RU2091207C1 - Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования - Google Patents

Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования Download PDF

Info

Publication number
RU2091207C1
RU2091207C1 RU94044522/02A RU94044522A RU2091207C1 RU 2091207 C1 RU2091207 C1 RU 2091207C1 RU 94044522/02 A RU94044522/02 A RU 94044522/02A RU 94044522 A RU94044522 A RU 94044522A RU 2091207 C1 RU2091207 C1 RU 2091207C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
axis
wrist
robot
press
parallel
Prior art date
Application number
RU94044522/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU94044522A (ru
Inventor
Маулетти Энрико
It]
Original Assignee
Комау С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to ITTO93A000961 priority Critical
Priority to ITTO930961A priority patent/IT1272084B/it
Application filed by Комау С.п.А. filed Critical Комау С.п.А.
Publication of RU94044522A publication Critical patent/RU94044522A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2091207C1 publication Critical patent/RU2091207C1/ru

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00Controls for manipulators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21DWORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00Material or article handling
    • Y10S414/13Handlers utilizing parallel links
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00Machine element or mechanism
    • Y10T74/20Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305Robotic arm
    • Y10T74/20317Robotic arm including electric motor
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10TTECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00Machine element or mechanism
    • Y10T74/20Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305Robotic arm
    • Y10T74/20329Joint between elements
    • Y10T74/20335Wrist

Abstract

Изобретение относится к станкостроению. Промышленный робот предназначен для применения в качестве междупрессового робота, содержит две руки, установленные с возможностью поворота вокруг двух осей, расположенных параллельно и на расстоянии друг от друга, с которыми сочленены два предплечья. Противоположные концы предплечий сочленены друг с другом по общей оси, и одно из этих предплечий связано с запястьем с возможностью его поворота вокруг третьей оси, параллельной первой и второй осям. 3 3 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение касается промышленных роботов, в частности, но не исключительно, предназначенных для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования.
Заявитель в течение продолжительного времени производит и поставляет на рынок промышленный робот, который может быть использован для вышеупомянутого применения и известен на рынке как робот "Inter press".
Техническим результатом данного изобретения является создание нового робота для использования в частности, но не исключительно, в качестве междупрессового робота, который имеет более простую и легкую конструкцию, быстрее работает и относительно экономичен в изготовлении.
Для достижения данного технического результата согласно изобретению предлагается промышленный робот, отличающийся тем, что включает в себя следующие элементы:
основание:
две руки, установленные на основании с возможностью поворота соответственно вокруг первой и второй оси, расположенных параллельно и на расстоянии друг от друга;
два узла двигателя с редукторами для обеспечения поворота рук;
два предплечья, соответственно сочлененных одними своими концами с руками по двум осям, параллельным упомянутым первой и второй осям, и сочлененных друг с другом на противоположных концах вокруг общей оси, параллельной первой и второй осям;
запястье робота, содержащее первый корпус, смонтированный на одной из рук с возможностью поворота вокруг третьей оси, параллельной первой и второй осям; еще один узел двигателя с редуктором для обеспечения поворота первого корпуса вокруг третьей оси; и второй корпус, установленный с возможностью смещения относительно первого корпуса по существу в направлении, параллельном третьей оси.
В предпочтительном варианте второй корпус соединен с первым корпусом за счет параллелограммного рычажного механизма, включающего четвертую ось, направленную перпендикулярно к третьей оси. Кроме того, на втором корпусе установлен фланец, который имеет возможность поворота вокруг пятой оси, перпендикулярной четвертой оси, причем для приведения в движение второго корпуса и фланца вокруг четвертой и пятой осей имеются два узла двигателей с редукторами.
Робот, выполненный согласно данному изобретению, отличается большей рабочей гибкостью, поскольку за счет регулирования положения и скорости двух рук можно достичь перемещения обрабатываемой заготовки, переносимой роботом (как обычно, с помощью захватывающего инструмента, подсоединенного к фланцу запястья робота), вдоль заданной траектории и по заданному закону перемещения. Возможно, например, достичь быстрого перемещения обрабатываемой заготовки с одного пресса на следующий пресс на линии прессования.
В то же время, конструкция предлагаемого робота намного проще, чем, например, конструкция междупрессового робота, выпускавшегося заявителем прежде ( см. упомянутый выше патент США). В частности, благодаря значительному уменьшению движущихся масс, конструкция робота может быть очень простой и легкой. Например, руки и предплечья могут иметь трубчатую конфигурацию, легкую и экономичную в изготовлении. В случае использования в качестве междупрессового робота, наличие пятой оси является факультативным, как это будет более наглядно продемонстрировано ниже.
На фиг. 1 изображена схема предпочтительного варианта предлагаемого робота; на фиг. 2 то же, вид в плане; на фиг. 3, 4, 5 виды сверху трех разных рабочих состояний робота по фиг. 1.
На чертежах позицией 1 обозначено неподвижное основание, установленное на участке между двумя последовательными прессами 2 и 3 на линии прессования, например, для производства конструкций из листового металла для автомобилей. Каждая конструкция из листового металла передается последовательно с одного пресса на другой по линии прессования, чтобы подвергнуть их последовательно ряду операций, за счет которых получают продукцию заданной конфигурации. На участке, находящемся между каждой парой последовательно расположенных прессов 2 и 3 с одной стороны относительно оси 4, вдоль которой расположены прессы, располагается основание 1 робота согласно данному изобретению. На основании 1 установлено два электрических двигателя 5 и 6, которые обеспечивают посредством редукторных узлов 7 и 8 поворотное движение двух рук 9 и 10, установленных на основании 1 с возможностью поворота вокруг первой и второй осей 1 и 11, вертикальных в показанных примерах, которые параллельны и удалены друг и друга. Свободные концы рук двух 9 и 10 держат два предплечья 13 и 14 с возможностью поворота вокруг двух вертикальных осей 11 и 12. Концы двух предплечий 13 и 14, противоположные рукам 9 и 10, сочленены друг с другом по общей оси 15, параллельной осям I, II, 11 и 12. За счет описанной выше кинематической связи расположение двух предплечий 13 и 14 и, следовательно, оси 15 определяется исключительно положением двух рук 9 и 10.
Предплечье 14 имеет удлинение 16, которое жестко соединено с конструкцией предплечья 14 и выступает за ось 15. Свободный конец удлинения 16 держит запястье 17 с возможностью поворота вокруг оси III, параллельной осям I и II и соответствующей третьей степени свободы робота согласно данному изобретению.
Запястье 17 содержит первый корпус 18 (фиг. 2), который смонтирован с возможностью поворота вокруг оси III на удлинении 16 предплечья 14 и снабжен двигателем и редукторным узлом 19 для обеспечения поворота вокруг оси III.
Запястье 17 также содержит второй корпус 20, соединенный с корпусом 18 посредством параллелограммного рычажного механизма, включающего в себя две пары рычагов 21, расположенных в двух вертикальных плоскостях с обеих сторон оси удлинения 16. Верхний рычаг 21 каждой пары рычагов 21, расположенных на каждой стороне данной оси, сочленен с корпусом 18 по четвертой оси IV, направленной перпендикулярно оси III. В качестве альтернативы, нижний рычаг 21 в одной из двух пар рычагов может быть исключен, в то время как два верхних рычага 21 могут быть объединены в единую раму.
И, наконец, согласно следующему предпочтительному (хотя и не существенному) признаку, корпус 20 держит фланец 22 с возможностью поворота вокруг оси V, перпендикулярной оси IV. Позициями 23 и 24 соответственно обозначены два узла двигателей с редукторами, которые управляют поворотами вокруг осей IV и V.
В настоящем описании и на прилагаемых чертежах не показаны детали конструкции электрических двигателей и редукторных узлов, которые управляют поворотом вокруг осей I, II, III, IV и V робота, поскольку эти элементы могут быть любого известного типа и не подпадают, как таковые, под объем данного изобретения. Более того, исключение этих деталей из чертежей, обеспечивает лучшее понимание последних.
Согласно известной технологии, фланец 22 служит для того, чтобы держать захватывающий элемент, например, снабженный чашечными присосами, который позволяет захватывать обрабатываемую заготовку из листового металла, передавать ее и укладывать.
Как ясно показано в следующем ниже описании, в работе поворот вокруг осей I и II регулируется таким образом, чтобы необходимое движение достигалось осью III по заданной траектории, с тем чтобы перенести деталь 26 (фиг. 3-5) с пресса 2 на следующий пресс 3. Во время этого перемещения поворот вокруг оси III регулируется таким образом, чтобы обеспечить необходимую ориентацию заготовки 26, когда она загружается на следующий пресс. Поворот вокруг оси IV регулируется таким образом, чтобы обеспечить перемещение заготовки в практически вертикальном направлении, когда ее захватывают с предшествующего пресса 2 и когда ее разгружают на последующий пресс 3 (при направлении движения детали вдоль линии прессования). И, наконец, поворот вокруг оси V регулируется таким образом, чтобы обеспечить небольшие наклоны или полное переворачивание обрабатываемой заготовки вокруг горизонтальной оси в зависимости от потребностей некоторых конкретных применений.
На фиг. 3 и 4 показан робот в конфигурации, соответствующей промежуточному положению обрабатываемой заготовки 26 во время ее перемещения с пресса 2 на пресс 3 и положение окончательной разгрузки заготовки 26 на пресс 3.
На фиг. 5 показан робот в положении покоя с минимальным габаритом.
Как уже указывалось, руки 9 и 10 и предплечья 13 и 14 могут иметь относительно легкую трубчатую конструкцию, поскольку, в отличие от междупрессового робота, известного из упомянутого патента США, движущиеся массы относительно уменьшены, что дает возможность упростить конструкцию и повысить скорость работы.
Согласно следующему признаку можно снабдить руки 9 и 10 и/или предплечья 13 и 14 конструкцией, регулируемой по длине, которая может управляться, например, системами винтов и гаек, чтобы еще больше увеличить рабочую гибкость робота.
Установка двух рук 9 и 10 с возможностью поворота вокруг двух вертикальных осей I, II, удаленных друг от друга, позволяет держать соответствующие редукторные узлы отдельно, что способствует повышению прочности и надежности данной конструкции.
Конечно, при условии сохранения принципа изобретения можно вносить разнообразные изменения в детали конструктивного выполнения изобретения и его варианты, которые были описаны и проиллюстрированы исключительно в качестве примера, не выходя за рамки объема данного изобретения.

Claims (4)

1. Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования, содержащий основание, шарнирно связанное с механической рукой, состоящей из шарнирно связанных параллельными осями плеча, предплечья и запястья, имеющих приводы в виде двигателей и редукторных узлов, отличающийся тем, что плечо руки состоит из двух звеньев, шарнирно связанных с двумя звеньями, составляющими предплечье, при этом оси всех шарниров механической руки параллельны, а запястье снабжено первым корпусом, установленным на одном из звеньев предплечья, и имеет дополнительный двигатель и редукторный узел, а также вторым корпусом, установленным с возможностью смещения относительно первого корпуса в направлении, параллельном оси запястья.
2. Робот по п.1, отличающийся тем, что второй корпус запястья соединен с первым корпусом через параллелограммный рычажный механизм посредством оси, перпендикулярной оси запястья.
3. Робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что параллелограммный рычажный механизм образует раму со сторонами лежащими в плоскостях, параллельных оси запястья.
4. Робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что второй корпус запястья имеет фланец, расположенный на этом корпусе с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси связи параллелограммного механизма с первым корпусом запястья.
RU94044522/02A 1993-12-17 1994-12-16 Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования RU2091207C1 (ru)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITTO93A000961 1993-12-17
ITTO930961A IT1272084B (it) 1993-12-17 1993-12-17 Robot industriale, particolarmente per la movimentazione di pezzi da una pressa all'altra in una linea di presse

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU94044522A RU94044522A (ru) 1996-10-20
RU2091207C1 true RU2091207C1 (ru) 1997-09-27

Family

ID=11411943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU94044522/02A RU2091207C1 (ru) 1993-12-17 1994-12-16 Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования

Country Status (11)

Country Link
US (1) US5522275A (ru)
EP (1) EP0658403B1 (ru)
JP (1) JP2652355B2 (ru)
KR (1) KR0168696B1 (ru)
CN (1) CN1070092C (ru)
AT (1) AT158743T (ru)
CA (1) CA2137023C (ru)
DE (1) DE69405966T2 (ru)
ES (1) ES2108962T3 (ru)
IT (1) IT1272084B (ru)
RU (1) RU2091207C1 (ru)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6019013A (en) * 1994-10-24 2000-02-01 Luik; Ilmar Machine tool operated by gyroscopic precession
US5746566A (en) * 1995-04-26 1998-05-05 Design Systems, Inc. Apparatus for a moving workpiece
US5673595A (en) * 1995-05-19 1997-10-07 Canadian Space Agency Four degree-of-freedom manipulator
US6336374B1 (en) 1997-01-14 2002-01-08 Asea Brown Boveri A.B. Device for relative displacement of two elements
US5789878A (en) * 1996-07-15 1998-08-04 Applied Materials, Inc. Dual plane robot
US6132165A (en) * 1998-02-23 2000-10-17 Applied Materials, Inc. Single drive, dual plane robot
DE10010079A1 (de) 1999-03-17 2000-09-21 Mueller Weingarten Maschf Transportsystem
DE10064930A1 (de) * 2000-02-10 2001-08-16 Mueller Weingarten Maschf Horizontales Transportsystem
FR2810573B1 (fr) * 2000-06-21 2002-10-11 Commissariat Energie Atomique PARALLEL TWO-BRANCH CONTROL ARM
DE10064154B4 (de) * 2000-12-22 2004-06-03 Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg Mehrstufenpresse"
DE10108321A1 (de) * 2001-02-21 2002-08-29 A & F Automation & Foerdertech Handhabungsvorrichtung insbesondere in einer Verpackungsmaschine
ITTO20010575A1 (it) * 2001-06-15 2002-12-16 Comau Spa Linea di unita' operatrici per l'esecuzione di lavorazioni di macchina provvista di dispositivi traslatori modulari per il trasferimento dei
US6841006B2 (en) * 2001-08-23 2005-01-11 Applied Materials, Inc. Atmospheric substrate processing apparatus for depositing multiple layers on a substrate
DE10157328A1 (de) * 2001-11-23 2003-06-12 Schuler Pressen Gmbh & Co Vorrichtung zum Transport von Werkstücken innerhalb einer Mehrstufenpresse
US20030180135A1 (en) * 2002-03-25 2003-09-25 Sawdon Edwin G. Adjustable end arm effector
DE102004038036A1 (de) * 2004-08-05 2006-03-23 Schuler Automation Gmbh & Co.Kg Knickroboter
US7309204B2 (en) 2005-12-20 2007-12-18 Schuler Automation Gmbh & Co. Kg Articulated arm robot
JP4631881B2 (ja) * 2007-07-30 2011-02-23 トヨタ自動車株式会社 ワーク搬送装置
US7967549B2 (en) * 2008-05-15 2011-06-28 The Boeing Company Robotic system including foldable robotic arm
US8920108B2 (en) * 2009-12-21 2014-12-30 Wilfried Strothmann Gmbh Maschinenbau Und Handhabungstechnik Manipulator
CN102125960B (zh) * 2010-12-30 2012-08-15 无锡市新峰管业股份有限公司 管件成形机的上下料机械手
JP6040057B2 (ja) * 2013-03-01 2016-12-07 コマツNtc株式会社 二次元移動閉リンク構造
DE102013220798A1 (de) 2013-10-15 2015-04-16 Kuka Laboratories Gmbh Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter
USD763937S1 (en) * 2014-05-26 2016-08-16 Abb Technology Ltd Industrial robot with a stand
CN104139395A (zh) * 2014-06-30 2014-11-12 东莞市顺如电子科技有限公司 一种检测机器人
CN104259335A (zh) * 2014-08-18 2015-01-07 昆山鑫腾顺自动化设备有限公司 一种四轴冲压取料机的操作工艺
CN204711031U (zh) * 2014-12-03 2015-10-21 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 一种用于冲压工序的上下料机械手及装置
CN104440905B (zh) * 2014-12-29 2016-01-13 扬州捷迈锻压机械有限公司 一种工件传放机械手
CN104669277B (zh) * 2015-03-11 2016-05-11 宿州学院 一种双臂型写字机器人及其控制方法
CN104827464A (zh) * 2015-04-14 2015-08-12 马鞍山鼎泰稀土新材料股份有限公司 一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构
CN106180449B (zh) * 2016-07-06 2018-04-03 燕山大学 混联构型冲压上下料机械手
FR3086570B1 (fr) * 2018-10-01 2021-01-15 Univ Le Havre Normandie Systeme robotise, comprenant un bras articule

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2091836B (en) * 1981-01-26 1985-06-12 Nat Res Dev Pantograph linkage system
JPS59160187A (en) * 1983-03-04 1984-09-10 Hitachi Ltd Liquid crystal display
JPS6048276A (en) * 1983-08-25 1985-03-15 Nippon Electric Co Link type robot
AU3583084A (en) * 1983-12-10 1985-06-13 Aida Engineering Ltd. Playback grinding robot
DE3404553C2 (ru) * 1984-02-09 1986-04-17 Carl Hurth Maschinen- Und Zahnradfabrik Gmbh & Co, 8000 Muenchen, De
JPS6161778A (en) * 1984-08-31 1986-03-29 Matsushita Electric Ind Co Ltd Industrial robot
US4712971A (en) * 1985-02-13 1987-12-15 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Control arm assembly
US4756662A (en) * 1986-03-31 1988-07-12 Agency Of Industrial Science & Technology Varible compliance manipulator
JPH0442147B2 (ru) * 1986-12-15 1992-07-10 Kogyo Gijutsuin
JPS63229289A (en) * 1987-03-18 1988-09-26 Mitsubishi Electric Corp Robot mechanism
JP2629920B2 (ja) * 1988-12-28 1997-07-16 株式会社デンソー 工業用ロボット
SU1627401A1 (ru) * 1989-02-27 1991-02-15 Предприятие П/Я В-2190 Манипул тор
JPH0832402B2 (ja) * 1989-12-28 1996-03-29 川崎重工業株式会社 産業用ロボツト
US5107719A (en) * 1990-08-28 1992-04-28 The University Of Michigan Adjustable robotic mechanism
US5180955A (en) * 1990-10-11 1993-01-19 International Business Machines Corporation Positioning apparatus
IT1245512B (it) * 1991-02-15 1994-09-29 Comau Spa Robot articolato dotato di doppio avambraccio
US5423648A (en) * 1992-01-21 1995-06-13 Fanuc Robotics North America, Inc. Method and system for quickly and efficiently transferring a workpiece from a first station to a second station

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Патент США N 4661040, кл. B 25 J 9/04 1987. *

Also Published As

Publication number Publication date
ITTO930961A1 (it) 1995-06-19
EP0658403B1 (en) 1997-10-01
JP2652355B2 (ja) 1997-09-10
ES2108962T3 (es) 1998-01-01
DE69405966D1 (de) 1997-11-06
KR0168696B1 (ko) 1999-02-01
JPH07205063A (ja) 1995-08-08
DE69405966T2 (de) 1998-03-05
RU94044522A (ru) 1996-10-20
KR950017111A (ko) 1995-07-20
US5522275A (en) 1996-06-04
CA2137023C (en) 1998-04-07
AT158743T (de) 1997-10-15
CA2137023A1 (en) 1995-06-18
EP0658403A1 (en) 1995-06-21
IT1272084B (it) 1997-06-11
ITTO930961D0 (it) 1993-12-17
CN1070092C (zh) 2001-08-29
CN1117411A (zh) 1996-02-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2091207C1 (ru) Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования
EP0102082B1 (en) Industrial robot
KR930007257B1 (ko) 공업용로보트의 밸런스기구
US4661040A (en) Manipulator robot, more particularly for transferring sheet metal elements from a pressing station to the next pressing station of a pressing line
RU2663510C2 (ru) Робот, выполненный с использованием принципа параллелограмма
EP0022332A1 (en) Industrial robots
CN101372096B (zh) 一种可实现z向平动解耦的多关节服务机器人手臂
JPH08174105A (ja) モジュール式ダイ移送装置
KR20180102614A (ko) 경량 설계의 다중 커플링 트랜스미션 유닛을 구비한 로봇
CA2137024C (en) Industrial robot
GB2087837A (en) A flecible arm for a robot
CN105598996A (zh) 基于非完整约束的新型欠驱动机器人手腕装置
CN110181484A (zh) 一种串并联组合的机器人
JP3134091B2 (ja) 双腕伸縮ロボット
CN106945025A (zh) 一种混合驱动多自由度装配机械手
CN107020621A (zh) 一种混合驱动多自由度装配机械手
JP2021505419A (ja) 平面多関節ロボットアームシステム
CN209533423U (zh) 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置
JPH11254357A (ja) 水平アームを有するロボット
SU1722806A1 (ru) Исполнительный механизм робота
SU847617A1 (ru) Промышленный робот
CN109664288A (zh) 一种采用混合驱动多自由度下料机械装置
SU1407791A1 (ru) Промышленный робот
CN109605326A (zh) 一种采用封闭链结构混合驱动多自由度喷涂机械装置
CN107414363A (zh) 一种混合驱动多自由度点焊机械手

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20031217