JPS58177284A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は産業用ロボットの機構に関するもの３．。

である。

従来の産業用ロボットの腕駆動機構は、第１゜図に示す
ように、モータ１から回転をクランク２およびリンク３
を介して、腕４に伝達し、腕。

を駆動させる方式をとっている。この方式では、腕４を
駆動させる力Ｆ′は、腕上回転させｎばさ。

せる程、即ち可動範囲が増大すわばするほど、゛第２図
（α）、（句に示すように減少する。即ち、モ。

−タからの出力２Ｆとし、腕の回転角をθとす。

る。（θは腕駆動力の圧力角と等しい。）と、１・・腕
駆動力Ｆ／は Ｆ’＝Ｆｃｏｚθ となる。

θ＝９０°となると腕の駆動力Ｆ′はｐ　／　：＝　ｏ
と・なり腕は動けなくなる。以上のように、リンク１）
ルリンクによる腕駆動には、腕の可ＩＪＩＪＪ範囲を増
９太すｎば腕駆動力の圧力角も増大し、モータの。

出力に対し腕駆動力が減少するため、腕の回転。

角が増大したときにはモータの負荷が増大する。

ことになる。このように、シングルリンクによ、ｊ１る
腕駆動には、モータへの負荷、腕の可動範囲に関し、不
具合点があった。

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を゛なくシ、
ロボットの腕の可動範囲を増大し、か。

つモータへの負荷を小さくすることを考慮した産業用ロ
ボットを提供することにある。　　　。

上記目的を達成するため本発明では、毛−タ。

力）らの出力全９０８位相差を有するダブルリンク。

機構をもちい腕駆動を行なうようにした。　　。

以下本発明を図に示す実施例にもとすいて具１゜体内に
説明する。

第２図は本発明の産業用ロボットの一実施例・を示す概
略構成斜視図、第３図は第２図に示す・産業ロボットを
展開して詳細に示した断面図で・ある。ベース１１には
旋回ポスト１２の一端が回転１５軸受６４ヲ介し接続さ
れており、ベース１１に対し。

旋回ポストが旋回運動する　（第１の自由度）。。

旋回ポスト１２の他端にある軸２０．２１の回わりに、
回転軸受２２．２３　′Ｊｋ介して、一対の上腕１３，
１４の。

一端が回転自在に接続されており、旋回ポスト２゜１２
に対し一対の上腕１５，１４が回転運動する（第２の自
由度）一対の上腕１３　、１４の他端にある軸２４の回
わりに、回転軸受２５．２６　ｆ介して前腕１５゛の一
端が回転自在に接続さｎており、一対の上“腕１３．１
４に対し前腕１５が回転運動する。（ｍ６の自由度）。

前腕１５の他端にある軸２７の回わりに。

回転軸受２８．２９　を介して手首曲げ部材１６の一端
゛が回軸自在に接続さｎており、前腕１５に対し、。

手首曲げ部材１６が回転運動する（ｍ４の自由度）。

手首曲げ部材１６の他端にある回転転受３０ヲ介し１゜
手首ねじり部材１７の一端が回転自在に接続され。

ており、手首曲げ部材１６ニ対し、手首ねじり部。

材１７が回転運動する１　（第５の自由度）０手首ね・
しり部材１７の他端にある回転軸受３１ヲ介し、手。

首ひねり部材１８の一端が回転自在に接続されて１５お
り、手首ねじり部材１７に対し、手首ひねり部。

材１８が回転運動する（第６の自・白変）。

次に本実施例の駆動方式を説明する。　　　。

ベース１１と旋回ポスト１２との間の旋回運動は、。

回転駆動源（例えば直流サーボモータ）３２の動２゜力
を使用し、巻掛伝達装置（例えばタイミングベルト）５
５．減速機６５ヲ介している。軸２０，２１゜を介した
旋回ポストと一対の上腕１３，１４との間。

の運動は、旋回ポスト１２内に設けられた回転部。

動源（例えば直流サーボモータ）３６の出′・力軸３７
５から得らｎる動力を使用し、途中にかさ歯車３８．。

３９、減速機４０．クランク４１．および２本のリンク
。

４２α、４２ｈを介している。

軸２４ヲ介した一対の上腕１５，１４と前腕１５との。

間の運動は、旋回ポスト１２内に設けらｎた回転１０駆
動源（例えば直流サーボモータ）４３の出力軸・４４か
ら得らｎる動力を使用し、途中にかさ歯車・４５．４６
．減速機４７．クランク４８，２本のリンク・４９α、
４９ｈｇた、軸２０に対し回転自在なりラン・り５０，
２本のリンク５１α、５１ｈ’ｉ介している。　　１５
軸２７ヲ介した前腕１５と手首曲げ部材１６との間。

の運動は、旋回ポスト１２内に設けられた回転部。

動源（例えば直流サーボモータ）５２の出力軸５５゜か
ら倚らｎる動力を使用し、途中にかさ歯車５４．。

５５、減速機５６１巻掛伝達装置（例えばチェーン４，
１一部にロンドを使用して剛性をあげてもよい）５７、
また軸２４に対し回軸自在な伝達輪（例えば。

スプロケッ１−）５８．巻掛伝達装置（例＾ばチェ゛−
ン、一部にロンドを使用して剛性をあげても。

よい）５９を介している。

手首曲げ部材１６と手首ねじり部材１７との間の゛運動
は、旋回ポスト１２内に設けらｎた回転駆動。

源（例えば直流サーボモータ）６０の出力軸６１か。

ら得らｎる動力を使用し、途中にかさ歯車６２．。

６３　　減速機６４、巻掛伝達装置（例えばチェーフシ
０一部にロンドを使用して剛性をあげてもよい。）。

６５、また、軸２４に対し回転自在な伝達輪（例え・ば
スプロケット）６６、巻掛伝達装置（例えばチ・エーン
）６７、かさ歯車６８．６９　’ｆｒ介している。　　
・手首ねじり部材１７と手首ひねり１８との間の運Ｉ５
動は、前腕１５に取り付けらｎた回転駆動源（例。

えはサーボモータ）７０の動力を使用し、途中減。

速機７ｔ　　内筒回転転７２、かさ歯車７３．７４．７
５　　ま。

た手首ねじり部材１７内に設けたかさ歯車７６、７７　
。

を介している。

以上のような機構をとることによって、大きさのかさば
る回転駆動源、減速機を、手首部材。

より遠くに取り付けることにより、手首部分の゛小形、
軽量化が可能となった。また手首を３自。

出席でもって動作することができる。　　　　５以上説
明したように本発明によｎば、腕駆動。

にダブルリンク機構を用いることにより、広い。

腕動作範囲とモータの負荷を小さくてきモータ。

の小型化可能となった。また本発明によれば旋。

回合に手首用の駆動源を２個、前腕上に１個設置０けて
、手首を３自由度でもって駆動することが。

出来る効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術の腕駆動機ｓを示す側面図く第２図（
α）、（句は従来技術の腕駆動機構の動作態１５理図、
第３図は本発明による産業用ロボットの。 一実施例を示す概略構成斜視図、第４図は第３゜図に示
す産業用ロボツ１１−展開して詳細に示し。 た断面図、第５図及び第６図は第３図に示す産、業用ロ
ボットの各ダブルリンク機構部の断面図２゜である。 １１・・・ベース、１２・・・旋回ポスト、１３．１４
・・・上腕、１５・・・前腕、１６・・・手首曲げ部材
、１７・・・手首ねじり部材、１８・・・手首ひねり部
材、１９・・・）１ンド０ ５ ！（霞 第　２図 （（２１ （ｂ） 稟　３　　国 ！Ｐ＝４　　圃 第　５　図 第　６　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ベースに旋回自在に支持さｎた旋回台と、旋。 回合に回転自在に一端を連結した上腕を設け、その上腕
   を駆動するための駆動源を旋回台に固゛定し、その駆動
   源から上腕に駆動を伝えるため。 の位相差を設けたダブルリンク機構を備え、さ。 らに上腕の他端に回転自在に前腕の一端を連結。 し、その前腕を駆動するための駆動源を旋回台１０に固
   定し、その駆動源から前腕に駆動を伝える“ための２組
   の位相差を設けたダブルリンク機構・全備え、さらに前
   腕の他端に手首の複数の自由・度會与える部材を設け、
   その部材を駆動する複・数の駆動源を、旋回台あるいは
   上腕、前腕の腕１５部材に設け、その駆動源力１ら手首
   部材に駆動を。 伝えるための、複数の駆動伝達機構を設けるこ。 とを特徴とする産業用ロボット。