KR930007257B1 - 공업용로보트의 밸런스기구 - Google Patents

공업용로보트의 밸런스기구 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

공업용로보트의 밸런스기구
제1도는 본 발명의 일실시예에 관한 공업용로보트에 설치된 밸런스기구의 요부절결도.
제2도는 그 요부종단면도.
제3도(a), (b)는 당해 밸런스장치를 구비한 공업용로보트이 평면도 및 정면도.
제4도는 상기 공업용로보트가 벽면에 부착된 정면도.
제5도는 상기 공업용로보트가 천정에 매달려진 정면도.
제6도는 종래 밸런스기구를 구비한 로보트이 정면도.
제7도는 제6도의 A-A선 단면도.
제8도는 제7도의 화살표 B방향에서 본 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
4 : 제 1 아암 6 : 제 2 아암
7 : 연결체본체 8 : 스프링
9A, 9B : 체인 13 : 연결구
21A, 21B : 스프로킷
본 발명은 예를들면 공업용로보트, 자동화장치의 밸런스기구에 관한 것이다.
공업용로보트에 있어서는, 복수개의 아암의 밸런스하도록 배려되어, 밸런스기구가 장비되어 있다. 특히, 도장로보트, 용접로보트, 조립로보트로서 사용되는 플레이백 로보트에서는, 인간의 한번 작업순서대로 움직여서 티이칭할 필요가 있으므로, 티이칭성능을 향상시키기 위해서는, 아암이 어떠한 자세로 있어도 밸런스할 필요가 있다.
이 밸런스기구로서는 구조가 간단한 것으로서, 스프링을 사용한 것이 있다. 본 출원인은, 링크기구를 사용한 스프링에 의한 밸런스기구를 앞서 출원하였다(일본국 실개소 61-144993호 공보).
제6도에는 이 스프링식 밸런스기구를 구비한 로보트의 정면도, 제7도는 제6도의 A-A선 단면도, 제8도는 제7도의 화살표 B방향에서 본 도면을 나타낸다. (01)은 로보트의 기대로, 여기에 선회대(02)가 선회구동 가능하도록 설치되고, 선회대(02)상에 설치된 브래킷(03)에 수직아암(04)이 회동구동 가능하도록 설치되고, 수직아암(40)의 상부에 수평아암(05)이 회동가능하도록 설치되고, 수평아암(05)의 선단부에 그것 자체가 복수개의 자유도를 가지는 손목부(06)가 설치되어 있다. 또 (07)은 수평아암 구동용 작동기이며, (08)은 수직아암 구동용 작동기이다.
제7, 8도에는 수직아암(04)의 밸런스기구를 도시하고 있다. 수직아암(04)은 선회대(02)상의 브래킷(03)에 지지축(012)에 의해서 선회지지되어 있다. 수직아암(04)의 하부에는 핀(013)에 의해서 링크(14)가 회동가능하도록 결합되어 있다. 브래킷(03)에는 핀(015)에 의하여 레버(016)가 회동가능하게 부착되어 있으며, 그 상단부에는 상기 링크(014)가 핀(017)에 의하여 서로 회전가능하도록 결합되어 있다. 브래킷(03)에 있어서 상기 레버(016)가 고정하여 있는 쪽과 반대쪽의 단부에는 스프링(018)의 일단이 핀(019)에 의해 회동가능하도록 고정되어 있으며, 스프링(018)의 타단은 상기 레버(016)의 하단부에 핀(020)에 의하여 결합되어 있다.
수직아암(04)에 걸리는 힘은, 지지축(012)에서부터 r의 거리에 있는 핀(013)에 요동가능하도록 축지지, 연결된 링크(014)에 전해지고, 또한 핀(017), 레버(016), 핀(02)을 거쳐, 스프링(018)에 전해진다.
수직아암(04)의 경사각 θ(연직상태가 θ=0)가 커지면, 핀(013)을 개재하여 링크(014)가 아암길이 r에 따라서 인장되고, 핀(017)을 개재하여 레버(016)가 핀(015)을 중심으로 기울고, 레버비 R3/R4[R3·핀(015), (017)의 축심간의 거리, R4 : 핀(015), (020)의 축심간의 거리]에서 스트로우크증폭되고, 스프링(018)은 신장된다. 이때, 핀(015), (017)과 링크(014)가 이루는 각도 및 핀(015), (020)가 스프링(018)이 이루는 각도의 변화에 의하여, 핀(015) 주위의 모멘트는 변화하고, 항상 수직아암(04)의 자세에 대응한 밸런스힘이 얻어지는 것이다.
또한, 한쪽의 수평아암(05)의 밸런스기구는 제7도에 도시한 바와 같이, 수직아암(04)의 밸런스기구에서 사용된 스프링(018)과 마찬가지로 일단이 핀(019)으로 선회지지되어 있는 스프링(021)과 링크기구부(022)로 이루어지나 링크기구의 구성은 수직아암의 그것과 거의 동일하므로 그 설명은 생략한다.
이상과 같이 종래에서는, 브래킷(03)에는 2개의 평행한 스프링(018), (021)이 설치되고, 양스프링(018), (021) 모두 링크기구에 의해 수직, 수평아암에 대하여 각각 균형이 잡히도록 하고 있었다.
그러나, 종래의 링크구조를 사용하는 밸런스기구에서는, 로보트를 수직상태에서 사용하는 외에, 예를들면 벽에 건 상태가 천정에서부터 매달은 상태에서 사용할 경우에, 밸런스기구에서 사용하는 많은 부품[핀(013), 링크(014), 레버(016), 핀(015), 스프링(018)]을 변경하는 불편이 발생하고 있었다. 또, 수평, 수직의 양아암의 밸런스기구에 사용되는 링크기구는 부품갯수가 많아진다고 하는 결점이 있었다.
본 고안은 이상 설명한 사정에 감안하여, 로보트의 설정위치에 관계없이 밸런스기구를 구성부품을 변경하는 일이 없고, 또한 부품갯수를 대폭적으로 감소시킬 수 있는 밸런스기구를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 가대에 대하여 회동가능하도록 설치된 제 1 아암에는, 이 제 1 아암의 기단부의 회동중심에 설치되어 상기 제 1 아암과 동기해서 회동하는 연결체와, 이 연결체의 상기 제 1 아암 회동중심으로부터 편심한 위치에 회동가능하게 설치된 연결구와, 일단이 가대에 고착된 스프링과, 상기 연결구에 일단 이 고착됨과 동시에 타단이 상기 스프링의 타단에 고착된 가요성 연결체와, 제 1 아암이 회동하였을때에 상기 스프링에 고착된 가요성 연결체의 타단이 스프링이 변형방향으로 이동하도록 상기 가요성 연결체를 안내하는 안내부재로 이루어지는 제 1 밸러스기구를 설치하고, 상기 제 1 아암의 선단부에 회동가능하게 설치된 제 2 아암에는, 상기 제 2 아암의 작업쪽에 대한 반대쪽에 설치되어 상기 제 1 아암에 대한 회동중심을 지지점으로해서 상기 작업쪽과 균형을 유지하는 카운터밸런서로 이루어지는 제 2 밸런스기구를 설치한 것을 특징으로 한다.
제 1 아암이 회동되면 동기(同期)하여 회동하는 연결체에 연결된 연결구에 고착되는 가용성 연결체가 안내부재를 개재하여 스프링을 변형시키는 방향으로 이동되어, 제 1 아암이 밸런스된다.
제 2 아암은 그 작업쪽과 밸런서가 균형을 유지하므로서 밸런스된다.
이하, 본 발명의 밸런스기구를 구비한 공업용로보트의 일실시예에 대해서 설명한다.
제1도는 본 발명의 일실시예에 관한 공업용로보트에 설치된 밸런스기구의 요부절결도, 제2도는 B2의 위치에 핀지지체를 부착한 상태를 도시한 요부단면도, 제3도(a), (b)는 당해 밸런스장치를 구비한 공업용 로보트의 평면도, 정면도를 도시한 것이다.
공업용로보트의 구성은 종래와 동일하다. 즉, 제3도(a), (b)에 도시한 바와 같이 공업용로보트(이하 「로보트」라고 칭함)(1)는 기대(2)상에, 베어링(도시하지 않음)을 개재하여 구동회전 가능하도록 설치된 선회하대(이하 「가대」라고 칭함)(3)가 설치되어 있으며, 이 가대(3)에는 제 1 아암(4)이 그 기단부에 있어서 회전 가능하도록 설치되어 있는 동시에, 상기 제 1 아암(4)의 선단부에는 일단이 작업용의 손목부(5)를 가지는 제 2 아암(6)이 회동가능하도록 설치되어 있다.
또한, 선회가대(3), 제 1 아암(4), 제 2 아암(6) 구동용의 작동기는 도시하고 있지 않다.
이와 같은 공업용로보트(1)에 있어서, 제1, 2도에 도시한 바와 같이, 가대(3)의 기단부에 있어서 회동가능하도록 설치된 제 1 아암(4)과, 이 아암(4)의 선단부에 설치된 제 2 아암(6)에는 각각의 아암이 회동가능하도록 균형을 유지하도록 제 1 밸런스기구(Z1)와, 제 2 밸런스기구(Z2)가 설치되어 있다.
다음에 제 1 아암(4)에 설치된 제 1 밸런스기구(Z1)의 상세를 설명한다.
제 1 아암(4)에 설치된 제 1 밸런스기구(Z1)는, 가대(3)에 회전가능하게 설치된 제 1 아암(4) 기단부의 회동중심 α에 일체적으로 설치된 연결체 본체(7) 및 핀지지체(11)로 이루어진 연결체와, 상기 가대(3)에 일단이 고착된 압축스프링(이하 「스프링」이라고 칭함)(8)과, 상기 아암(4)의 회동을 상기 연결체를 개재해서 연속적으로 상기 스프링(8)에 전달하는 가요성연결체로서의 체인(9)과, 스프로킷(21A), (21B)으로 이루어진 안내부재로 이루어지는 것이다.
더욱 상세하게 설명하면, 제1, 2도에 도시한 바와 같이, 제 1 아암(4) 기단부의 회동중심 α에 상기 제 1 아암(4)과 일체적으로 설치되고 상기 제 1 아암(4)과 동기해서 회동하는 연결체본체(7)에는, 핀(10)이 돌출설치된 핀지지체(11)가 볼트(도시하지 않음)등에 의하여 제 1 아암의 회동중심 α로부터 편심하고, 또한 부착위치 변경가능하게 고정되어 있으며, 이들 연결체본체(7)와 핀지지체(11)에 의해 연결체를 구성하고 있다. 이 핀지지체(11)의 핀(10)에는 베어링(12)을 개재해서 회전가능하도록 이루어진 연결구(13)가 결합되어 있다. 또, 가대(3)에는 스프링(8)의 커버(14)에 수납되어 설치되고, 상기 스프링(8)의 일단(8a)이 가대쪽으로 고착된 상태로 되어 있으며, 커버(14)의 가대쪽에는, 개구부(15)가 형성되어 있다. 이 스프링(8)의 가대(3)에 고착되어 있지 않은 스프링(8)의 타단부(8b)에는 체인서포오트(16)가 설치되어 있으며, 이 체인서포오트(16)에는 체인서포오트축(17)이 상하방향에 대한 부착위치가 변할 수 있도록 너트(18)에 의해 고정되어 있다.
한편, 가대(3)에 베어링(19)을 개재해서 회전가능하도록 설치된 서포오트축(20)에는, 스프로킷(21A), (21B)이 동기하여 회동하도록 병설되어 본 실시예의 안내부재를 구성하고 있다. 그리고, 스프로킷(21A)의 하나의 톱니(22A)에는 일단이 상기 체인서포오트축(17)에 고착되는 체인(9A)의 타단이, 또 스프로킷(21B)의 하나의 톱니(도시하지 않음)에는 일단이 상기 연결구(13)에 부착된 체인(9B)의 타단이 각각 고착되어 있으며, 양체인(9A), (9B)의 타단부는 스프로킷(21A), (21B)의 하측에 역방향으로 감겨진 상태로 되어 있다. 그리고 체인(9A)의 스프로킷(21A)과의 맞물림 개시점에서부터 체인서포오트축(17)과의 부착위치까지는, 커버(14)의 개구부(15)를 관통하여 직선형상으로 되어 있다. 즉 스프링(8)의 변형방향과 상기 체인(9A)의 스프로킷(21A)까지의 이동방향은 일치하게 된다. 또, 체인(9B)의 스프로킷(21B)과의 맞물림개시점과 연결구(13)와의 연결점과의 거리는 제 1 아암(4)이 수직상태일때에, 최단으로 되도록 되어 있다. 따라서 제 1 아암(4)이 제1도중 A1 방향 또는 A2 방향으로 회동하면 스프로킷(21B)은 시계방향(도면중 A3 방향)으로 회동하고, 이것과 동시에 같은 방향으로 동기하여 회동하는 스프로킷(21A)에 의하여 체인(9A)이 감겨진다. 이에 의하여 체인서포오트축(17)이 아래쪽(도면중 A4방향)으로 이동되어서 스프링(8)이 압축되어, 균형을 유지하도록 하고 있다.
즉, 이 제 1 아암(4)의 회도중심 α의 부하모멘트는, 제 1 아암의 위치에 위하여 변화하는 것으로 되나 제 1 밸런스기구(Z1)는 다음과 같이 작용한다.
제 1 아암(4)의 위치가 제1도중의 화살표 A1 또는 A2와 같이 변화하면, 제 1 밸런스기구(Z1)에 이어서 상기한 바와 같이 스프링(8)이 압축되고, 스프링힘이 증가하는 것으로 되어, 이 스프링힘과 제 1 아암(4)의 이동에 의한 회동중심 α의 모멘트가 균형잡히게 된다.
또한, 제 1 아암(4)의 부하가 대폭으로 변화할 경우에는, 핀(10)의 위치체인서포오트(16)에 대한 체인서포오트축(17)의 위치, 체인(9A), (9B)의 스프로킷(21A), (21B)의 직경, 스프링(14)의 스프링한 및 스프링정수등을 변화시킴으로써 그 대응을 행하도록 하면 된다.
다음에 제 2 아암(6)에 설치된 제 2 밸런스기구(Z2)의 상세를 설명한다. 제1도에 도시한 바와 같이 제 1 아암(4)의 선단부에 설치된 제 2 아암(6)의 일단부(6a)에는 작업용의 손목부(5)가 설치되어 있으나, 이 반대쪽이 되는 타단부에는 회동중심 β을 지지점으로 하여 작업쪽과의 균형을 유지하도록 카운터밸런스(30)가 설치되어 있다.
이와 같이 제 2 아암(6)에는 카운터밸런서(30)를 설치하고 있으므로 제 2 아암이 어떤 위치로 변화하였다고 하여도, 제 2 아암(6)은 회동중심 β에서 균형잡히게 되어 있다. 또, 제 2 아암(6)은 회동중심 β에 집중하는 것으로 되고, 제 2 아암(6)이 어떻게 변화하여도, 제 1 아암으로 부하는 변화하는 일이 없다.
또한, 선단부(6a)의 선목부(5)의 중량이 작업의 종류에 따라서 변화하여도, 카운터밸런서(30)의 중량을 변화시키므로서, 제 2 아암의 회동중심 β에 대하여 균형을 용이하게 유지할 수 있다.
또한, 이상의 설명에 있어서는 로보트(1)가 바닥면에 수직으로 설치된 상태에서 설명하였으나, 이 로보트(1)를 제4, 5도에 도시한 바와 같이 벽면이나 천정에 설치하고 작업을 할 경우에 있어서는 다음과 같은 대응을 하는 것으로 된다. 이때, 스프로킷(21A), (21B)을 병설하고, 또 상하방향의 부착위치를 변경할 수 있는 체인서포오트축(17)을 사용하고 있으므로, 조정은 용이하게 행할 수 있다.
즉, 제4도와 같이 벽면에 공업용로보트(1)을 설치하였을 경우에는 제 1 아암의 밸런스기구(Z1)의 핀지지체(11)의 연결체본체(7)에 대한 부착위치를 스프링(8)을 압축상태로 하면서 제1도에 도시한 B1의 위치에서부터 B2의 위치로 이동하여 부착하는 것만으로 가능하다. 즉, B2의 위치에 부착하였을때는, 제4도와 같이 제 1 아암이 수평상태일 때에는, 제 1 아암(4)과 제 2 아암(6)과의 하중을 지지하기 위하여 항상 스프링(8)은 압축상태로 되어 균형잡히도록 하고 있다.
또, 제4도중의 A1방향(아래쪽)으로 제 1 아암(4)을 이동할때는 더욱더 스프링(8)이 압축되어서 하중을 지지하도록 되어 있다. 한편 A2방향(윗쪽)으로 제 1 아암(4)을 이동할때에는 반대로 스프링(8)이 되돌아오도록 되어 균형잡히게 하고 있다.
또 제5도와 같이 천정에 로보트(1)를 매달았을 경우에는, 상기한 바와 마찬가지로 핀지지체(11)의 연결체본체(7)에 대한 부착위치를 스프링(8)을 압축하면서 제1도에 도시한 B1의 위치에서부터 B3의 위치로 이동하여 부착하도록 하는 것만으로 가능하다. 즉, B3의 위치에 부착하였을 때에는, 스프링(8)은 거의 압축된 상태로 되어 있으며, A1, A2 어느쪽인가의 방향으로 이동할때에는 스프링의 되돌아오는 힘이 더해지도록 되어 있다.
또한, 가요성연결체로서 본 실시예에서 사용한 체인(9A), (9B)을 사용하였으나 타이밍벨트나, 와이어등 모멘트 힘을 연속적으로 변화시키는 것이면 어느것이나 좋다.
또, 스프링(8)으로서 압축스프링이 본 발명의 밸런스기구에서는 적절하나, 반드시 압축스프링에 한정되는 것은 아니다. 또, 연결구(13)와 체인서포오트축(17)을 하나의 체인으로 직결하므로서 체인안내부재로서의 스프로킷을 하나로 하여도 된다.
이상, 실시예와 함께 설명한 바와 같이, 본 발명의 작업용로보트이 밸런스기구는, 종래와 같이 링크기구를 사용하지 않고, 가요성연결체를 사용하여 스프링을 작용시켜서 균형잡히도록 하고 있으므로, 부품갯수가 대폭으로 감소되고, 또 공업용로보트가 어떤 위치가 놓여져도 대폭적인 부품교환을 하는 일없이 밸런스기구를 그대로 적용할 수 있다고 하는 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 가대(3)에 대하여 회동가능하게 설치된 제 1 아암(4)에는, 상기 제 1 아암기단부의 회동중심에 설치되어서 상기 제 1 아암과 동기하여 회동하는 연결체(7, 11)와, 상기 연결체의 상기 제 1 아암회동 중심으로부터 편심된 위치에 회동가능하게 설치된 연결구(13)와, 일단이 가대(3)에 고착된 스프링(8)과, 상기 연결구에 일단이 고착됨과 동시에 타단이 상기 스프링의 타단에 고착된 가요성연결체(9)와, 제 1 아암(4)이 회동하였을 때에 상기 스프링(8)에 고착된 가요성연결체(9)의 타단이 스프링의 변형방향으로 이동하도록 상기 가요성연결체를 안내하는 안내부재(21A, 21B)로 이루어진 제 1 밸런스기구(Z1)를 설치하고, 상기 제 1 아암(4)의 선단부에 회동가능하게 설치된 제 2 아암(6)에는, 상기 제 2 아암의 작업쪽에 대한 반대쪽에 설치되어서 상기 제 1 아암에 대한 회동중심을 지지점으로 하여 상기 작업쪽과 균형을 유지하는 카운터밸런서(30)로 이루어진 제 2 밸런스기구(Z2)를 설치한 것을 특징으로 하는 공업용로보트(1)의 밸런스기구.
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