JPS6235790U - - Google Patents

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JPS6235790U
JPS6235790U JP12569585U JP12569585U JPS6235790U JP S6235790 U JPS6235790 U JP S6235790U JP 12569585 U JP12569585 U JP 12569585U JP 12569585 U JP12569585 U JP 12569585U JP S6235790 U JPS6235790 U JP S6235790U
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JP12569585U
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Description

【図面の簡単な説明】
第１図〜第６図は何れもこの考案の一実施例を
示すもので、第１図は垂直多関節形ロボツトの正
面図、第２図は平面図、第３図は第１図の―
線における断面図、第４図は第２図の―線に
おける断面図、第５図および第６図は手首の動作
説明図である。第７図は２軸手首装置を備えた従
来の垂直多関節形ロボツトを示す斜視図、第８図
は３軸手首装置を備えた従来の垂直多関節形ロボ
ツトを示す斜視図である。 図において、１はロボツト本体、１Ａ，１Ｂは
支柱、２Ａは第１ロボツトアーム、２Ｂは第２ロ
ボツトアーム、５は振り運動用サーボモータ、７
は曲げ運動用サーボモータ、１２は曲げ運動用出
力軸、６，８，１７は減速機、９，１２ａはスプ
ロケツトホイル、１３はチエーン、１６はひねり
運動用サーボモータ、１８はひねり運動出力軸で
ある。なお、図中同一符号は同一または相当部分
を示す。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツト本体の支柱に取付けられた第２ロ
    ボツトアーム内に回動自在に支承された第１ロボ
    ツトアームと、この第１と第２ロボツトアームの
    中間部に取付けられ曲げ運動出力軸を駆動する曲
    げ運動用サーボモータと、上記第１ロボツトアー
    ムの先端部に取付けられひねり運動出力軸を駆動
    するひねり運動用サーボモータと、上記第２ロボ
    ツトアームの後端部に取付けられ上記両サーボモ
    ータおよび両出力軸と一体に上記第１ロボツトア
    ームに振り運動を与える振り運動用サーボモータ
    とを備え、上記各サーボモータを両ロボツトアー
    ムに重量的に平衡配置したことを特徴とする垂直
    多関節形ロボツトの手首装置。 (2) 曲げ運動用サーボモータの回転を一対のス
    プロケツトと、これに巻掛けられたチエーンによ
    つて曲げ運動出力軸に伝達するようにしたことを
    特徴とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の
    垂直多関節形ロボツトの手首装置。
JP12569585U 1985-08-19 1985-08-19 Pending JPS6235790U (ja)

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01301082A (ja) * 1988-02-15 1989-12-05 Amada Co Ltd 溶接ロボット
JP2012228761A (ja) * 2011-04-27 2012-11-22 Yaskawa Electric Corp ロボットシステム及び被作業物の製造方法
JP2012228760A (ja) * 2011-04-27 2012-11-22 Yaskawa Electric Corp ロボット

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5520839A (en) * 1978-07-31 1980-02-14 Nat Jutaku Kenzai Method of building ceiling of prefabricated basement
JPS59187489A (ja) * 1983-04-05 1984-10-24 日産自動車株式会社 ロボツトの腕

Patent Citations (2)

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