SU837850A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам с nporpaivq HHM или ручным управлением дл  механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промьииленный робот дл  Механизации вспомогательных и основных технологических операций, в котором содержатс  пара.ллелограммные механизмы , соединенные последовательно между собой или в сочетании с другими механизмами l.

Недостатки указанного промышленного робота - громоздкость конструкции и значительные массы подвижных частей .

Наиболее близким к изобретению  вл |етс  промышленный робот, содержащ1|р установленную на основании поворотную колонну, несущую механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде механизма параллелограмма , и приводы 2..

Недостаток этого проглышленного робота заключаетс  в том, что дл  получени  независимых движений по горизонтали и вертикали примен етс  два самосто тельных, последовательно установленных один на другом механизмов пapaллeлoгpa 1мa, что увеличивает габариты и массу. Характеристика такого робота нелинейна. Это снижает эксплуатационные качества устройства .

Цель изобретени  - упрощение конструкции , снижение массы подвижных ..частей и повышение эксплуатационных качеств.

Указанна  цель достигаетс  тем, что колонна снабжена вертикальной и горизонтальной каретками, один из смежных шарниров механизма параллелограмма смонтирован на вертикальной каретке, второй - кинематически св ,5 зан с горизонтальной кареткой, а приводы этих кареток закреплены соответственно на основании и колонне. На фиг. 1 изображена принципиальна  схема промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотна  колонна 2, привод 3 вращени  колонны и силовой привод 4, кинематически св занный с вертик ьной кареткой 5, имеющей возможность поступательного вертикального перемещени  относительно поворотной колонны 2. На каретке 5 с помощью

0 общего шарнира 6 установлен силовой

параллелограммный механизм, состо щий из ведущего звена 7, соединенного шарниром 8 с ведомым звеном 9, и двух направл ющих звеньев 10 и 11, соединенных между собой шарниром 6, а с ведущим и ведомым звень ми шарнирами 1 и 13 соответственно. На поворотной колонне 2 установлен второй силовой привод 14, кинематически св занный с горизонтальной кареткой 15, имеющей возможность поступательного перемещени  относительно поворотной колонны 2 и шарниром 16, соединенным с ведущим звеном 7 параллелограмма. На ведомом звене. 9 параллелограмма, соединенном шарниром Г7 с захватом 18, установлен привод 19 поворота захвата, кинематически св занный с захватом 18.. Причем рассто ние межДу шарнирами б и 12 равно рассто нию 8-13, 15-12, 6-13, 6-12 и 13-17.

Промьшшенный робот работает следующим образом.

При подаче управл ющего воздействи  от системы программного управлени  роботом на один из силовых приводов , например привод 4, каретка 5 совершает поступательное вертикальное перемещение относительно поворотной колонны 2 и через шарнир б передает усилие привода звень м 7, 9-11 силового параллелограммного механизма . Под действием этого усили  происходит разворот звеньев параллелограмма вокруг соответствующих шарниров, а точка креплени  захвата (йарнир 17), в силу равенства длин соответствующих звеньев, перемещаетс  по пр мой параллельно направлению перемещени  каретки 5. Причем величина и скорость этого перемещени  св заны с величиной и скоростью перемещени  каретки передаточным числом, равным отношению длин звеньев 10 и 11 силового параллелограмма. При включении привода 14 происходит поступательное продольное перемещение с каретки 15 относительно поворотной колонны 2, что по аналогии с вышеизложенным осуществл ет продольное перемещение шарнира 17 с таким же передаточным отношением. При включеНИИ привода 19 под действием усили  со стороны привода происходит разворот захвата относительно ведомого звена 9 параллелограмма.

Claims (2)

1.Бел нин Н.Б. Промышленные роботы . М., Машиностроение, 1975, с. 109-110.

2.Авторское свидетельство СССР № 515635, кл. В 25 Т 11/00, 1976.

риг. i

Фиг. г