RU2091207C1 - Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования - Google Patents
Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования Download PDFInfo
- Publication number
- RU2091207C1 RU2091207C1 RU94044522/02A RU94044522A RU2091207C1 RU 2091207 C1 RU2091207 C1 RU 2091207C1 RU 94044522/02 A RU94044522/02 A RU 94044522/02A RU 94044522 A RU94044522 A RU 94044522A RU 2091207 C1 RU2091207 C1 RU 2091207C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- wrist
- axis
- press
- robot
- parallel
- Prior art date
Links
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 title 1
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 16
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 14
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 210000002832 shoulder Anatomy 0.000 claims 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
- B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20329—Joint between elements
- Y10T74/20335—Wrist
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Изобретение относится к станкостроению. Промышленный робот предназначен для применения в качестве междупрессового робота, содержит две руки, установленные с возможностью поворота вокруг двух осей, расположенных параллельно и на расстоянии друг от друга, с которыми сочленены два предплечья. Противоположные концы предплечий сочленены друг с другом по общей оси, и одно из этих предплечий связано с запястьем с возможностью его поворота вокруг третьей оси, параллельной первой и второй осям. 3 3 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
Изобретение касается промышленных роботов, в частности, но не исключительно, предназначенных для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования.
Заявитель в течение продолжительного времени производит и поставляет на рынок промышленный робот, который может быть использован для вышеупомянутого применения и известен на рынке как робот "Inter press".
Техническим результатом данного изобретения является создание нового робота для использования в частности, но не исключительно, в качестве междупрессового робота, который имеет более простую и легкую конструкцию, быстрее работает и относительно экономичен в изготовлении.
Для достижения данного технического результата согласно изобретению предлагается промышленный робот, отличающийся тем, что включает в себя следующие элементы:
основание:
две руки, установленные на основании с возможностью поворота соответственно вокруг первой и второй оси, расположенных параллельно и на расстоянии друг от друга;
два узла двигателя с редукторами для обеспечения поворота рук;
два предплечья, соответственно сочлененных одними своими концами с руками по двум осям, параллельным упомянутым первой и второй осям, и сочлененных друг с другом на противоположных концах вокруг общей оси, параллельной первой и второй осям;
запястье робота, содержащее первый корпус, смонтированный на одной из рук с возможностью поворота вокруг третьей оси, параллельной первой и второй осям; еще один узел двигателя с редуктором для обеспечения поворота первого корпуса вокруг третьей оси; и второй корпус, установленный с возможностью смещения относительно первого корпуса по существу в направлении, параллельном третьей оси.
основание:
две руки, установленные на основании с возможностью поворота соответственно вокруг первой и второй оси, расположенных параллельно и на расстоянии друг от друга;
два узла двигателя с редукторами для обеспечения поворота рук;
два предплечья, соответственно сочлененных одними своими концами с руками по двум осям, параллельным упомянутым первой и второй осям, и сочлененных друг с другом на противоположных концах вокруг общей оси, параллельной первой и второй осям;
запястье робота, содержащее первый корпус, смонтированный на одной из рук с возможностью поворота вокруг третьей оси, параллельной первой и второй осям; еще один узел двигателя с редуктором для обеспечения поворота первого корпуса вокруг третьей оси; и второй корпус, установленный с возможностью смещения относительно первого корпуса по существу в направлении, параллельном третьей оси.
В предпочтительном варианте второй корпус соединен с первым корпусом за счет параллелограммного рычажного механизма, включающего четвертую ось, направленную перпендикулярно к третьей оси. Кроме того, на втором корпусе установлен фланец, который имеет возможность поворота вокруг пятой оси, перпендикулярной четвертой оси, причем для приведения в движение второго корпуса и фланца вокруг четвертой и пятой осей имеются два узла двигателей с редукторами.
Робот, выполненный согласно данному изобретению, отличается большей рабочей гибкостью, поскольку за счет регулирования положения и скорости двух рук можно достичь перемещения обрабатываемой заготовки, переносимой роботом (как обычно, с помощью захватывающего инструмента, подсоединенного к фланцу запястья робота), вдоль заданной траектории и по заданному закону перемещения. Возможно, например, достичь быстрого перемещения обрабатываемой заготовки с одного пресса на следующий пресс на линии прессования.
В то же время, конструкция предлагаемого робота намного проще, чем, например, конструкция междупрессового робота, выпускавшегося заявителем прежде ( см. упомянутый выше патент США). В частности, благодаря значительному уменьшению движущихся масс, конструкция робота может быть очень простой и легкой. Например, руки и предплечья могут иметь трубчатую конфигурацию, легкую и экономичную в изготовлении. В случае использования в качестве междупрессового робота, наличие пятой оси является факультативным, как это будет более наглядно продемонстрировано ниже.
На фиг. 1 изображена схема предпочтительного варианта предлагаемого робота; на фиг. 2 то же, вид в плане; на фиг. 3, 4, 5 виды сверху трех разных рабочих состояний робота по фиг. 1.
На чертежах позицией 1 обозначено неподвижное основание, установленное на участке между двумя последовательными прессами 2 и 3 на линии прессования, например, для производства конструкций из листового металла для автомобилей. Каждая конструкция из листового металла передается последовательно с одного пресса на другой по линии прессования, чтобы подвергнуть их последовательно ряду операций, за счет которых получают продукцию заданной конфигурации. На участке, находящемся между каждой парой последовательно расположенных прессов 2 и 3 с одной стороны относительно оси 4, вдоль которой расположены прессы, располагается основание 1 робота согласно данному изобретению. На основании 1 установлено два электрических двигателя 5 и 6, которые обеспечивают посредством редукторных узлов 7 и 8 поворотное движение двух рук 9 и 10, установленных на основании 1 с возможностью поворота вокруг первой и второй осей 1 и 11, вертикальных в показанных примерах, которые параллельны и удалены друг и друга. Свободные концы рук двух 9 и 10 держат два предплечья 13 и 14 с возможностью поворота вокруг двух вертикальных осей 11 и 12. Концы двух предплечий 13 и 14, противоположные рукам 9 и 10, сочленены друг с другом по общей оси 15, параллельной осям I, II, 11 и 12. За счет описанной выше кинематической связи расположение двух предплечий 13 и 14 и, следовательно, оси 15 определяется исключительно положением двух рук 9 и 10.
Предплечье 14 имеет удлинение 16, которое жестко соединено с конструкцией предплечья 14 и выступает за ось 15. Свободный конец удлинения 16 держит запястье 17 с возможностью поворота вокруг оси III, параллельной осям I и II и соответствующей третьей степени свободы робота согласно данному изобретению.
Запястье 17 содержит первый корпус 18 (фиг. 2), который смонтирован с возможностью поворота вокруг оси III на удлинении 16 предплечья 14 и снабжен двигателем и редукторным узлом 19 для обеспечения поворота вокруг оси III.
Запястье 17 также содержит второй корпус 20, соединенный с корпусом 18 посредством параллелограммного рычажного механизма, включающего в себя две пары рычагов 21, расположенных в двух вертикальных плоскостях с обеих сторон оси удлинения 16. Верхний рычаг 21 каждой пары рычагов 21, расположенных на каждой стороне данной оси, сочленен с корпусом 18 по четвертой оси IV, направленной перпендикулярно оси III. В качестве альтернативы, нижний рычаг 21 в одной из двух пар рычагов может быть исключен, в то время как два верхних рычага 21 могут быть объединены в единую раму.
И, наконец, согласно следующему предпочтительному (хотя и не существенному) признаку, корпус 20 держит фланец 22 с возможностью поворота вокруг оси V, перпендикулярной оси IV. Позициями 23 и 24 соответственно обозначены два узла двигателей с редукторами, которые управляют поворотами вокруг осей IV и V.
В настоящем описании и на прилагаемых чертежах не показаны детали конструкции электрических двигателей и редукторных узлов, которые управляют поворотом вокруг осей I, II, III, IV и V робота, поскольку эти элементы могут быть любого известного типа и не подпадают, как таковые, под объем данного изобретения. Более того, исключение этих деталей из чертежей, обеспечивает лучшее понимание последних.
Согласно известной технологии, фланец 22 служит для того, чтобы держать захватывающий элемент, например, снабженный чашечными присосами, который позволяет захватывать обрабатываемую заготовку из листового металла, передавать ее и укладывать.
Как ясно показано в следующем ниже описании, в работе поворот вокруг осей I и II регулируется таким образом, чтобы необходимое движение достигалось осью III по заданной траектории, с тем чтобы перенести деталь 26 (фиг. 3-5) с пресса 2 на следующий пресс 3. Во время этого перемещения поворот вокруг оси III регулируется таким образом, чтобы обеспечить необходимую ориентацию заготовки 26, когда она загружается на следующий пресс. Поворот вокруг оси IV регулируется таким образом, чтобы обеспечить перемещение заготовки в практически вертикальном направлении, когда ее захватывают с предшествующего пресса 2 и когда ее разгружают на последующий пресс 3 (при направлении движения детали вдоль линии прессования). И, наконец, поворот вокруг оси V регулируется таким образом, чтобы обеспечить небольшие наклоны или полное переворачивание обрабатываемой заготовки вокруг горизонтальной оси в зависимости от потребностей некоторых конкретных применений.
На фиг. 3 и 4 показан робот в конфигурации, соответствующей промежуточному положению обрабатываемой заготовки 26 во время ее перемещения с пресса 2 на пресс 3 и положение окончательной разгрузки заготовки 26 на пресс 3.
На фиг. 5 показан робот в положении покоя с минимальным габаритом.
Как уже указывалось, руки 9 и 10 и предплечья 13 и 14 могут иметь относительно легкую трубчатую конструкцию, поскольку, в отличие от междупрессового робота, известного из упомянутого патента США, движущиеся массы относительно уменьшены, что дает возможность упростить конструкцию и повысить скорость работы.
Согласно следующему признаку можно снабдить руки 9 и 10 и/или предплечья 13 и 14 конструкцией, регулируемой по длине, которая может управляться, например, системами винтов и гаек, чтобы еще больше увеличить рабочую гибкость робота.
Установка двух рук 9 и 10 с возможностью поворота вокруг двух вертикальных осей I, II, удаленных друг от друга, позволяет держать соответствующие редукторные узлы отдельно, что способствует повышению прочности и надежности данной конструкции.
Конечно, при условии сохранения принципа изобретения можно вносить разнообразные изменения в детали конструктивного выполнения изобретения и его варианты, которые были описаны и проиллюстрированы исключительно в качестве примера, не выходя за рамки объема данного изобретения.
Claims (4)
1. Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования, содержащий основание, шарнирно связанное с механической рукой, состоящей из шарнирно связанных параллельными осями плеча, предплечья и запястья, имеющих приводы в виде двигателей и редукторных узлов, отличающийся тем, что плечо руки состоит из двух звеньев, шарнирно связанных с двумя звеньями, составляющими предплечье, при этом оси всех шарниров механической руки параллельны, а запястье снабжено первым корпусом, установленным на одном из звеньев предплечья, и имеет дополнительный двигатель и редукторный узел, а также вторым корпусом, установленным с возможностью смещения относительно первого корпуса в направлении, параллельном оси запястья.
2. Робот по п.1, отличающийся тем, что второй корпус запястья соединен с первым корпусом через параллелограммный рычажный механизм посредством оси, перпендикулярной оси запястья.
3. Робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что параллелограммный рычажный механизм образует раму со сторонами лежащими в плоскостях, параллельных оси запястья.
4. Робот по п.1 или 2, отличающийся тем, что второй корпус запястья имеет фланец, расположенный на этом корпусе с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси связи параллелограммного механизма с первым корпусом запястья.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ITTO930961A IT1272084B (it) | 1993-12-17 | 1993-12-17 | Robot industriale, particolarmente per la movimentazione di pezzi da una pressa all'altra in una linea di presse |
ITTO93A000961 | 1993-12-17 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU94044522A RU94044522A (ru) | 1996-10-20 |
RU2091207C1 true RU2091207C1 (ru) | 1997-09-27 |
Family
ID=11411943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU94044522/02A RU2091207C1 (ru) | 1993-12-17 | 1994-12-16 | Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5522275A (ru) |
EP (1) | EP0658403B1 (ru) |
JP (1) | JP2652355B2 (ru) |
KR (1) | KR0168696B1 (ru) |
CN (1) | CN1070092C (ru) |
AT (1) | ATE158743T1 (ru) |
CA (1) | CA2137023C (ru) |
DE (1) | DE69405966T2 (ru) |
ES (1) | ES2108962T3 (ru) |
IT (1) | IT1272084B (ru) |
RU (1) | RU2091207C1 (ru) |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6019013A (en) * | 1994-10-24 | 2000-02-01 | Luik; Ilmar | Machine tool operated by gyroscopic precession |
US5746566A (en) * | 1995-04-26 | 1998-05-05 | Design Systems, Inc. | Apparatus for a moving workpiece |
US5673595A (en) * | 1995-05-19 | 1997-10-07 | Canadian Space Agency | Four degree-of-freedom manipulator |
US5789878A (en) * | 1996-07-15 | 1998-08-04 | Applied Materials, Inc. | Dual plane robot |
US6336374B1 (en) | 1997-01-14 | 2002-01-08 | Asea Brown Boveri A.B. | Device for relative displacement of two elements |
US6132165A (en) * | 1998-02-23 | 2000-10-17 | Applied Materials, Inc. | Single drive, dual plane robot |
DE10010079A1 (de) * | 1999-03-17 | 2000-09-21 | Mueller Weingarten Maschf | Transportsystem |
DE10064930A1 (de) * | 2000-02-10 | 2001-08-16 | Mueller Weingarten Maschf | Horizontales Transportsystem |
FR2810573B1 (fr) * | 2000-06-21 | 2002-10-11 | Commissariat Energie Atomique | Bras de commande a deux branches en parallele |
DE10064154B4 (de) | 2000-12-22 | 2004-06-03 | Schuler Pressen Gmbh & Co. Kg | Mehrstufenpresse" |
DE10108321A1 (de) * | 2001-02-21 | 2002-08-29 | A & F Automation & Foerdertech | Handhabungsvorrichtung insbesondere in einer Verpackungsmaschine |
ITTO20010575A1 (it) * | 2001-06-15 | 2002-12-15 | Comau Spa | Linea di unita' operatrici per l'esecuzione di lavorazioni di macchina provvista di dispositivi traslatori modulari per il trasferimento dei |
US6841006B2 (en) * | 2001-08-23 | 2005-01-11 | Applied Materials, Inc. | Atmospheric substrate processing apparatus for depositing multiple layers on a substrate |
DE10157328A1 (de) * | 2001-11-23 | 2003-06-12 | Schuler Pressen Gmbh & Co | Vorrichtung zum Transport von Werkstücken innerhalb einer Mehrstufenpresse |
US20030180135A1 (en) * | 2002-03-25 | 2003-09-25 | Sawdon Edwin G. | Adjustable end arm effector |
DE102004038036A1 (de) * | 2004-08-05 | 2006-03-23 | Schuler Automation Gmbh & Co.Kg | Knickroboter |
US7309204B2 (en) | 2005-12-20 | 2007-12-18 | Schuler Automation Gmbh & Co. Kg | Articulated arm robot |
JP4631881B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク搬送装置 |
US7967549B2 (en) * | 2008-05-15 | 2011-06-28 | The Boeing Company | Robotic system including foldable robotic arm |
CN103328165B (zh) * | 2009-12-21 | 2015-10-21 | 威斯托机械制造及操作技术有限公司 | 操纵装置 |
CN102125960B (zh) * | 2010-12-30 | 2012-08-15 | 无锡市新峰管业股份有限公司 | 管件成形机的上下料机械手 |
JP6040057B2 (ja) * | 2013-03-01 | 2016-12-07 | コマツNtc株式会社 | 二次元移動閉リンク構造 |
DE102013220798A1 (de) | 2013-10-15 | 2015-04-16 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter |
USD759139S1 (en) * | 2014-05-26 | 2016-06-14 | Abb Technology Ltd | Industrial robot |
CN104139395A (zh) * | 2014-06-30 | 2014-11-12 | 东莞市顺如电子科技有限公司 | 一种检测机器人 |
CN104259335A (zh) * | 2014-08-18 | 2015-01-07 | 昆山鑫腾顺自动化设备有限公司 | 一种四轴冲压取料机的操作工艺 |
CN204711031U (zh) * | 2014-12-03 | 2015-10-21 | 佛山市艾乐博机器人科技有限公司 | 一种用于冲压工序的上下料机械手及装置 |
CN104440905B (zh) * | 2014-12-29 | 2016-01-13 | 扬州捷迈锻压机械有限公司 | 一种工件传放机械手 |
CN104669277B (zh) * | 2015-03-11 | 2016-05-11 | 宿州学院 | 一种双臂型写字机器人及其控制方法 |
CN104827464A (zh) * | 2015-04-14 | 2015-08-12 | 马鞍山鼎泰稀土新材料股份有限公司 | 一种四自由度高速搬运机器人水平驱动机构 |
US10788264B2 (en) | 2016-04-12 | 2020-09-29 | Vanrx Pharmasystems, Inc. | Method and apparatus for loading a lyophilization system |
CN106180449B (zh) * | 2016-07-06 | 2018-04-03 | 燕山大学 | 混联构型冲压上下料机械手 |
DE102018113838B4 (de) | 2018-06-11 | 2024-08-01 | Trapo Ag | Lagenbildungsvorrichtung |
FR3086570B1 (fr) * | 2018-10-01 | 2021-01-15 | Univ Le Havre Normandie | Systeme robotise, comprenant un bras articule |
CN112357551A (zh) * | 2020-10-13 | 2021-02-12 | 山东科技大学 | 一种蔬菜盆栽苗搬运机器人 |
CN113213151A (zh) * | 2021-04-29 | 2021-08-06 | 广东安达智能装备股份有限公司 | 一种多角度旋转倾斜组装系统的组装方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2091836B (en) * | 1981-01-26 | 1985-06-12 | Nat Res Dev | Pantograph linkage system |
JPS59160187A (ja) * | 1983-03-04 | 1984-09-10 | 株式会社日立製作所 | 液晶表示装置 |
JPS6048276A (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-15 | 日本電気株式会社 | リンク式ロボット |
AU3583084A (en) * | 1983-12-10 | 1985-06-13 | Aida Engineering Ltd. | Playback grinding robot |
DE3404553C2 (de) * | 1984-02-09 | 1986-04-17 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen |
JPS6161778A (ja) * | 1984-08-31 | 1986-03-29 | 松下電器産業株式会社 | 産業用ロボツト |
US4712971A (en) * | 1985-02-13 | 1987-12-15 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Control arm assembly |
JPS63150177A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-22 | 工業技術院長 | 可変コンプライアンスパラレルリンクア−ム |
US4756662A (en) * | 1986-03-31 | 1988-07-12 | Agency Of Industrial Science & Technology | Varible compliance manipulator |
JPS63229289A (ja) * | 1987-03-18 | 1988-09-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツト機構 |
JP2629920B2 (ja) * | 1988-12-28 | 1997-07-16 | 株式会社デンソー | 工業用ロボット |
SU1627401A1 (ru) * | 1989-02-27 | 1991-02-15 | Предприятие П/Я В-2190 | Манипул тор |
JPH0832402B2 (ja) * | 1989-12-28 | 1996-03-29 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツト |
US5107719A (en) * | 1990-08-28 | 1992-04-28 | The University Of Michigan | Adjustable robotic mechanism |
US5180955A (en) * | 1990-10-11 | 1993-01-19 | International Business Machines Corporation | Positioning apparatus |
IT1245512B (it) * | 1991-02-15 | 1994-09-29 | Comau Spa | Robot articolato dotato di doppio avambraccio |
US5423648A (en) * | 1992-01-21 | 1995-06-13 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Method and system for quickly and efficiently transferring a workpiece from a first station to a second station |
-
1993
- 1993-12-17 IT ITTO930961A patent/IT1272084B/it active IP Right Grant
-
1994
- 1994-11-30 CA CA002137023A patent/CA2137023C/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-01 ES ES94830558T patent/ES2108962T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1994-12-01 EP EP94830558A patent/EP0658403B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-12-01 AT AT94830558T patent/ATE158743T1/de not_active IP Right Cessation
- 1994-12-01 DE DE69405966T patent/DE69405966T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-09 JP JP6331004A patent/JP2652355B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-16 KR KR1019940034554A patent/KR0168696B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1994-12-16 RU RU94044522/02A patent/RU2091207C1/ru not_active IP Right Cessation
- 1994-12-17 CN CN94120056A patent/CN1070092C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-19 US US08/358,368 patent/US5522275A/en not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Патент США N 4661040, кл. B 25 J 9/04 1987. * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
ITTO930961A1 (it) | 1995-06-17 |
CA2137023A1 (en) | 1995-06-18 |
ATE158743T1 (de) | 1997-10-15 |
ITTO930961A0 (it) | 1993-12-17 |
IT1272084B (it) | 1997-06-11 |
JPH07205063A (ja) | 1995-08-08 |
CA2137023C (en) | 1998-04-07 |
RU94044522A (ru) | 1996-10-20 |
JP2652355B2 (ja) | 1997-09-10 |
CN1117411A (zh) | 1996-02-28 |
US5522275A (en) | 1996-06-04 |
ES2108962T3 (es) | 1998-01-01 |
KR950017111A (ko) | 1995-07-20 |
EP0658403B1 (en) | 1997-10-01 |
CN1070092C (zh) | 2001-08-29 |
DE69405966D1 (de) | 1997-11-06 |
EP0658403A1 (en) | 1995-06-21 |
KR0168696B1 (ko) | 1999-02-01 |
DE69405966T2 (de) | 1998-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2091207C1 (ru) | Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования | |
EP0102082B1 (en) | Industrial robot | |
KR930007257B1 (ko) | 공업용로보트의 밸런스기구 | |
US4661040A (en) | Manipulator robot, more particularly for transferring sheet metal elements from a pressing station to the next pressing station of a pressing line | |
KR20180102614A (ko) | 경량 설계의 다중 커플링 트랜스미션 유닛을 구비한 로봇 | |
CN109176565B (zh) | 末端沿直线运动的耦合自适应机器人手指装置 | |
CN116252327A (zh) | 介电弹性体驱动的仿人髋关节 | |
JP2021505419A (ja) | 平面多関節ロボットアームシステム | |
CN209533423U (zh) | 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN216030859U (zh) | 三关节直线平夹自适应欠驱动机器人手指装置 | |
CN109604885A (zh) | 一种混合驱动多自由度采用封闭链结构形式点焊机机构 | |
CN109571521B (zh) | 延时多路直线平夹自适应机器人手指装置 | |
CN113580125A (zh) | 一种具有多自由度的机械臂 | |
CN113276132A (zh) | 服务机器人 | |
KR102568931B1 (ko) | 로봇 그리퍼 | |
CN106945025A (zh) | 一种混合驱动多自由度装配机械手 | |
CN107020621A (zh) | 一种混合驱动多自由度装配机械手 | |
SU1722806A1 (ru) | Исполнительный механизм робота | |
SU847617A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1341017A1 (ru) | Манипул тор | |
CN113319880A (zh) | 三关节直线平夹自适应欠驱动机器人手指装置 | |
SU1407791A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1399114A1 (ru) | Адаптивное захватное устройство | |
RU2133188C1 (ru) | Прямолинейно-направляющий точный механизм манипулятора | |
SU1465297A1 (ru) | Манипул тор |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20031217 |