JPS6254636B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6254636B2 JPS6254636B2 JP58010881A JP1088183A JPS6254636B2 JP S6254636 B2 JPS6254636 B2 JP S6254636B2 JP 58010881 A JP58010881 A JP 58010881A JP 1088183 A JP1088183 A JP 1088183A JP S6254636 B2 JPS6254636 B2 JP S6254636B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- chain
- wrist
- joint housing
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 19
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 12
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 11
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 22
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 6
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 4
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 4
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーク溶接ロボツトの関節機構、特に
複数の駆動腕を有するアーク溶接ロボツトの関節
機構に関する。
複数の駆動腕を有するアーク溶接ロボツトの関節
機構に関する。
従来、この種のアーク溶接ロボツトの関節機構
として次に説明する機構が実用化されていた。す
なわち、ロボツト本体を支持する固定台上部に旋
回台を旋回自在に設け、旋回台上部に上腕部を傾
動自在に設け、上腕部に前腕部を回動自在に連結
し、前腕部の先端に溶接トーチを支持する構造か
ら成り、前記前腕部は上腕部に順次連結される3
個の手首を有していた。そして、前記旋回台、上
腕部及び前腕部の各手首を駆動するために、ロボ
ツト各部には複数のモータが設けられ、各モータ
の駆動力はチエーン、タイミングベルトなどを介
してこれらの駆動腕に伝達されていた。
として次に説明する機構が実用化されていた。す
なわち、ロボツト本体を支持する固定台上部に旋
回台を旋回自在に設け、旋回台上部に上腕部を傾
動自在に設け、上腕部に前腕部を回動自在に連結
し、前腕部の先端に溶接トーチを支持する構造か
ら成り、前記前腕部は上腕部に順次連結される3
個の手首を有していた。そして、前記旋回台、上
腕部及び前腕部の各手首を駆動するために、ロボ
ツト各部には複数のモータが設けられ、各モータ
の駆動力はチエーン、タイミングベルトなどを介
してこれらの駆動腕に伝達されていた。
しかしながら、従来のアーク溶接ロボツトの関
節機構においては、上述したようにモータの駆動
力がチエーン、タイミングベルトなどを介して各
駆動腕に伝達されるように構成されていたので、
ロボツトの急加減速使用を繰り返すことによりこ
れらのチエーン、タイミングベルトなどが伸びた
り、塑性変形したり、バツクラツシユが生じたり
し、溶接トーチの位置決め精度が悪くなるという
欠点があつた。
節機構においては、上述したようにモータの駆動
力がチエーン、タイミングベルトなどを介して各
駆動腕に伝達されるように構成されていたので、
ロボツトの急加減速使用を繰り返すことによりこ
れらのチエーン、タイミングベルトなどが伸びた
り、塑性変形したり、バツクラツシユが生じたり
し、溶接トーチの位置決め精度が悪くなるという
欠点があつた。
特に、近年になつて溶接姿勢の最適化、TIGア
ーク溶接ロボツトの実用化、溶接線検出用センサ
の実用化などを図るため、4個の手首を有するア
ーク溶接ロボツトの開発が望まれているが、前述
したような問題を解決することができず、その実
用化には至つていない。
ーク溶接ロボツトの実用化、溶接線検出用センサ
の実用化などを図るため、4個の手首を有するア
ーク溶接ロボツトの開発が望まれているが、前述
したような問題を解決することができず、その実
用化には至つていない。
本発明は前述した従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、溶接トーチの位置決め精
度の高いアーク溶接ロボツトの関節機構を提供す
ることにある。
のであり、その目的は、溶接トーチの位置決め精
度の高いアーク溶接ロボツトの関節機構を提供す
ることにある。
上記目的を達成するために本発明は、モータを
内蔵し先端に関節ハウジングが設けられた駆動腕
と、前記駆動腕の関節ハウジングに回動自在に支
持され前記モータにより駆動される被駆動腕とを
含み、前記関節ハウジングの一方の内側面にはモ
ータの駆動力をモータの出力軸から被駆動腕の入
力軸へ伝達する伝達歯車機構が設けられ、また前
記関節ハウジングの他方の内側面には前記出力軸
と入力軸との位置ずれを防止する位置ずれ防止機
構が設けられ、前記位置ずれ防止機構は、前記出
力軸と入力軸との間に懸架されるチエーンと、チ
エーンの途中に設けられ該チエーンを張架保持す
るチエーンテンシヨナーとを有することを特徴と
する。
内蔵し先端に関節ハウジングが設けられた駆動腕
と、前記駆動腕の関節ハウジングに回動自在に支
持され前記モータにより駆動される被駆動腕とを
含み、前記関節ハウジングの一方の内側面にはモ
ータの駆動力をモータの出力軸から被駆動腕の入
力軸へ伝達する伝達歯車機構が設けられ、また前
記関節ハウジングの他方の内側面には前記出力軸
と入力軸との位置ずれを防止する位置ずれ防止機
構が設けられ、前記位置ずれ防止機構は、前記出
力軸と入力軸との間に懸架されるチエーンと、チ
エーンの途中に設けられ該チエーンを張架保持す
るチエーンテンシヨナーとを有することを特徴と
する。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説
明する。
明する。
第1図には本発明に係るアーク溶接ロボツトの
関節機構の好適な実施例が示され、第2図には第
1図の−断面が示されている。
関節機構の好適な実施例が示され、第2図には第
1図の−断面が示されている。
各図には駆動腕である第2手首10と被駆動腕
である第3手首12との実施例が示され、第2図
において第2手首10には第3手首12を回動す
るためのモータ14が内蔵され、また第2手首1
0の内面に設けられた軸受16,18に減速ギヤ
20が回動自在に軸支されている。また、第2手
首10の先端には二叉状の関節ハウジング22が
設けられ、関節ハウジング22の元部に設けられ
た軸受24,26にはモータ14の出力軸である
減速ギヤ28が回動自在に軸支されている。関節
ハウジング22の先端部に設けられた軸受30,
32には第3手首12の軸部34,36が回動自
在に軸支され、この第3手首12は前記モータ1
4により回動される。そして、前記関節ハウジン
グ22の一方の内側面には、前記モータ14の駆
動力を該モータ14の出力軸である減速ギヤ28
から第3手首12の入力軸である軸部34,36
へ減速伝達するための伝達歯車機構38が設けら
れている。すなわち、関節ハウジング22の一方
の内側面に突設された軸40には前記減速ギヤ2
8と噛合するアイドラギヤ42が回動自在に設け
られ、また第3手首12の軸部34の端部にはア
イドラギヤ42と噛合する減速ギヤ44が設けら
れている。なお、本実施例において伝達歯車機構
38は1個のアイドラギヤ42を有しているが、
3個、5個など奇数個のアイドラギヤ42から構
成することも可能である。
である第3手首12との実施例が示され、第2図
において第2手首10には第3手首12を回動す
るためのモータ14が内蔵され、また第2手首1
0の内面に設けられた軸受16,18に減速ギヤ
20が回動自在に軸支されている。また、第2手
首10の先端には二叉状の関節ハウジング22が
設けられ、関節ハウジング22の元部に設けられ
た軸受24,26にはモータ14の出力軸である
減速ギヤ28が回動自在に軸支されている。関節
ハウジング22の先端部に設けられた軸受30,
32には第3手首12の軸部34,36が回動自
在に軸支され、この第3手首12は前記モータ1
4により回動される。そして、前記関節ハウジン
グ22の一方の内側面には、前記モータ14の駆
動力を該モータ14の出力軸である減速ギヤ28
から第3手首12の入力軸である軸部34,36
へ減速伝達するための伝達歯車機構38が設けら
れている。すなわち、関節ハウジング22の一方
の内側面に突設された軸40には前記減速ギヤ2
8と噛合するアイドラギヤ42が回動自在に設け
られ、また第3手首12の軸部34の端部にはア
イドラギヤ42と噛合する減速ギヤ44が設けら
れている。なお、本実施例において伝達歯車機構
38は1個のアイドラギヤ42を有しているが、
3個、5個など奇数個のアイドラギヤ42から構
成することも可能である。
また、関節ハウジング22の他方の内側面に
は、モータ14の出力軸である減速ギヤ28と第
3手首12の入力軸である軸部34,36との位
置ずれを防止するための位置ずれ防止機構46が
設けられている。すなわち、減速ギヤ28、第3
手首12の軸部36の各端部にはそれぞれスプロ
ケツト48,50が設けられ、スプロケツト48
とスプロケツト50との間にはチエーン52が懸
架されている。そして、第1図で示されるように
チエーン52の途中には2個のチエーンテンシヨ
ナー54,56が設けられている。各チエーンテ
ンシヨナー54,56はそれぞれケース58,6
0内に設けられた圧縮ばね62,64を有し、各
圧縮ばね62,64の圧縮力は同一に設定されて
いる。本実施例において各圧縮ばね62,64の
圧縮力は負荷トルク以上の所定の力に設定され、
常時チエーン52を張架保持するように構成され
ている。
は、モータ14の出力軸である減速ギヤ28と第
3手首12の入力軸である軸部34,36との位
置ずれを防止するための位置ずれ防止機構46が
設けられている。すなわち、減速ギヤ28、第3
手首12の軸部36の各端部にはそれぞれスプロ
ケツト48,50が設けられ、スプロケツト48
とスプロケツト50との間にはチエーン52が懸
架されている。そして、第1図で示されるように
チエーン52の途中には2個のチエーンテンシヨ
ナー54,56が設けられている。各チエーンテ
ンシヨナー54,56はそれぞれケース58,6
0内に設けられた圧縮ばね62,64を有し、各
圧縮ばね62,64の圧縮力は同一に設定されて
いる。本実施例において各圧縮ばね62,64の
圧縮力は負荷トルク以上の所定の力に設定され、
常時チエーン52を張架保持するように構成され
ている。
なお、チエーンテンシヨナー54,56がチエ
ーン52の上部及び下部においてそれぞれ1個ず
つ設けられているのは、各スプロケツト48,5
0の摩耗量を同一にし、位置ずれ防止機構46の
位置ずれ防止機能を十分に発揮させるためであ
る。
ーン52の上部及び下部においてそれぞれ1個ず
つ設けられているのは、各スプロケツト48,5
0の摩耗量を同一にし、位置ずれ防止機構46の
位置ずれ防止機能を十分に発揮させるためであ
る。
このように本実施例においては、関節ハウジン
グ22の一方の内側面には伝達歯車機構38が設
けられ、また関節ハウジング22の他方の内側面
には位置ずれ防止機構46が設けられているの
で、後述するように溶接トーチの位置決め精度を
高くすることができ、この結果、第2図において
点線で示されるように第4手首(図示せず)を駆
動するためのモータ66を第3手首12に内蔵す
ることが可能となる。
グ22の一方の内側面には伝達歯車機構38が設
けられ、また関節ハウジング22の他方の内側面
には位置ずれ防止機構46が設けられているの
で、後述するように溶接トーチの位置決め精度を
高くすることができ、この結果、第2図において
点線で示されるように第4手首(図示せず)を駆
動するためのモータ66を第3手首12に内蔵す
ることが可能となる。
本発明の実施例は以上の構成から成り、以下に
その作用を説明する。
その作用を説明する。
モータ14の駆動力は減速ギヤ20,28、伝
達歯車機構38のアイドラギヤ42及び減速ギヤ
44を介して第3手首12へ伝達される。そし
て、減速ギヤ28の回転方向と第2手首12の軸
部34,36との回転方向とは一致しており、位
置ずれ防止機構46のチエーン52はチエーンテ
ンシヨナー54,56により常時負荷トルク以上
の圧縮力で張架保持されているので、たとえ伝達
歯車機構38にバツクラツシユが発生した場合で
あつても、減速ギヤ28と軸部34,36との位
置関係は変らない。この結果、第2図において点
線で示されるように、第4手首を駆動するための
モータ66を第3手首12に内蔵し、第4手首に
溶接トーチを支持するように構成した場合であつ
ても、溶接トーチの位置決め精度を高く保持する
ことができる。従つて、手首3軸構造から成るア
ーク溶接ロボツトを製作することも可能となり、
操作性に優れたアーク溶接ロボツトを提供するこ
とができる。
達歯車機構38のアイドラギヤ42及び減速ギヤ
44を介して第3手首12へ伝達される。そし
て、減速ギヤ28の回転方向と第2手首12の軸
部34,36との回転方向とは一致しており、位
置ずれ防止機構46のチエーン52はチエーンテ
ンシヨナー54,56により常時負荷トルク以上
の圧縮力で張架保持されているので、たとえ伝達
歯車機構38にバツクラツシユが発生した場合で
あつても、減速ギヤ28と軸部34,36との位
置関係は変らない。この結果、第2図において点
線で示されるように、第4手首を駆動するための
モータ66を第3手首12に内蔵し、第4手首に
溶接トーチを支持するように構成した場合であつ
ても、溶接トーチの位置決め精度を高く保持する
ことができる。従つて、手首3軸構造から成るア
ーク溶接ロボツトを製作することも可能となり、
操作性に優れたアーク溶接ロボツトを提供するこ
とができる。
以上説明したように本発明によれば、関節ハウ
ジングの一方の内側面には伝達歯車機構が設けら
れ、また関節ハウジングの他方の内側面には位置
ずれ防止機構が設けられているので、溶接トーチ
の位置決め精度を高くすることができ、この結
果、操作性に優れた手首3軸構造から成るアーク
溶接ロボツトを提供することも可能となる。
ジングの一方の内側面には伝達歯車機構が設けら
れ、また関節ハウジングの他方の内側面には位置
ずれ防止機構が設けられているので、溶接トーチ
の位置決め精度を高くすることができ、この結
果、操作性に優れた手首3軸構造から成るアーク
溶接ロボツトを提供することも可能となる。
第1図は本発明に係るアーク溶接ロボツトの関
節機構の好適な実施例を示す要部断面図、第2図
は第1図の−断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付して、10は
第2手首、12は第3手首、14,66はモー
タ、20,28,44は減速ギヤ、22は関節ハ
ウジング、38は伝達歯車機構、42はアイドラ
ギヤ、46は位置ずれ防止機構、52はチエー
ン、54,56はチエーンテンシヨナーである。
節機構の好適な実施例を示す要部断面図、第2図
は第1図の−断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付して、10は
第2手首、12は第3手首、14,66はモー
タ、20,28,44は減速ギヤ、22は関節ハ
ウジング、38は伝達歯車機構、42はアイドラ
ギヤ、46は位置ずれ防止機構、52はチエー
ン、54,56はチエーンテンシヨナーである。
Claims (1)
- 1 モータを内蔵し先端に二叉状の関節ハウジン
グが設けられた駆動腕と、前記駆動腕の関節ハウ
ジングに回動自在に軸支され前記モータにより駆
動される被駆動腕とを含み、前記関節ハウジング
の一方の内側面にはモータの駆動力をモータの出
力軸から被駆動腕の入力軸へ伝達する伝達歯車機
構が設けられ、また前記関節ハウジングの他方の
内側面には前記出力軸と入力軸との位置ずれを防
止する位置ずれ防止機構が設けられ、前記位置ず
れ防止機構は、前記出力軸と入力軸との間に懸架
されるチエーンと、チエーンの途中に設けられ該
チエーンを張架保持するチエーンテンシヨナーと
を有することを特徴とするアーク溶接ロボツトの
関節機構。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58010881A JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
FR8401125A FR2539664B1 (fr) | 1983-01-26 | 1984-01-25 | Mecanisme d'articulation pour dispositif manipulateur automatique de soudage a l'arc |
GB08402016A GB2135270B (en) | 1983-01-26 | 1984-01-26 | Articulation mechanism of arc welding robot |
US06/574,217 US4564741A (en) | 1983-01-26 | 1984-01-26 | Articulation mechanism of an arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58010881A JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59142088A JPS59142088A (ja) | 1984-08-15 |
JPS6254636B2 true JPS6254636B2 (ja) | 1987-11-16 |
Family
ID=11762659
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58010881A Granted JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4564741A (ja) |
JP (1) | JPS59142088A (ja) |
FR (1) | FR2539664B1 (ja) |
GB (1) | GB2135270B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0392440U (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-20 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
GB2215242A (en) * | 1988-02-24 | 1989-09-20 | Jobs Spa | A head for machine tools having devices for automatically taking up play |
JPH03287392A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 多関節ロボット |
JPH06297377A (ja) * | 1993-02-10 | 1994-10-25 | Fanuc Ltd | ロボットの手首装置 |
US5662539A (en) * | 1995-06-16 | 1997-09-02 | Hewlett-Packard Company | Tensioning device for a flexible drive member |
SE0202445L (sv) * | 2002-08-19 | 2004-02-20 | Abb Ab | Anordning vid en industrirobot |
SE0301754D0 (sv) * | 2003-06-13 | 2003-06-13 | Abb Ab | Industrial Robot |
CN102896640B (zh) * | 2012-10-22 | 2016-12-21 | 西安银马实业发展有限公司 | 一种机器人码垛手腕 |
CN104786211B (zh) * | 2015-05-04 | 2016-02-10 | 安徽华创智能装备有限公司 | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 |
CN104802157B (zh) * | 2015-05-21 | 2016-08-17 | 花茂盛 | 机器人动力输出装置及具有该装置的机器人 |
CN108127655B (zh) * | 2018-02-06 | 2020-09-11 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种智能化机器人用快插关节 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US28437A (en) * | 1860-05-22 | Improvement in revolving fire-arms | ||
GB530254A (en) * | 1939-06-02 | 1940-12-09 | Maldon Cavendish Harley | Improvements relating to flexible linkage power transmission mechanisms |
GB588845A (en) * | 1944-11-14 | 1947-06-04 | Murphy Radio Ltd | Taking up back lash in gearing |
US3294256A (en) * | 1964-04-22 | 1966-12-27 | Gbl Corp | Article handling apparatus |
US3507163A (en) * | 1968-11-08 | 1970-04-21 | Central Research Lab Inc | Sealed manipulator |
DE2923695A1 (de) * | 1979-06-12 | 1980-12-18 | Ruf Kg Wilhelm | Vorrichtung zur aufnahme und positionsgerechten ablage von bauteilen |
DE3115061C2 (de) * | 1980-05-29 | 1985-05-30 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfreier Schwenkantrieb für schwenkbar gelagerte Bauteile |
GB2092497B (en) * | 1981-02-06 | 1985-01-16 | Honda Motor Co Ltd | Welding torch assembly |
-
1983
- 1983-01-26 JP JP58010881A patent/JPS59142088A/ja active Granted
-
1984
- 1984-01-25 FR FR8401125A patent/FR2539664B1/fr not_active Expired
- 1984-01-26 US US06/574,217 patent/US4564741A/en not_active Expired - Fee Related
- 1984-01-26 GB GB08402016A patent/GB2135270B/en not_active Expired
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0392440U (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-20 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2135270A (en) | 1984-08-30 |
GB8402016D0 (en) | 1984-02-29 |
JPS59142088A (ja) | 1984-08-15 |
FR2539664A1 (fr) | 1984-07-27 |
US4564741A (en) | 1986-01-14 |
GB2135270B (en) | 1986-03-26 |
FR2539664B1 (fr) | 1987-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5085619A (en) | Dual pinion anti-backlash tensioner for a robot | |
KR930007257B1 (ko) | 공업용로보트의 밸런스기구 | |
JPS6254636B2 (ja) | ||
US4807486A (en) | Three-axes wrist mechanism | |
JPS63180751A (ja) | 調和減速機 | |
US4693666A (en) | SCARA type manipulator apparatus | |
US4688984A (en) | Wrist driving mechanism for industrial robot | |
US6897631B2 (en) | Legged robot | |
US4655675A (en) | Articulated robot | |
JPS6147673B2 (ja) | ||
US5050450A (en) | Wrist mechanism for industrial robot or the like | |
EP0169473B1 (en) | Manipulator drive system | |
KR100487152B1 (ko) | 다관절 로봇 | |
JPH0586506B2 (ja) | ||
WO2024143536A1 (ja) | ロボット関節構造、および、ロボット | |
JPS6225347Y2 (ja) | ||
JPH10166285A (ja) | 垂直多関節ロボット | |
JPH0451313B2 (ja) | ||
JPS6122794Y2 (ja) | ||
JPS59192487A (ja) | 産業用ロボツトの回転伝達装置 | |
JPH05253882A (ja) | 3自由度の手首を持つロボット | |
JPS6388361A (ja) | プ−リの正逆転変換装置 | |
JPS58177284A (ja) | 産業用ロボツト | |
JPS63306888A (ja) | 多関節形ロボット | |
KR870003912Y1 (ko) | 곡선 에스컬레이터 |