KR102568931B1 - 로봇 그리퍼 - Google Patents

Abstract

다양한 대상물들을 피킹 및 이송에 사용될 수 있는 로봇 그리퍼가 소개된다. 그리퍼는 독립적으로 회전 가능하게 적층 배열된 2 이상의 회전 디스크(20) 및 각 회전 디스크(20)에 장착된 피킹툴(30)을 구비한다. 회전 디스크(20)가 회전하여 피킹툴(30)이 대상물(100)의 피킹에 적합하게 위치되면, 브레이크 슈가 작동하여 회전 디스크(20)를 구속한다. 각 회전 디스크(20)에 2종 이상의 피킹툴(30)이 구비된다.

Description

로봇 그리퍼{ROBOT GRIPPER}

본 발명은 로봇 그리퍼, 특히 이송 로봇의 아암에 장착되며 다양한 대상물들의 이송에 공용으로 사용하기 위한 로봇 그리퍼에 관한 것이다.

차량 및 일반 산업계의 제조라인에서 로봇들은 생산성 및 안정적인 품질 보장을 위해 필수이다. 공정 자동화에서 이송 자동화는 기본이 되며, 이를 위해 대상물들을 피킹(picking)하여 요구되는 작업 영역으로 로딩하기 위한 이송 로봇들이 공정 라인들에 배치된다.

이송 로봇의 아암에 대상물 피킹을 위한 그리퍼가 장착된다. 통상 그리퍼는 핑거들을 이용하여 대상물을 움켜잡거나, 또는 진공압 등을 이용하여 제품을 피킹하도록 구성된다. 경제성 및 생산성 측면에서 그리퍼는 다양한 대상물의 처리가 가능하도록 구성되는 것이 바람직하다.
선행문헌 1: 한국특허공개 제2014-0093049호(2014.07.25)
선행문헌 2: 한국특허공개 제2021-0064041호 (2021.06.02)

본 발명은 위와 같은 종래기술에 대한 인식에 기초한 것으로, 다종 부품들 또는 제품들의 이송에 공용으로 사용할 수 있는 로봇 그리퍼를 제공하고자 한다.

본 발명에서 해결하고자 하는 과제는 반드시 위에 언급된 사항에 국한되지 않으며, 미처 언급되지 않은 또 다른 과제들은 이하 기재되는 사항에 의해서도 이해될 수 있을 것이다.

위 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇 그리퍼는 2 이상의 모터; 2 이상의 모터에 연결되어 서로 독립적으로 회전 가능하게 적층 배열된 2 이상의 회전 디스크; 2 이상의 회전 디스크 각각에 마련된 피킹툴; 및 2 이상의 회전 디스크의 회전 움직임을 일률적으로 구속하기 위한 브레이크 슈를 한다.

본 발명에 의하면 상기 모터들의 구동력들을 회전 디스크들에 전달하기 위한 2 이상의 주변축이 회전 디스크들의 내주면들을 따라 원주방향으로 배열된다. 주변축들의 상단들은 모터들에 연결되고, 그 하단들은 회전 디스크들의 최하단에 마련된 엔드캡에 회전 가능하게 고정된다.

본 발명에 의하면, 상기 회전 디스크들의 회전 중심에 중심축이 배치되고, 이 중심축의 회전력에 의해 브레이크 슈가 작동하도록 구성된다.

본 발명에 의하면, 상기 상기 브레이크 슈는 회전 디스크들마다 배치되고, 브레이크 슈가 전진 시 회전 디스크가 구속되고 후진 시 그 구속이 해제되도록 구성된다. 중심축과 브레이크 슈 사이에는 중심축의 회전 동작을 브레이크 슈의 직선 동작으로 바꾸기 위한 변환 요소가 마련된다.

본 발명에 의하면, 상기 변환 요소는 중심축에 견고하게 고정된 링키지 브래킷; 및 링키지 브래킷에 연결된 제1 조인트와 브레이크 슈에 연결된 제2 조인트를 구비한 링크를 포함한다. 제2 조인트는 중심축과 평행하게 배치되며, 각 회전 디스크의 브레이크 슈를 연결하는 커넥팅 로드로 구성된다.

본 발명에 의하면, 상기 중심축의 상단에 스윙 암이 견고하게 고정된다. 스윙 암의 일단은 액츄에이터에 연결되며, 타단은 액츄에이터에 의한 회동력에 대해 복원력을 제공하는 탄성체에 연결된다.

본 발명에 의하면, 상기 피킹툴은 회전 디스크에 연결된 엑스텐션 바; 엑스텐션 바의 일측에 회동 가능하게 장착된 흡착툴; 및 엑스텐션 바의 타측에 회동 가능하게 장착된 마그넷툴을 포함한다. 흡착툴 및 마그넷툴을 이용하여 다양한 부품들을 픽업할 수 있다.

상술한 바와 같은 본 발명에 의한 로봇 그리퍼는 필요에 따라 흡착패드나 마그넷을 이용하여 다양한 대상물들을 피킹할 수 있다.

또한 본 발명에 의한 로봇 그리퍼는 적층 배열된 회전 디스크들의 회전 각도를 개별적으로 조절하여 요구되는 자세 및 각도에서 다양한 대상물들을 피킹할 수 있다.

또한 본 발명에 의한 로봇 그리퍼는 다양한 대상물들을 피킹할 수 있어 다종 부품들 또는 제품들의 이송에 공용으로 사용될 수 있다.

또한 본 발명에 의한 로봇 그리퍼는 일관적인 대량 생산라인은 물론 소량 다품종 생산라인에도 적용될 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼를 보여준다.
도 3a 및 도 3b는 도 1에 도시된 그리퍼의 수직방향 단면들을 보여준다.
도 4 및 도 5는 도 1에 도시된 그리퍼를 위에서 본 뷰들이며, 직관적인 이해를 위해 일부 요소들은 생략되어 있다.
도 6 및 도 7은 도 4에 도시된 그리퍼를 아래에서 본 뷰들이다.
도 8은 도 7의 부분적인 확대도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 브레이크 슈의 작동 메카니즘을 보인 개념도이다.
도 10은 도 1에 도시된 그리퍼의 수평방향 단면도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 그리퍼의 사용 예를 보여준다.

이하 본 발명의 여러 특징적인 측면들을 이해할 수 있도록 실시예들을 들어 보다 구체적으로 살펴본다. 도면들에서 동일 또는 동등한 구성요소들은 동일한 부호로 표시될 수 있고, 도면들은 본 발명의 특징들에 대한 직관적인 이해를 위해 과장되거나 개략적으로 도시될 수 있다.

본 문서에서, 별도 한정이 없거나 본질적으로 허용될 수 없는 것이 아닌 한, 두 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 표현들, 예로서 '상', '연결'과 같은 표현들은 두 요소가 서로 직접 접촉하는 것은 물론 제1 및 제2 요소의 요소 사이에 제3의 요소가 개재되는 것을 허용한다. 전후, 좌우 또는 상하 등의 방향 표시는 설명의 편의를 위한 것일 뿐이다.

도 1 및 도 2에 실시예에 따른 로봇 그리퍼가 도시되어 있다. 도 2는 직관적인 이해를 돕기 위한 개략적인 도면이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 그리퍼는 모터(10), 모터(10)에 의해 회전하는 회전 디스크(20) 및 회전 디스크(20)에 연결된 피킹툴(30)을 구비한다. 나아가 그리퍼는 로봇의 아암에 장착하기 위한 마운팅 프레임(1)을 포함한다.

마운팅 프레임(1)은 서로 이격된 상부 플레이트(2)와 하부 플레이트(3), 그리고 상부 플레이트(2)와 하부 플레이트(3)를 연결하는 서포트(4)를 구비한다. 상부 플레이트(2)는 로봇의 아암에 볼팅 체결되며, 하부 플레이트(3)에 모터(10)가 장착된다.

모터(10)는 복수 개, 실시예에 의하면 4개의 모터, 즉 제1 내지 제4 모터(10a,10b,10c,10d)를 구비한다. 각 모터(10)의 축 선단에 드라이빙 기어(11) 마련된다. 드라이빙 기어(11)는 모터(10)의 회전력이 회전 디스크(20)에 전달될 수 있도록 후술되는 주변축(50)에 연결된다.

회전 디스크(20)는 적층 배열된 4개의 회전 디스크, 즉 위에서부터 아래로 차례로 배열된 제1 내지 제4 회전 디스크(21,22,23,24)를 구비한다. 제1 내지 제4 회전 디스크(21,22,23,24)는 제1 내지 제4 모터(10a,10b,10c,10d)와 1:1 매칭 연결되어 서로 독립적으로 회전 가능하며, 각각 피킹툴(30)의 장착을 위한 엑스텐션(21a,22a,23a,24a)을 갖는다.

피킹툴(30)은 2개 이상 툴의 조합으로 구성된다. 실시예에 의하면 피킹툴(30)은 엑스텐션(21a,22a,23a,24a)에 연결된 엑스텐션 바(31), 엑스텐션 바(31)의 일측에 장착된 흡착툴 및 엑스텐션 바(31)의 타측에 장착된 마그넷툴을 구비한다. 바람직하게는 엑스텐션 바(31)에 고정된 흡착툴과 마그넷툴의 각도 조절이 가능하다.

흡착툴은 플런저(32)와 플런저(32) 후단의 생크(33)를 구비한다. 플런저(32)의 선단에 흡착패드(34)가 마련되며, 생크(33)의 후단에는 흡착패드(34)로 진공압을 제공하기 위한 진공호스가 연결된다. 하나의 바람직한 예로서, 플런저(32)플런저(32))에 탄성적으로 후퇴 가능하게 연결되며, 생크(33)생크(33) 조인트부(31a)에서 엑스텐션 바(31)에 회동 가능하게 연결된다.

마그넷툴은 레일(36)과 레일(36)을 따라 이동할 수 있도록 구성된 전기모터(35)를 구비한다. 전기모터(35)의 선단에 마그넷(37)이 마련되며, 레일(36)은 제2 조인트부(31b)에서 엑스텐션 바(31)에 회동 가능하게 연결된다. 전기모터(35)를 이용하여 필요에 따라 마그넷(37)은 전진 또는 후진될 수 있다.

도 3 및 도 4는 실시예에 따른 로봇 그리퍼의 단면들을 보여준다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 회전 디스크들(21,22,23,24)은 상하로 서로 포개어져 배열되며, 각 회전 디스크(20)의 독립적인 회전을 허용하기 위해 회전 디스크들(21,22,23,24)의 사이 및 필요한 위치에 베어링(27)이 개재된다. 제1 회전 디스크(21)와 바디 프레임 사이, 그리고 제4 회전 디스크(24)와 엔드 캡(25) 사이에 베어링(27)이 개재된다.

모터(10)의 회전력은 주변축(50)에 의해 회전 디스크(20)에 전달된다. 주변축(50)은 회전 디스크(20) 내주면을 따라 원주방향으로 배열된 4개의 주변축, 즉 제1 내지 제4 주변축(50a,50b,50c,50d)를 구비한다. 제1 주변축(50a)은 제1 모터(10a)와 제1 회전 디스크(21)를 연결하고, 제2 주변축(50b)는 제2 모터(10b)와 제2 회전 디스크(22)를 연결하며, 제3 주변축(50c)는 제3 모터(10c)와 제3 회전 디스크(23)를 연결하며, 제4 주변축(50d)는 제4 모터(10d)와 제4 회전 디스크(24)를 연결한다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 주변축(50)은 어퍼 피니언(51)과 로어 피니언(52)을 구비한다. 어퍼 피니언(51)과 로어 피니언(52) 모두 주변축(50)과 함께 회전한다. 어퍼 피니언(51)은 드라이빙 기어(11)에 벨트(12)로 연결되어 모터(10)의 구동력을 전달받는다. 어퍼 피니언(51)에 입력된 모터(10) 회전력은 로어 피니언(52)을 통해 회전 디스크(20)로 전달된다.

제1 내지 제4 주변축(50a,50b,50c,50d)의 어퍼 피니언들(51)은 동일 수평면 상에 놓인다. 어퍼 피니언들(51)이 각각에 대응하는 드라이빙 기어들(11)에 개별적으로 벨트(12)로 연결된다. 어퍼 피니언들(51)이 동일 수평면 상에 놓이므로, 모터(10)의 동력 전달을 위한 구조가 컴팩트하게 구성될 수 있다.

회전 디스크(20)는 로어 피니언(52)으로부터 회전력을 전달받기 위한 내주면의 링기어(26)를 구비한다. 링기어(26)는 회전 디스크(20)의 내주면에 고정 또는 구속된 부재이거나, 또는 회전 디스크(20) 내주면에 일체로 형성될 수 있다. 로어 피니언(52)으로부터 링기어(26)에 전달된 회전력에 의해 회전 디스크(20)가 회전한다.

제1 내지 제4 주변축(50a,50b,50c,50d)의 로어 피니언들(52)은 회전 디스크들(20)이 개별적으로 회전할 수 있도록 상호 대응하는 링기어(26)와 맞물리게 배치된다. 제1 주변축(50a)의 로어 피니언(52)은 제1 회전 디스크(21)의 링기어(26)에 맞물리며, 제2 주변축(50b)의 로어 피니언(52)은 제2 회전 디스크(22)의 링기어(26)에 맞물리며, 제3 주변축(50c)의 로어 피니언(52)는 제3 회전 디스크(23)의 링기어(26)에 맞물리며, 제4 주변축(50d)의 로어 피니언(52)는 제4 회전 디스크(24)의 링기어(26)에 맞물린다.

주변축들(50a,50b,50c,50d)의 하단은 엔드 캡(25)에 회전 가능하게 고정된다. 엔드 캡(25)는 바디 프레임에 나사결합되거나 체결된다.

회전 디스크(20)의 회전 중심에 중심축(40)이 배치된다. 중심축(40)의 하단은 엔드 캡(25)에 회전 가능하게 고정되며, 상단에는 스윙 암(8)이 견고하게 고정된다. 스윙 암(8)은 중심축(40)과 같은 회전축을 가지며, 액츄에이터에 의해 시계방향 또는 반시계방향으로 회동된다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 실시예에 의하면 스윙 암(8)의 일단이 실린더(5)에 연결된다. 실린더(5)는 공압에 의해 작동하며, 그 축 선단에 마련된 1 너클 조인트(6a,7a)가 스윙 암(8)의 일단에 연결된다. 실린더(5)에 공압이 제공되면 제1 너클 조인트(6a,7a)가 신속히 전진하며, 스윙 암(8)은 시계방향 회동된다.

스윙 암(8)의 타단은 탄성체(9a,9b)에 의해 지지된다. 스윙 암(8)의 타단에 제2 너클 조인트(6b,7b)에 연결되며, 제2 너클 조인트(6b,7b)의 후방에서 탄성체(9a,9b)가 시계방향 회동하는 스윙 암(8)에 대해 반시계방향으로의 복원력을 제공한다. 탄성체(9a,9b)에 의해, 실린더(5)의 작동이 멈추자마자 스윙 암(8)이 신속히 원위치로 복귀된다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 회전 디스크(20)에는 회전 디스크(20)의 회전 움직임을 구속하기 위한 브레이크 슈(60)가 마련된다. 브레이크 슈(60)는 전진 시 회전 디스크(20)가 구속되며 후진 시 그 구속이 해제된다. 브레이크 슈(60)는 실린더(5)로부터 제공된 중심축(40)의 회전력에 의해 작동한다.

브레이크 슈(60)는 회전 디스크들(21,22,23,24)마다 제공되며, 중심축(40)의 회전력에 의해 일률적으로 회전 디스크들(21,22,23,24)이 움직임이 제한된다. 중심축(40)과 브레이크 슈(60) 사이에는 중심축(40)의 회전 동작을 브레이크 슈(60)의 직선 동작으로 바꾸기 위한 변환 요소가 마련된다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 변환 요소는 중심축(40)에 견고하게 고정된 링키지 브래킷(61), 링키지 브래킷(61)에 회전 가능하게 연결된 제1 조인트(62), 그리고 브레이크 슈(60)에 회전 가능하게 연결된 제2 조인트를 구비한 링크(63)를 포함한다. 제2 조인트는 중심축(40)과 평행하게 배치되며, 각 회전 디스크(20)의 브레이크 슈(60)를 연결하는 커넥팅 로드(64)로 구성된다.

도 7 내지 도 9를 참조하면, 중심축(40)의 회전력은 링키지 브래킷(61)에 의해 링크(63)로 전달되며, 링크(63)에 의해 브레이크 슈(60)가 작동한다. 중심축(40)이 회전되지 않은 상태에서 브레이크 슈(60)는 회전 디스크(20)의 내주면에서 이격되어 있다. 실린더(5)에 의해 중심축(40), 즉 링키지 브래킷(61)이 시계방향 회전 시, 링크(63)에 의해 브레이크 슈(60)가 전진한다. 중심축(40)이 반시계방향으로 회전 시 브레이크 슈(60)가 후진한다.

도 7 및 도 10을 참조하면, 브레이크 슈(60)는 가이드 플레이트(69) 상에 전후방 이동 가능하게 배치된다. 가이드 플레이트(69) 아래에 링크(63)와 링키지 브래킷(61)이 배치된다. 가이드 플레이트(69)에는 중심축(40), 주변축(50) 및 커넥팅 로드(64)가 관통하는 홀 내지 슬릿이 마련된다. 실시예에 의하면 링키지 브래킷(61)과 스윙 암(8)은 공용을 위해 동일 구조로 제작된다.

브레이크 슈(60)는 중심축(40)을 기준으로 좌우 대칭되게 마련된다. 각 회전 디스크(20)에 브레이크 슈(60)가 2개씩 배치되어 회전 디스크(20)가 견고하게 구속될 수 있다. 링크(63)는 링키지 브래킷(61)의 일단과 타단에 각각 마련되며, 커넥팅 로드(64) 또한 2개가 설치된다. 중심축(40) 회전 시 총 8개의 브레이크 슈(60)가 동시에 전진하여 회전 디스크들(21,22,23,24)이 일률적으로 구속된다.

도 11은 실시예에 따른 그리퍼의 사용 예를 보여준다.

도 1 및 도 11을 참조하면, 그리퍼는 4개의 회전 디스크(21,22,23,24) 각각에 2개씩 장착된 피킹툴(30)을 구비한다. 그리퍼는 총 8개의 피킹툴(30)을 구비하므로, 대상물(100)에 따라 적합한 피킹툴(30)을 선정하여 대상물(100)을 픽업 및 이송할 수 있다. 필요에 따라 각 피킹툴(30)의 고정 각도가 조절될 수 있으므로, 작업 가능한 대상물(100)의 종류 및 작업 각도가 보다 다양할 수 있다.

대상물(100) 이송의 간략한 예를 살펴보면 다음과 같다. 비전센서를 이용하거나 미리 정해진 루틴에 따라 대상물(100)의 이송에 제3 피킹툴(30c)과 제4 피킹툴(30d)이 선정된다. 로봇 아암이 대상물(100) 위로 이동한다. 제3 회전 디스크(23)와 제4 회전 디스크(24)가 회전하여 각 피킹툴(30c,30d)을 대상물(100)의 피킹에 적합하게 위치시키고, 완료되면 실린더(5) 작동하여 브레이크 슈(60)에 의해 회전 디스크들(21,22,23,24)이 구속된다. 로봇 아암이 하강하여 피킹툴(30c,30d)이 대상물(100)을 흡착 후, 이송한다.

흡착툴의 플런저(32)가 탄성적으로 후퇴 가능하므로, 다양한 면 형상에 대해 흡착패드(34)를 이용한 대상물(100)의 흡착이 가능하다. 흡착툴을 이용한 대상물(100)의 피킹이 여의치 않은 경우, 마그넷툴이 이용된다. 마그넷툴의 선단에 마련된 마그넷(37)이 전후 이동 가능하므로 로봇 아암의 동작만으로는 접근이 어려운 위치에도 접근하여 대상물(100)을 피킹할 수 있다.

이상 본 발명의 실시예들이 설명되었고, 이들 실시예는 본 발명의 다양한 측면들과 특징들을 이해하는데 도움이 될 것이다. 이 실시예들에서 소개된 특징들 또는 요소들은 다양한 형태로 조합될 수 있고, 이러한 조합에 의해 본 문서에서는 미처 설명되지 못한 또 다른 실시예가 제시될 수 있다.

보호하고자 하는 발명의 범위가 청구항들에 기재된다. 청구항에 기재된 요소는, 발명의 본질 또는 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서, 다양하게 변경 및 수정되고 등가물로 대체될 수 있다. 청구항에 기재된 도면부호들은, 만일 기재되어 있다면, 청구된 발명들이나 그 요소들에 대한 쉽고 그리고 직관적인 이해를 돕기 위한 것일 뿐 청구된 발명들의 권리범위를 한정하지 않는다.

1: 마운팅 프레임 2: 상부 플레이트
3: 하부 플레이트 4: 서포트
6a,6b: 너클 조인트 8: 스윙 암
61: 링키지 브래킷 10(10a,10b,10c,10d): 모터
11: 드라이빙 기어 12: 벨트
20(21,22,23,24): 회전 디스크 25: 엔드 캡
26: 링기어 27: 베어링
30: 피킹툴 31: 엑스텐션 바
32: 플런저 33: 생크
34: 흡착패드 37: 마그넷
40: 중앙축 50(50a,50b,50c,50d): 주변축
51,52: 피니언 60: 브레이크 슈
63: 링크 64: 커넥팅 로드

Claims (7)

1. 2 이상의 모터;
   상기 2 이상의 모터에 연결되어 서로 독립적으로 회전 가능하게 적층 배열된 2 이상의 회전 디스크;
   상기 2 이상의 회전 디스크 각각에 마련된 피킹툴; 및
   상기 2 이상의 회전 디스크의 회전 움직임을 일률적으로 구속하기 위한 브레이크 슈를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 모터들의 구동력들을 회전 디스크들에 전달하기 위한 2 이상의 주변축이 회전 디스크들의 내주면들을 따라 원주방향으로 배열되고,
   상기 주변축들의 상단들은 모터들에 연결되고, 그 하단들은 회전 디스크들의 최하단에 마련된 엔드 캡에 회전 가능하게 고정된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 회전 디스크들의 회전 중심에 중심축이 배치되고, 이 중심축의 회전력에 의해 브레이크 슈가 작동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
4. 청구항 3에 있어서, 상기 브레이크 슈는 회전 디스크들마다 배치되고, 브레이크 슈가 전진 시 회전 디스크가 구속되고 후진 시 그 구속이 해제되도록 구성되며,
   상기 중심축과 브레이크 슈 사이에는 중심축의 회전 동작을 브레이크 슈의 직선 동작으로 바꾸기 위한 변환 요소가 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
5. 청구항 4에 있어서, 상기 변환 요소는 중심축에 견고하게 고정된 링키지 브래킷; 및 링키지 브래킷에 연결된 제1 조인트와 브레이크 슈에 연결된 제2 조인트를 구비한 링크를 포함하며,
   상기 제2 조인트는 중심축과 평행하게 배치되며, 각 회전 디스크의 브레이크 슈를 연결하는 커넥팅 로드로 구성된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
6. 청구항 3에 있어서, 상기 중심축의 상단에 스윙 암이 견고하게 고정되며,
   상기 스윙 암의 일단은 액츄에이터에 연결되며, 타단은 액츄에이터에 의한 회동력에 대해 복원력을 제공하는 탄성체에 연결된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.
7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서, 상기 피킹툴은 회전 디스크에 연결된 엑스텐션 바; 엑스텐션 바의 일측에 회동 가능하게 장착된 흡착툴; 및 엑스텐션 바의 타측에 회동 가능하게 장착된 마그넷툴을 포함하며,
   상기 흡착툴은 선단에 흡착패드가 마련된 플런저 후단의 생크를 구비하며, 플런저는 생크에 탄성적으로 후퇴 가능하게 연결되며,
   상기 마그넷툴은 레일과 레일을 따라 이동할 수 있도록 구성된 전기모터를 구비하며, 전기모터의 마그넷이 장착된 것을 특징으로 하는 로봇 그리퍼.