SU1407791A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к промышленным роботам дл  автоматизации технологических операций. Цель изобретени  - уменьшение погрешности позиционировани  за счет учета деформации звеньев резки от действи  нагрузки . При включении привода 3 вертикального перемещени  или привода 4 горизонтального перемещени  механической руки параллелограммного типа, состо щей из звеньев 7,9-11, перемещение шарнира 17 на ведомом звене 9 отслеживаетс  двум  идентичными структуре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскост х шарнирно-рычажными параллело- граммными механизмами, взаимодействующими с датчиками, которые св заны с приводами 3 и 4. 3 ил.

Description

П

иг.1

//

(Л

$26

/

-Nj

со

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промьшшен- ным роботам дл  автоматизации технологических операций.

Цель изобретени  - уменьшение погрешности позиционировани  за счет учета деформации звеньев руки от действи  нагрузки.

На фиг. 1 изображен промьшшенный робот, общий вид; на фиг. 2 - кинематическа  схема параллелограммного механизма привода датчика вертикаль-  ого перемещени ; на фиг. 3 - кине- чатическа  схема параллелограммного 1еханизма привода датчика горизонтального перемещени  руки,

Промьшшенный робот содержит не- тодвижное основание 1, на котором установлена поворотна  платформа 2. la последней установлены привод 3 :зертикального и привод 4 горизонталь 1ого перемещений, с которыми с помощью шарниров 5 и 6 св зана механическа  рука, состо ща  из поворотно- о звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух звеньев

О и 11, соединенных между собой иарниром 6, а с звень ми 7 и 9 шарнирами 12 и 13 соответственно. В ме- зсанической руке также установлены 1 араллелограммный механизм привода датчика горизонтального перемещени  руки, состо щий из звена 14 (фиг. 3)

соединенного шарниром 5 с вертикаль- 1сым приводом 3, а шарниром 15 со звеном 16, которое шарниром 17 соединен с: ведомым звеном 9 механической руки ij двух звеньев 18 и 19, соединенных собой и с датчиком 20 горизон- т ального перемещени  шарниром 21, и со звень ми 14 и 16 шарнирами 22 и /k3 соответственно. Параллелограммный ь еханизм привода датчика вертикаль- fjioro перемещени  руки, состо щий из :-|вена 24 (фиг, 2), соединенного шар- }|иром 25 с датчиком 26 вертикального г|еремещени , а шарниром 27 со зве- t|oM 28, которое шарниром 17 соедине- rio с ведомым звеном 9 механической р|уки, и двух звеньев 29 и 30, соеди- )в енных между собой и с горизонталь- приводом 4 шарниром 6, а со звень ми 24 и 28 шарнирами 31 и 32 соответственно,

Датчики горизонтального 20 и вер- т икального 26 перемещений установле- н на горизонтальном 4 и вертикаль- HJOM 3 приводах соответственно.

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

Промьшшенный робот работает следующим образом.

При подаче управл ющего воздействи  от системы программного управлени  роботом на привод 3 вертикального перемещени  последний через шарнир 5 передает усилие звень м 7,9-11 механической руки. Под воздействием этого усили  происходит поворот звеньев механической руки вокруг шарниров 5,6,8,12 и 13, а шарнир 17, перемеща сь параллельно направлению перемещени  шарнира 5, через звень  28, 24, 29 и 30 параллелограммного механизма привода датчика вертикального перемещени , которые поворачиваютс  вокруг шарниров 27, 32, 6, 31, и через шарнир 23 приводит в действие датчик 26 вертикального пе - ремещени , который отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетом вертикальных перемещений его вследствие деформации звеньев механической руки от нагрузки.

При подаче управл ющего воздействи  от системы управлени  на привод 4 горизонтального перемещени  последний через шарнир 6 передает усилие звень м 10, 11, 7 и 9 механической руки. Под воздействием этого усили  происходит поворот звеньев механической руки вокруг шарниров 6, 5, 12, 8 и 13, а шарнир 17, перемеща сь параллельно направлению перемещени  шарнира 6, через звень  16, 14, 18и 19 параллелограммного механизма привода датчика горизонтального перемещени  и через шарнир 24 приводит в действие датчик 20 горизонтального перемещени ,который Отслеживает истинное положение шарнира 17 с учетом горизонтального перемещени  его вследствие деформации звеньев механической руки.

Claims (1)

1. Формула и зобретени 

   Промьшшенньй робот, содержащий установленную на основании поворотную платформу, на которой смонтирована механическа  рука и закреплены приводы ее вертикального и горизонтального перемещений, причем механическа  рука вьтолнена в виде шарнирно-рычаж- ного параллелограмма, состо щего из двух ведущих поворотных звеньев, каждое из которых одним концом шарнира св зано с вьпсодным элементом соответствующего привода, и двух соединительных звеньев, одно из которых имеет общий шарнир с одним из поворотных звеньев и с выходным элементом привода горизонтального перемещени  и шарнирно св зано с другим поворотным звеном, а другое соединительное звено - ведомое - св зано шарнирами с обоими поворотными звеньми и снабжено третьим шарниром, о т личающийс  тем, что, с целью уменьшени  погрешности позиционировани  за счет учета деформации звеньев руки от действи  нагрузки, он снабжен двум  идентичными струк- туре механической руки и расположенными в параллельных с ней плоскост х шарнирно-рычажными параллелограммны- ми механизмами и датчиками верти-, кального и горизонтального перемеще- НИИ руки, св занными с соответствующими приводами, при этом один из указанных параллелограмнных механизмов св зан аналогичными звень ми с третьим шарниром на ведомом звене руки , с шарниром, соедин юЕцим поворотное звено руки с выходным элементом привода ее горизонтального перемеще- НИН, и другим поворотным звеном шарнирно св зан с чувствительным элементом датчика вертикального перемещени  руки, а другой параллелограммньй механизм св зан аналогичными звень ми с третьим шарниром на ведомом звене руки, с шарниром, соедин ющим поворотное звено руки с выходным Элементом привода ее вертикального перемещени , и другим поворотным звеном шарнирно св зан с чувствительным элементом датчика горизонтального перемещени  руки.

   иг.2

   Vuz.3