SU837851A1 - Промышленный робот - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с · программным или ручным управлением для механизации вспомогательных и основных технологических операций.

Известен промышленный робот, содер-·. жавдий механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма, горизонтальную и вертикальную каретки, каждая из которых связана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма [Ч.

Недостатком этой конструкции робота являются низкие эксплуатационные 15 качества.

Цель изобретения - повышение эксплуатационных качеств.

Указанная цель достигается тем, что робот снабжен продольной и по- 20 перечной относительно направления перемещения горизонтальной каретки дополнительными каретками с направляющими, расположенными под углом 90° друг к другу, а горизонтальная 25 каретка установлена с возможностью перемещения по этим направляющим, причем шарниры параллелограммного механизма, связанные с горизонтальной и вертикальной каретками, установле- 30 ны с возможностью поворота вокруг вертикальных осей, проходящих через оси шарниров.

На фиг. 1 дана принципиальная схема промышленного робота; на фиг. 2 вид А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит основание 1, на котором установлены вертикальная каретка 2 с приводом 3, продольная каретка 4 с приводом 5, поперечная каретка 6 с приводом 7 и горизонтальная каретка 8, имеющая возможность прямолинейного перемещения по направляющим продольной и поперечной кареток. На вертикальной 7 и горизонтальной 8 каретках установлены поворотные стойки '9 и 10 соответственно. К стойкам 9 и 10 с помощью опорного 11 и ведущего 12 шарниров прикреплен параллелограммный механизм руки, содержащий ведущее 13 и ведомое 14 звенья, соединенные между собой шарниром 15, и два направляющих звена 16 и 17, соединенные с ведущим и ведомым звеньями параллелограммного механизма шарнирами 18 и 19 соответственно. Ведомое звено 14 несет захват 20 с приводом 21, имеющий возможность вращения относительно оси 22. При этом расстояния между шарнирами параллелограммного механизма подчиняются следующим зависимостям. (15-18) = (11-19), (11-18) = (15-19) , (15-19):(19-22) = (12-18):(15-18).

Работает предложенный механизм следующим образом. $ ί

При подаче управляющего воздействия на один из приводов, например привод 5, усилие привода через продольную каретку 4 передается на го- jq ризонтальную каретку 8, которая скользит вдоль поперечной каретки б. Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма. Последние , _ разворачиваются вокруг соответствующих шарниров, что в силу ’свойств параллелограммного механизма и вышеприведенных соотношений длин его звеньев приводит к прямолинейному (параллельно плоскости чертежа) пере- 20 мещению характерной точки параллелограмма-шарнира 22. При.работе привода 7, усилие привода через поперечную каретку 6 передается горизонтальной каретке 8, которая скользит 25 вдоль, продольной каретки 4. Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передается звеньям параллелограмма. В этом случае кроме разворота звеньев параллелограмма вок- эд руг своих? шарниров происходит разворот стоек 9 и 10 относительно вертикальной 2 и горизонтальной 8 кареток, что приводит к прямолинейному (перпендикулярно плоскости чертежа) перемещению шарнира 22. Работа привода 3 по аналогии с вышеизложенным приводит к вертикальному перемещению шарнира 22, привода 21 - развороту захвата относительно шарнира 22.

Манипуляционная зона предлагаемого робота определяется четырьмя квадратами пространственной прямоугольной .системы координат за вычетом объема, занимаемого собственно механизмами робота.

Claims (1)

1. Изобретение относитс  к машиност роению, а именно к манипул торам с программным или ручным управлением дл  механизации вспомогательных и основных технологических операций. Известен промышленный робот, сод жащий механическую руку, один из эл ментов которой выполнен в виде пара лелограммного механизма, горизонтал ную и вертикальную каретки, кажда  из которых св зана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма l-f. Недостатком этой конструкции роб та  вл ютс  низкие эксплуатационные качества. Цель изобретени  - повышение экс луатационных качеств. Указанна  цель достигаетс  тем, что робот снабжен продольной и поперечной относительно направлени  перемещени  горизонтальной каретки дополнительными каретками с направл ющими , расположенными под углом 90° друг к другу, а горизонтальна  каретка установлена с возможностью перемещени  по этим направл ющим, причем шарниры параллелограммного м ханизма, св занные с горизонтальной и вертикальной каретками, установле ны с возможностью поворота вокруг вертикальных осей, проход щих через оси шарниров. На фиг. 1 дана принципиальна  схема промышленного робота; на фиг. 2 вид А на фиг. 1. Промышленный робот содержит основание 1, на котором установлены вертикальна  каретка 2 с приводом 3, продольна  каретка 4 с приводом 5, поперечна  каретка 6 с приводом 7 и горизонтальна  каретка 8, имеюща  возможность пр молинейного, перемещени  по направл ющим продольной и поперечной кареток. На вертикальной 7 и горизонтальной 8 каретках установлены поворотные стойки 9 и 10 соответственно . К стойкам 9 и 10 с помощью опорного 11 и ведущего 12 шарниров прикреплен параллелограммный механизм руки, содержащий ведущее 13 и ведомое 14 звень , соединенные между собой шарниром 15, и два направл ющих звена 16 и 17, соединенные с ведущим и ведомым звень ми параллелограммного механизма шарнирами 18 и 19 соответственно. Ведомое звено 14 несет захват 20 с приводом 21, имеющий возможность вращени  относительно оси 22. При этом рассто ни  между шарнирами параллелограммного механиз ма подчин ютс  следующим зависимост м ( 15-18) (11-19) , {11-18) (15-19) , (15-19) ; (19-22) (12-18):(15-18) . Работает предложенный механизм следующим образом. При подаче управл ющего воздействи  на один из приводов, например привод 5, усилие привода через продольную каретку 4 передаетс  на горизонтальную каретку 8, котора  скол зит вдоль поперечной каретки б, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передаетс  звень :м параллелограмма. Последние разворачиваютс  вокруг соответствующих шарниров, что в силу свойств параллелограммного механизма .и вышеприведенных соотношений длин его звеньев приводит к пр молинейному (параллельно плоскости чертежа) пере мещению характерной точки параллелограмма-шарнира 22. При, работе привода 7, усилие привода через поперечную каретку 6 передаетс  горизонталь ной каретке 8, котора  скользит вдоль, продольной каретки 4, Движение каретки 8 через поворотную стойку 10 и шарнир 12 передаетс  звень м парал лелограмма. В этом случае кроме разворота звеньев параллелограмма вокруг СВОИХ) шарниров происходит разворот стоек 9 и 10 относительно вертикальной 2-й горизонтальной 8 кареток что приводит к пр молинейному (перпендикул рно плоскости чертежа) пере мещению шарнира 22. Работа привода 3 по аналогии с вышеизложенным приводит к вертикальному перемещению шарнира 22, привода 21 - развороту захвата-относительно шарнира 22. Манипул ционна  зона предлагаемого робота определ етс  четырьм  квадратами пространственной пр моугольной , системы координат за.вычетом объема, занимаемого собственно механизмами робота. Формула изобретени  Промышленный робот, содержащий механическую руку, один из элементов которой выполнен в виде параллелограммного механизма , горизонтальную и вертикальную каретки кажда  из которых св зана с одним из смежных шарниров параллелограммного механизма , отличающи.йс  тем, что, с цельно повышени  эксплуатационных качеств, робот снабжен продольной и поперечной относительно направлени  перемещени  горизонтальной каретки дополнительными каретками с направл ющими, расположенными под углом 90° друг к другу, а горизонтальна  баретка установлена с.возможностью перемещени  по этим направ- л ющим, причем шарниры параллелограммного механизма, св занные с горизонтальной и вертикальной KapeTKaNm, установлены с возможностью поворота jBOKpyr вертикальных осей, проход щих через оси шарниров. Источники информации, прин тые во внимание при зкспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2443032/25-08, кл. В 25 J 11/00, 1977,

   - 15

   Г9

   21