JPS5969283A - 水平多関節型ロボツト - Google Patents
水平多関節型ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5969283A JPS5969283A JP57178647A JP17864782A JPS5969283A JP S5969283 A JPS5969283 A JP S5969283A JP 57178647 A JP57178647 A JP 57178647A JP 17864782 A JP17864782 A JP 17864782A JP S5969283 A JPS5969283 A JP S5969283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- support shaft
- arm support
- servo motor
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、上下動する支持軸上に鉛直軸線回りに旋回す
る各アームを順次連結した水平多関節型ロボットに関す
るものである。
る各アームを順次連結した水平多関節型ロボットに関す
るものである。
〈従来技術〉
各アームが鉛直軸線回りに旋回する従来の水平多関節型
ロボットは、ベースに対して上下動する直動部の上端に
、鉛直軸線回りに旋回可能に第１アームが取り付し」ら
れ、この第１アームの先端には、第２アームが第１アー
ムの旋回軸線と平行な軸線回りに１倉回可能に取り付け
られていた。
ロボットは、ベースに対して上下動する直動部の上端に
、鉛直軸線回りに旋回可能に第１アームが取り付し」ら
れ、この第１アームの先端には、第２アームが第１アー
ムの旋回軸線と平行な軸線回りに１倉回可能に取り付け
られていた。
−ｍにこの種の水平多関節型ロボットにおいては、第２
アーム旋回用のサーボモータは、第１アーム旋回軸と同
心上に第１アーム１１の上部から突出するように取り付
けられ、また第１アーム旋回用のサーボモータは直動部
の第２アームと反対側の外面上部に取り付けられていた
。このため、ロボットの占有面積が大きくなる問題点が
ある。
アーム旋回用のサーボモータは、第１アーム旋回軸と同
心上に第１アーム１１の上部から突出するように取り付
けられ、また第１アーム旋回用のサーボモータは直動部
の第２アームと反対側の外面上部に取り付けられていた
。このため、ロボットの占有面積が大きくなる問題点が
ある。
この問題点を解決すべく、第２アーム旋回用のサーボモ
ータを第１アームの下部にかつ第１アーム支持軸回りに
第２アーム側へ取り付けた場合、第１アーム支持軸に対
して第２アーム側へ第１および第２アーム、第２アーム
旋回用のサーボモータが片寄ゲこ配置されるため、第１
アーム支持軸回りのモーメントの片寄りが大きくなり、
第１アーム旋回用のサーボモータの負荷が大きくなる問
題を生ずる。また、直動部の外面上部に第２アームと反
対側に第１アーム旋回軸のサーボモータが取り付りられ
ているため、第１アーム旋回用のサーボモータを第１ア
ームの下部にかつ第１アーム支持軸回りに第２アームと
反対側へ取りイτＩＵることもできない技術的な制約が
ある。
ータを第１アームの下部にかつ第１アーム支持軸回りに
第２アーム側へ取り付けた場合、第１アーム支持軸に対
して第２アーム側へ第１および第２アーム、第２アーム
旋回用のサーボモータが片寄ゲこ配置されるため、第１
アーム支持軸回りのモーメントの片寄りが大きくなり、
第１アーム旋回用のサーボモータの負荷が大きくなる問
題を生ずる。また、直動部の外面上部に第２アームと反
対側に第１アーム旋回軸のサーボモータが取り付りられ
ているため、第１アーム旋回用のサーボモータを第１ア
ームの下部にかつ第１アーム支持軸回りに第２アームと
反対側へ取りイτＩＵることもできない技術的な制約が
ある。
〈発明の目的〉
上述した問題点を解決すべく、本発明の目的とすること
ろは第１および第２アーム旋回用の２つのサーボモータ
を第１アームの下部に、かつ支持軸を挾んで両側に配置
し、以ってコンパクトで、しかも第１および第２アーム
を支持する軸回りのモーメントを小さくでき、第１アー
ム旋回用のサーボモータの負荷を軽減できる水平多関節
型ロボットを提供することである。
ろは第１および第２アーム旋回用の２つのサーボモータ
を第１アームの下部に、かつ支持軸を挾んで両側に配置
し、以ってコンパクトで、しかも第１および第２アーム
を支持する軸回りのモーメントを小さくでき、第１アー
ム旋回用のサーボモータの負荷を軽減できる水平多関節
型ロボットを提供することである。
〈実施例〉
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図は水
平多関節型ロボットの全体図を示すもので、ベース１０
内には後述する第１アーム支持軸が上下動可能に軸承さ
れ、この第１アーム支持軸の上端部に第１アーム１１が
鉛直軸線回りに旋回可能に取り付けられている。第１ア
ーム１１の先端部には第２アーム１２が第１アーム１１
の旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に支持されてい
る。第２アーム１２の先端部には工具保持軸１３が第２
アーム１２の旋回軸線と平行な軸線回りに回転自在に取
りイリけられ、この工具保持軸１３の下端に設ＬＪられ
た鍔部１４に作業目的に応じて各種工具が取り付けられ
るようになっている。
平多関節型ロボットの全体図を示すもので、ベース１０
内には後述する第１アーム支持軸が上下動可能に軸承さ
れ、この第１アーム支持軸の上端部に第１アーム１１が
鉛直軸線回りに旋回可能に取り付けられている。第１ア
ーム１１の先端部には第２アーム１２が第１アーム１１
の旋回軸線と平行な軸線回りに旋回可能に支持されてい
る。第２アーム１２の先端部には工具保持軸１３が第２
アーム１２の旋回軸線と平行な軸線回りに回転自在に取
りイリけられ、この工具保持軸１３の下端に設ＬＪられ
た鍔部１４に作業目的に応じて各種工具が取り付けられ
るようになっている。
？！Ａ＜水平多関節型ロボットの各部の具体的構成につ
いて説明する。
いて説明する。
第２図において、前記ベースＩＯの下方内部にはねじ棒
２０が鉛直軸線回りに回転自在に支持され、このねじ棒
２０にナツト２１が螺合している。
２０が鉛直軸線回りに回転自在に支持され、このねじ棒
２０にナツト２１が螺合している。
ベース１０の上方内部には中空の第１アーム支持軸２２
が前記ねじ棒２０と同一軸線上に上下方向に摺動可能に
軸承されて回り止めされており、この第１アーム支持軸
２２の下端に前記ナツト２１が固定され°ζいる。前記
ねじ棒２０の下端に取り付けた歯イ」ベルト車２３にタ
イミングベルト２４をＩ赴け、このタイミングベルト２
４にｔＪ） ｔＪられるもう一方の歯付ベルト車２５は
、ベース１０の下部に固定されたサーボモータ２６の下
端に取り付けられている。サーボモ〒り２６の回転は、
歯付ベルト車２５、タイミングベルト２４、歯付ベルト
車２３を介してねじ棒２０を回転させ、ねし棒２０に領
合するナツト２１を介して第１アーム支持軸２２を上下
動させる。サーボモータ２６を覆うカバー２７がベース
１０に取り付けられている。
が前記ねじ棒２０と同一軸線上に上下方向に摺動可能に
軸承されて回り止めされており、この第１アーム支持軸
２２の下端に前記ナツト２１が固定され°ζいる。前記
ねじ棒２０の下端に取り付けた歯イ」ベルト車２３にタ
イミングベルト２４をＩ赴け、このタイミングベルト２
４にｔＪ） ｔＪられるもう一方の歯付ベルト車２５は
、ベース１０の下部に固定されたサーボモータ２６の下
端に取り付けられている。サーボモ〒り２６の回転は、
歯付ベルト車２５、タイミングベルト２４、歯付ベルト
車２３を介してねじ棒２０を回転させ、ねし棒２０に領
合するナツト２１を介して第１アーム支持軸２２を上下
動させる。サーボモータ２６を覆うカバー２７がベース
１０に取り付けられている。
第３図、第４図において、上下動する第１アーム支持軸
２２には第１のアーム本体３０が水平面内で旋回自在に
軸承され、この第１のアーム本体３０の下面にサーボモ
ータ３１．３２を連結した２つのハーモニックドライブ
（以下減速機構と称す）３３．３４が第１アーム支持軸
２２を挟んでほぼ対称な位置にかつ第１のアーム本体３
０の伸長方向線」二に取り付けられている。前記減速機
構３３に連結している第１の駆動軸３５は減速機構３３
の上方で第１のアーム本体３０に回転自在に支持されて
いる。前記第１の駆動軸３５の上端に取り付ｊノられた
駆動側歯車３６と噛み合う中間歯車３７は、第１のアー
ム本体３０に回転自在に支持され、この中間歯車３７は
前記第１アーム支持軸２２の上端に固定された歯車３８
に噛合されている。サーボモータ３１の回転は減速機構
３３と第１の駆動軸３５を介して駆動側歯車３６を回転
させ、歯車３８が固定されているため中間歯車３７は歯
車３８の回りに回転される。このため、中間歯車３７を
回転自在に支持する第１のアーム本体３０は第１アーム
支持軸２２の回りに回転される。前記減速機構３４に連
結している第２の駆動軸３９は減速機構３４の上方で第
１のアーム本体３０に回転自在に支持されている。第２
の駆動軸３９の上端には歯付ベルト車４０が取り付けら
れ、この歯付ベルト車４０にタイミングベルト４１がＩ
（）けられている。前記第１のアーム本体３０には、第
２の駆動軸３９および第１の駆動軸３５を結ぶ線の延長
上でかつ第２の駆動軸３９側に位置する第２アーム支持
軸５０が、第２の駆動軸３９と平行な軸線回りに回転自
在に支持されている。前記第２アーム支持軸５０の上端
に前記タイミングベルト４Ｉに掛けられた歯付ベルト車
５１が取り伺けられている。前記第２アーム支持軸５０
の下端には第２のアーム本体５２が固定され、この第２
のアーム本体５２に第２′！−ム支持軸５０と直角にサ
ーボモータ５３が取りイ１けられている。サーボモータ
３２の回転は、減速機構３４と第２の駆動軸３９を介し
て歯付ベルト車４０を回転させ、タイミングベルト４１
と歯付ベルト車５１を介して第２アーＪ１支持軸５０を
回転させる。前記第２アーム支持軸５０の回転は、第２
アーム支持軸５０に固定された第２のアーム本体５２を
第２アーム支持軸５０の回りに回転させる。サーボモー
タ５３と反対側の第２のアーム本体５２の先端部に支持
本体５４が固定され、この支持本体５４に前記工具保持
軸１３が第２アーム支持軸５０と平行な軸線回りに回転
自在に支持されいる。前記工具保持軸１３の上端に取り
付けられた傘歯車５５は、第２のアーム本体５２に回転
自在に支持された減速機構５６と伝動軸５７を介してサ
ーボモータ５３に回転連結されている。第１の駆動軸３
５から第２アーム支持軸５０にかけて覆う上カバー４２
が第１のアーム本体３０の」二部に取り（ｔ ？：ｌら
れ、サーボモータ３１．３２を覆いかつベース１０を挿
通させるための開口を設りた下カバー４３がカバー４２
と継ぎ合う位置に第１のアーム本体３０に取すイ１けら
れる。第２アーム支持軸５０を挿通させるための開口を
設け、サーボモータ５３から工具保持軸１３にかけて覆
う上カバー５８が第２のアーム本体５２の上部に取り付
けられ、上カバー５８の下端からサーボモータ５３の下
端にかけてかつサーボモータ５３から支持本体５４の近
傍にかけて覆う下カバー５９が」下カバー５８と継き゛
合う位置に第２のアーム本体５２に取り付けられる。
２２には第１のアーム本体３０が水平面内で旋回自在に
軸承され、この第１のアーム本体３０の下面にサーボモ
ータ３１．３２を連結した２つのハーモニックドライブ
（以下減速機構と称す）３３．３４が第１アーム支持軸
２２を挟んでほぼ対称な位置にかつ第１のアーム本体３
０の伸長方向線」二に取り付けられている。前記減速機
構３３に連結している第１の駆動軸３５は減速機構３３
の上方で第１のアーム本体３０に回転自在に支持されて
いる。前記第１の駆動軸３５の上端に取り付ｊノられた
駆動側歯車３６と噛み合う中間歯車３７は、第１のアー
ム本体３０に回転自在に支持され、この中間歯車３７は
前記第１アーム支持軸２２の上端に固定された歯車３８
に噛合されている。サーボモータ３１の回転は減速機構
３３と第１の駆動軸３５を介して駆動側歯車３６を回転
させ、歯車３８が固定されているため中間歯車３７は歯
車３８の回りに回転される。このため、中間歯車３７を
回転自在に支持する第１のアーム本体３０は第１アーム
支持軸２２の回りに回転される。前記減速機構３４に連
結している第２の駆動軸３９は減速機構３４の上方で第
１のアーム本体３０に回転自在に支持されている。第２
の駆動軸３９の上端には歯付ベルト車４０が取り付けら
れ、この歯付ベルト車４０にタイミングベルト４１がＩ
（）けられている。前記第１のアーム本体３０には、第
２の駆動軸３９および第１の駆動軸３５を結ぶ線の延長
上でかつ第２の駆動軸３９側に位置する第２アーム支持
軸５０が、第２の駆動軸３９と平行な軸線回りに回転自
在に支持されている。前記第２アーム支持軸５０の上端
に前記タイミングベルト４Ｉに掛けられた歯付ベルト車
５１が取り伺けられている。前記第２アーム支持軸５０
の下端には第２のアーム本体５２が固定され、この第２
のアーム本体５２に第２′！−ム支持軸５０と直角にサ
ーボモータ５３が取りイ１けられている。サーボモータ
３２の回転は、減速機構３４と第２の駆動軸３９を介し
て歯付ベルト車４０を回転させ、タイミングベルト４１
と歯付ベルト車５１を介して第２アーＪ１支持軸５０を
回転させる。前記第２アーム支持軸５０の回転は、第２
アーム支持軸５０に固定された第２のアーム本体５２を
第２アーム支持軸５０の回りに回転させる。サーボモー
タ５３と反対側の第２のアーム本体５２の先端部に支持
本体５４が固定され、この支持本体５４に前記工具保持
軸１３が第２アーム支持軸５０と平行な軸線回りに回転
自在に支持されいる。前記工具保持軸１３の上端に取り
付けられた傘歯車５５は、第２のアーム本体５２に回転
自在に支持された減速機構５６と伝動軸５７を介してサ
ーボモータ５３に回転連結されている。第１の駆動軸３
５から第２アーム支持軸５０にかけて覆う上カバー４２
が第１のアーム本体３０の」二部に取り（ｔ ？：ｌら
れ、サーボモータ３１．３２を覆いかつベース１０を挿
通させるための開口を設りた下カバー４３がカバー４２
と継ぎ合う位置に第１のアーム本体３０に取すイ１けら
れる。第２アーム支持軸５０を挿通させるための開口を
設け、サーボモータ５３から工具保持軸１３にかけて覆
う上カバー５８が第２のアーム本体５２の上部に取り付
けられ、上カバー５８の下端からサーボモータ５３の下
端にかけてかつサーボモータ５３から支持本体５４の近
傍にかけて覆う下カバー５９が」下カバー５８と継き゛
合う位置に第２のアーム本体５２に取り付けられる。
以上の構成に基づいて、全体の動作を説明する。
サーボモータ２６の回転により第１アーム支持軸２２は
ベース１０に対して上下動され、サーボモータ３１の回
転によって第１アーム１１は第１アーム支持軸２２の回
りに旋回される。第１アーム１１の先端部に取り付けら
れた第２アーム１２は、サーボモータ３２の回転により
歯付ベルト車４０、タイミングベル１〜４１、歯付ベル
ト車５１を介して第２アーム支持軸５０の回りに旋回さ
れる。第２アーム１２の先端部に取り（」けられた工具
保持軸１３は、第２アーム１２内に設けたサーボモータ
５３０回転によって鉛直軸線回りに回転される。
ベース１０に対して上下動され、サーボモータ３１の回
転によって第１アーム１１は第１アーム支持軸２２の回
りに旋回される。第１アーム１１の先端部に取り付けら
れた第２アーム１２は、サーボモータ３２の回転により
歯付ベルト車４０、タイミングベル１〜４１、歯付ベル
ト車５１を介して第２アーム支持軸５０の回りに旋回さ
れる。第２アーム１２の先端部に取り（」けられた工具
保持軸１３は、第２アーム１２内に設けたサーボモータ
５３０回転によって鉛直軸線回りに回転される。
く効果〉
以上述べたように本発明は第１アーム旋回用のサーボモ
ータと第２アーム旋回用のサーボモータを第１アームの
下部にかつ第１アーム支持軸を挾んで両側に並列さ一仕
た構成であるので、ロボットをコンパクトにでき、しか
も第１アーム支持軸回りのモーメントを小さくでき、第
１アーム旋回用のサーボモータの負荷を軽減できる効果
がある。
ータと第２アーム旋回用のサーボモータを第１アームの
下部にかつ第１アーム支持軸を挾んで両側に並列さ一仕
た構成であるので、ロボットをコンパクトにでき、しか
も第１アーム支持軸回りのモーメントを小さくでき、第
１アーム旋回用のサーボモータの負荷を軽減できる効果
がある。
図面は本発明の実施例を示すもの゛１第１図は水平多関
節型ロボットの全体を示す外観図、第２図は第１アーム
を上下動させる駆動機構を示す断面図、第３図は第１お
よび第２アームを旋回させる駆動機構を示す断面図、第
４図は工具保持軸を回転させる駆動機構を示す断面図。 １０・・・ベース、ＩＩ・・・ｆｆ１ｌアーム、１２・
・・第２アーム、１３・・・工具保持軸、２２・・・第
１アーム支持軸、３１．３２・・・サーボモータ、５０
・・・第２アーム支持軸。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 第２図
節型ロボットの全体を示す外観図、第２図は第１アーム
を上下動させる駆動機構を示す断面図、第３図は第１お
よび第２アームを旋回させる駆動機構を示す断面図、第
４図は工具保持軸を回転させる駆動機構を示す断面図。 １０・・・ベース、ＩＩ・・・ｆｆ１ｌアーム、１２・
・・第２アーム、１３・・・工具保持軸、２２・・・第
１アーム支持軸、３１．３２・・・サーボモータ、５０
・・・第２アーム支持軸。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 第２図
Claims (1)
- （１１ベースに第１アーム支持軸を上下動可能に軸承し
、第１アーム支持軸に第１アームを水平面内で旋回可能
に取り付け、前記第１アームに第２アーム支持軸を回転
自在でかつ前記第１アーム支持軸と平行に軸承し、この
第２アーム支持軸に第２アームを取り付け、前記第２ア
ーム先端部に工具保持軸を、前記第２アーム支持軸に平
行でかつ回転自在に軸承し、前記第１アームの下部に第
１および第２アーム旋回用の２つのサーボモータを、第
１アーム支持軸と第２アーム支持軸とを結ぶ線上に、か
つ第１アーム支持軸を挾んで両側に設置しこれらサーボ
モータを前記第１および第２アーム支持軸の各軸端にそ
れぞれ回転連結してなる水平多関節型ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57178647A JPS5969283A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | 水平多関節型ロボツト |
| US06/540,620 US4568238A (en) | 1982-10-12 | 1983-10-11 | Horizontal multi-link type robot |
| FR8403715A FR2560805B1 (fr) | 1982-10-12 | 1984-03-09 | Robot multiple a bras horizontaux |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57178647A JPS5969283A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | 水平多関節型ロボツト |
| FR8403715A FR2560805B1 (fr) | 1982-10-12 | 1984-03-09 | Robot multiple a bras horizontaux |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969283A true JPS5969283A (ja) | 1984-04-19 |
| JPH0211393B2 JPH0211393B2 (ja) | 1990-03-14 |
Family
ID=26223854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57178647A Granted JPS5969283A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | 水平多関節型ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4568238A (ja) |
| JP (1) | JPS5969283A (ja) |
| FR (1) | FR2560805B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61134887U (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-22 | ||
| JPS61241080A (ja) * | 1985-04-16 | 1986-10-27 | マヌテツク、ゲゼルシヤフト、フユア、アウトマテイ ジ−ルングス、ウント、ハントハ−ブングスジステ−メ、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング | 工業用ロボツト |
| JPS6248492A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 工業用関節型ロボツトのケ−ブル処理構造 |
| JPS6294286A (ja) * | 1986-08-29 | 1987-04-30 | ぺんてる株式会社 | ダイレクトドライブモ−タ−を用いた関節型ロボット |
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|---|---|---|---|---|
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| US4984745A (en) * | 1985-01-22 | 1991-01-15 | Gmf Robotics Corporation | Electric robot for use in a hazardous location |
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