置されている請求
    の範囲第３項記載の産業・ロボット。
  5. 【請求項５】中間軸（12,14）に、中間軸に配属された
    旋回駆動装置（16,26）の制御のための距離発信器（2
    2）が配置されている請求の範囲第４項記載の産業・ロ
    ボット。
  6. 【請求項６】中間軸（12,14）がそれぞれ揺り腕のケー
    シング（52）に対して偏心的に調節可能なケーシング部
    分（25）内に支承されており、偏心的な調節部が歯付き
    ベルト伝動装置（20,30）の緊張のための手段として設
    けられている請求の範囲第２項から第５項までのいずれ
    か１項記載の産業・ロボット。
  7. 【請求項７】それぞれ第２の伝動段が歯車伝動装置とし
    て構成され、かつ歯の遊びを補償するための装置（32,3
    3,34）を分割され互いにトーション張力された駆動ピニ
    オン（32,33）と関連して備えている請求の範囲第３項
    から第６項までのいずれか１項記載の産業・ロボット。
  8. 【請求項８】揺り腕（７）若しくはジブ（９）のための
    旋回駆動装置（16、26）の非駆動部材（21、31）が中空
    に形成され、かつ動力−及び制御導線、工具及び類似の
    もののための貫通部材として構成されている請求の範囲
    第１項から第７項までのいずれか１項記載の産業・ロボ
    ット。
  9. 【請求項９】揺り腕（７）が駆動モータ（11、13）の分
    配によってバランスされており、ジブ（９）のための駆
    動モータ（13）が揺り腕（７）の旋回軸（８）の近くに
    配置されている請求の範囲第１項から第８項までのいず
    れか１項記載の産業・ロボット。
  10. 【請求項１０】支承箇所（23、24）が一緒に揺り腕
    （７）の一方の側に、かつ駆動モータ（11、13）が揺り
    腕（７）が相対する側に配置されている請求の範囲第９
    項記載の産業・ロボット。
  11. 【請求項１１】ジブ（９）が、ジブ（９）に配置された
    別の軸（39、40、41）の駆動のための扇状に配置された
    駆動モータ（36、37、38）を有しており、モータの駆動
    軸がジブ（９）の旋回平面内に存在している請求の範囲
    第１項から第10項までのいずれか１項記載の産業・ロボ
    ット。
JP61500800A 1984-12-28 1985-12-10 種々の使用目的のための産業・ロボツト Expired - Lifetime JPH0783987B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3447701.2 1984-12-28
DE19843447701 DE3447701A1 (de) 1984-12-28 1984-12-28 Industrie-roboter fuer unterschiedliche einsatzzwecke
PCT/EP1985/000689 WO1986004009A1 (fr) 1984-12-28 1985-12-10 Robots industriels pour differentes applications

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS62501345A JPS62501345A (ja) 1987-06-04
JPH0783987B2 true JPH0783987B2 (ja) 1995-09-13

Family

ID=6254053

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61500800A Expired - Lifetime JPH0783987B2 (ja) 1984-12-28 1985-12-10 種々の使用目的のための産業・ロボツト

Country Status (13)

Country Link
US (1) US4733576A (ja)
EP (1) EP0207150B1 (ja)
JP (1) JPH0783987B2 (ja)
KR (1) KR870700036A (ja)
CN (1) CN1003220B (ja)
AT (1) ATE46472T1 (ja)
AU (1) AU587800B2 (ja)
CA (1) CA1261373A (ja)
DD (1) DD241224A5 (ja)
DE (3) DE3448409C2 (ja)
ES (1) ES8703322A1 (ja)
SU (1) SU1471938A3 (ja)
WO (1) WO1986004009A1 (ja)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0222018B1 (en) * 1985-03-18 1992-05-27 TEIJIN SEIKI CO. Ltd. Joint driving apparatus for industrial robots
DE8525812U1 (ja) * 1985-09-10 1987-02-19 Manutec Gesellschaft Fuer Automatisierungs- Und Handhabungssysteme Mbh, 8510 Fuerth, De
DE3939836A1 (de) * 1988-12-02 1990-06-07 Tokico Ltd Industrieroboter
US5102280A (en) 1989-03-07 1992-04-07 Ade Corporation Robot prealigner
DE4001885A1 (de) * 1990-01-23 1991-07-25 Kuka Schweissanlagen & Roboter Mehrachsiger industrieroboter
DE4014001A1 (de) * 1990-04-27 1991-10-31 Noell Gmbh Antriebseinheit fuer robotsystem
DE29506008U1 (de) * 1995-04-07 1996-08-14 Kuka Schweissanlagen & Roboter Industrieroboter mit Massenausgleich
FR2763786B1 (fr) * 1997-05-30 1999-07-09 Pellenc Sa Machine robotisee pourvue d'au moins un bras a pantographe symetrique, par exemple pour la recolte de fruits ou le tri d'objets divers
CN1086324C (zh) * 1999-01-06 2002-06-19 中国科学院沈阳自动化研究所 一种三自由度浇铸机器人
CN102059657A (zh) * 2010-12-17 2011-05-18 二重集团（德阳）重型装备股份有限公司 大型壳体件的孔加工装置
EP2688717B1 (en) * 2011-03-23 2023-10-18 SRI International Dexterous telemanipulator system
CN103029125B (zh) * 2011-09-30 2015-05-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
CN103121217B (zh) * 2011-11-21 2015-11-25 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
JP6088362B2 (ja) * 2013-06-10 2017-03-01 ファナック株式会社 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部
US9926160B2 (en) 2014-08-28 2018-03-27 The Procter & Gamble Company Robotic unwind stand
US9969587B2 (en) 2014-08-28 2018-05-15 The Procter & Gamble Company Web material unwind apparatus
US9919887B2 (en) 2014-08-28 2018-03-20 The Procter & Gamble Company Web material unwind stand
US9670021B2 (en) 2014-08-28 2017-06-06 The Procter & Gamble Company Mandrel
CN104786211B (zh) * 2015-05-04 2016-02-10 安徽华创智能装备有限公司 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人
CN107932158B (zh) * 2017-11-09 2020-08-28 广东天机工业智能系统有限公司 工件搬运定位装置

Family Cites Families (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1218686A (en) * 1915-06-01 1917-03-13 Morse Chain Co Adjustable bearing for sprocket-wheels.
FR2155848B1 (ja) * 1971-10-11 1974-05-31 Commissariat Energie Atomique
GB1372327A (en) * 1971-10-11 1974-10-30 Commissariat Energie Atomique Articulated manipulator
DE2228598A1 (de) * 1972-06-12 1974-01-03 Jens Dr Rer Nat Geerk Anthropomorpher manipulator
FR2310842A1 (fr) * 1975-05-15 1976-12-10 Renault Tete pour robot ou manipulateur comportant au moins un axe de rotation
US4275986A (en) 1975-10-28 1981-06-30 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
DE2908523A1 (de) * 1979-03-05 1981-01-29 Jungheinrich Unternehmensverw Automatisches arbeitsgeraet
US4235567A (en) * 1979-04-11 1980-11-25 Ware Machine Service, Inc. Material handling machine with adjustable speed-power relationship for boom movement
DE3115061C2 (de) * 1980-05-29 1985-05-30 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Spielfreier Schwenkantrieb für schwenkbar gelagerte Bauteile
DE3048067C2 (de) * 1980-12-19 1984-08-09 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators
DE3278424D1 (en) * 1981-10-30 1988-06-09 Hitachi Ltd Industrial robot
US4636138A (en) * 1982-02-05 1987-01-13 American Robot Corporation Industrial robot
JPS58165978A (ja) * 1982-03-24 1983-10-01 三菱電機株式会社 工業用ロボツト
US4505166A (en) * 1982-03-30 1985-03-19 University Of Florida Control-in-the-small system for precision, under load control of _robot manipulator
FR2527967B1 (fr) * 1982-06-07 1985-07-19 Merlin Gerin Robot industriel perfectionne pilote par un automate programmable
EP0102082B1 (en) * 1982-08-30 1987-05-20 Hitachi, Ltd. Industrial robot
JPS5969283A (ja) * 1982-10-12 1984-04-19 豊田工機株式会社 水平多関節型ロボツト
US4620830A (en) * 1982-10-29 1986-11-04 Hitachi, Ltd. Joint type robot
JPS59142079A (ja) * 1983-01-26 1984-08-15 三菱電機株式会社 ア−ク溶接ロボツトの旋回駆動装置
DE3308413C1 (de) * 1983-03-09 1984-10-04 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Spielfrei einstellbarer Schwenkantrieb fuer mindestens eine Hauptachse von Manipulatoren
EP0118845B1 (de) * 1983-03-10 1987-07-01 Norbert Schlimm Arbeitsgerät zum Bewegen von Gegenständen
DE3310107A1 (de) * 1983-03-21 1984-10-04 Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth Industrieroboter mit hintereinandergeschalteten armteilen
DE3326962A1 (de) * 1983-07-27 1985-02-07 Josef 4790 Paderborn Göllner jun. Industrieroboter mit zweigliedrigem gelenkarm
JPS60256805A (ja) * 1984-06-04 1985-12-18 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR870700036A (ko) 1987-02-28
DD241224A5 (de) 1986-12-03
AU5390886A (en) 1986-07-29
CN1003220B (zh) 1989-02-08
DE3573087D1 (en) 1989-10-26
ES8703322A1 (es) 1987-02-16
DE3447701A1 (de) 1986-07-10
CN85109415A (zh) 1986-07-23
WO1986004009A1 (fr) 1986-07-17
JPS62501345A (ja) 1987-06-04
SU1471938A3 (ru) 1989-04-07
US4733576A (en) 1988-03-29
ES550474A0 (es) 1987-02-16
AU587800B2 (en) 1989-08-31
DE3448409C2 (en) 1993-01-28
EP0207150A1 (de) 1987-01-07
ATE46472T1 (de) 1989-10-15
CA1261373A (en) 1989-09-26
EP0207150B1 (de) 1989-09-20
DE3447701C2 (ja) 1991-06-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH0783987B2 (ja) 種々の使用目的のための産業・ロボツト
EP0169318B1 (en) Robot
US5054332A (en) Articulated robot
US4812104A (en) Electrical robot
US5132601A (en) Industrial robot
US5006036A (en) Portal system
JP3413730B2 (ja) 水平多関節ロボット
KR900001467A (ko) 산업용 로보트
US20110067514A1 (en) Robot arm assembly and industrial robot using the same
US4674947A (en) Industrial robot
GB2045720A (en) Automatic apparatus for holding workpieces or work tools
US5823061A (en) Industrial robot
JPS6263072A (ja) 多関節ロボツト
JP2585425B2 (ja) 垂直多関節形ロボット
US4540332A (en) Swivel device
JPH0752074A (ja) 産業用ロボットの手首装置
KR20190141421A (ko) 양팔 로봇의 몸통로봇의 구조
JPH07308876A (ja) ロボットのアーム機構
JP2018069354A (ja) リンク式多関節ロボット
EP0121576A1 (en) Articulated arm type of industrial robot
JP2575481B2 (ja) 工業用ロボット
JP2007130729A (ja) 産業ロボット
JP2001212932A (ja) 胴の支持構造
EP0233625B1 (en) Industrial robot
JP3051868B2 (ja) ロボットの手首機構