JPS61241080A - 工業用ロボツト - Google Patents

工業用ロボツト

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Publication number
JPS61241080A
JPS61241080A JP61085838A JP8583886A JPS61241080A JP S61241080 A JPS61241080 A JP S61241080A JP 61085838 A JP61085838 A JP 61085838A JP 8583886 A JP8583886 A JP 8583886A JP S61241080 A JPS61241080 A JP S61241080A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
arm part
industrial robot
drive
drive device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP61085838A
Other languages
English (en)
Inventor
マンフレート、エベルレ
ライナー、ケプラー
ベルント、ケスリツヒ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Original Assignee
Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
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Publication date
Application filed by Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH filed Critical Manutec Gesellschaft fuer Automatisierungs und Handhabungssysteme mbH
Publication of JPS61241080A publication Critical patent/JPS61241080A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、連続した２つのアーム部分が平行な水平面に
おいて互いに揺動でき、各ロボット軸における駆動のた
めにギヤ付の電動機が用いられるような揺動アーム付の
工業用ロボットに関する。
〔従来の技術〕
揺動アーム付のロボットは、例えば米国特許第４３４８
１４２号明細書（その第１図）によって種々の実施形態
で知られている。この公知の構造の場合、両方のアーム
部分はヒンジ継手を介して互いに接続され、これらのア
ーム部分は同じ水平面内において相対的に揺動できる。
各リンク部分を駆動するために、たいていの場合、例え
ばドイツ連邦共和国特許出願公告第１１４８７２１号公
報に記載されているように、リンク部分に一体にされた
ギヤ付の電動機が用いられている。
個々に駆動装置を配置することによって、一方では非常
に迅速で正確な運動を行うことができるが、他方では殊
にロボットの尖端近（に位置する駆動装置、即ちロボッ
トの第１の回転軸から離れて位置する駆動装置の重量が
増加するので、通常の場合でも慣性モーメントが高くな
る。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明の目的は、少なくとも個々のアーム部分が迅速に
かつ正確に駆動できると同時に、加速および制動しなけ
ればならない慣性モーメントが非常に小さくなるような
揺動アーム付の工業用ロボットを提供することにある。
〔問題点の解決手段〕
本発明によればこの目的は、連続したアーム部分の駆動
装置が第１のアーム部分に揺動平面に対して垂直に配置
され、第１のアーム部分の駆動装置が、手前にある昇降
部分に固く接続された歯車に小歯車でかみ合い、第１の
アーム部分のフォーク状延長部に支持された第２のアー
ム部分が、その駆動装置で駆動される連行体を介して揺
動できることによって達成できる。
第１のアーム部分に補助的に次の回転軸に対する電動駆
動装置を配置し、その回転運動を例えば歯付ベルトギヤ
を介してその回転軸に伝達することもできる。
〔実施例〕
以下図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明す
る。
第１図から明らかなように、水平ロボットは駆動装置１
１がフランジ接続されている昇降部分ｌから構成されて
いる。この昇降部分１は同時にロボット台座を形成して
いる。二つのアーム部分２゜３で形成された揺動アーム
は、昇降部分ｌによって二重矢印ａｌの方向に垂直に移
動できる。揺動アームの第１のアーム部分２は、駆動装
置２１によって回転角度α２にわたってその揺動軸心を
中心に揺動できる。同様に第２のアーム部分３は駆動装
置３１によって回転角度α３にわたってその揺動軸心を
中心に揺動できる。両方の揺動平面は互いにほぼ一致し
ている。
ロボットの前端には、回転角度α４にわたって揺動でき
、かつ二重矢印ａ５の方向に昇降できるユニット４が設
けられている。
特に第２図から明らかなように、第２のアーム部分３は
角形レバーの形に形成されているので、第１のアーム部
分２に対してほぼ平行な位置に揺動できる。
第３図から分かるように、第１のアーム部分２および第
２のアーム部分３は、昇降部分１に円錐ころ軸受２５お
よびニードル軸受２６によって揺動可能に支持されてい
る。昇降部分１に歯車２４が固く接続され、この歯車２
４に小歯車２３がかみ合っている。この小歯車２３はギ
ヤ２２を介して電動機２１によって駆動される。このよ
うにしてアーム部分２は電動機２１およびギヤ２２と一
緒にその軸心を中心として回転角度α２にわたって揺動
できる。
この駆動装置に続いてアーム部分３に対する駆動装置が
設けられている。この駆動装置は同様に電動機３１から
成り、この電動機３１はギヤ３２および小歯車３３を介
して歯車３４を駆動する。
この歯車３４は連行体３５を介してアーム部分３を連行
する。アーム部分３の軸３６はアーム部分２のフォーク
状延長部３７に揺動可能に支持されている。
更にアーム部分２のケーシングの中に、幾分小さな電動
機５１があり、ごれはブーＩＪ−５０，５３，５５と二
つの歯付ベル）５２．５４を持った歯付ベルトギヤを介
してユニット４を、その軸心を中心に回転角度α４にわ
たって駆動する。
〔発明の効果〕 上述のようにして、個々の駆動装置をロボットの回転中
心のすぐ近くに集め、これにより加速すべき慣性モーメ
ントを非常に小さくすることができる。
更にこの構造は、第１のアーム部分に続くアーム部分を
非常に小さく構成でき、これにより狭い空間状態におい
て組立作業および別の作業をも行えるという利点を有し
ている。
【図面の簡単な説明】
第１図は揺動アーム付ロボットの概略側面図、第２図は
その平面図、第３図は揺動アームの拡大断面図である。 １：昇降部分、２，３；アーム部分、４；揺動・昇降ユ
ニット、２１．３１．５１：駆動装置。 ＩＧ　２

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）連続した２つのアーム部分が平行な水平面において
    互いに揺動でき、各ロボット軸における駆動のためにギ
    ヤ付の電動機が用いられるような揺動アーム付の工業用
    ロボットにおいて、連続したアーム部分（２、３）の駆
    動装置（２１、３１）が第１のアーム部分（２）に揺動
    平面に対して垂直に配置され、第１のアーム部分（２）
    の駆動装置（２１）が、手前にある昇降部分（１）に固
    く接続された歯車（２４）に小歯車（２３）でかみ合い
    、第１のアーム部分（２）のフォーク状延長部に支持さ
    れた第２のアーム部分（３）が、その駆動装置（３１）
    で駆動される連行体（３５）を介して揺動できることを
    特徴とする工業用ロボット。 ２）第１のアーム部分（２）に補助的に電動駆動装置（
    ５１）が配置され、これが歯付ベルトギヤを介して次の
    回転軸に連結されていることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項記載の工業用ロボット。 ３）アーム部分（３）がその揺動平面において角形レバ
    ーの形に形成されていることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項記載の工業用ロボット。
JP61085838A 1985-04-16 1986-04-14 工業用ロボツト Pending JPS61241080A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19853513705 DE3513705A1 (de) 1985-04-16 1985-04-16 Industrieroboter mit schwenkarm
DE3513705.3 1985-04-16
DE8511244U DE8511244U1 (ja) 1985-04-16 1985-04-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61241080A true JPS61241080A (ja) 1986-10-27

Family

ID=25831404

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61085838A Pending JPS61241080A (ja) 1985-04-16 1986-04-14 工業用ロボツト

Country Status (4)

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US (1) US4725191A (ja)
EP (1) EP0198315B1 (ja)
JP (1) JPS61241080A (ja)
DE (2) DE3513705A1 (ja)

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