SU422580A1 - Механизм шарнира манипуляторав п тб - Google Patents
Механизм шарнира манипуляторав п тбInfo
- Publication number
- SU422580A1 SU422580A1 SU1781800A SU1781800A SU422580A1 SU 422580 A1 SU422580 A1 SU 422580A1 SU 1781800 A SU1781800 A SU 1781800A SU 1781800 A SU1781800 A SU 1781800A SU 422580 A1 SU422580 A1 SU 422580A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- intermediate link
- hydraulic cylinders
- additional
- hinge
- Prior art date
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 210000001503 Joints Anatomy 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible Effects 0.000 description 1
Description
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в устройствах, предназначенных дл сочленени и привода звеньев манипул торов, примен емых дл выполнени строительно-монтажных, подъемнотранспортных и других технологических операций .
По основному авт. св. № 393083 известен механизм шарнира манипул тора, включающий корпус, с шарнирно установленной крестовиной , шарнирные приводные звень переменной длины и исполнительное звено.
Цель изобретени - увеличение зоны дос гаемости при маневрировании исполнительным звеном и предотвраш,ение поворота исполнительного звена вокруг его продольной оси.
Это достигаетс тем, что между исполнительным звеном и приводными звень ми переменной длины смонтировано промежуточное звено, шарнирно соединенное с ними и с крестовиной и снабженное дополнительной крестовиной , один из образуюш,их стержней которой шарнирно укреплен на промежуточном звене, а другой также шарнирно - на исполнительном звене, св занном шарирно с промежуточным звеном дополнительными звень ми переменной длины. Оси основной и дополнительной крестовин, закрепленные на промежуточном звене, параллельны между собой и
смеш,ены на величину, обеспечиваюшую взаимный поворот, а шарниры основных и дополнительных звеньев переменной длины, установленные на промел уточном звене, соответственно размеш,ены друг против друга в плоскост х, перпендикул рных к продольной оси промежуточного звена и проход ших через центры одноименных крестовин.
На фиг. 1 показан предлагаемый механизм шарнира манипул тора, обпи1Й вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку; на фиг. 3 - разрез по А-А на фиг. 2; на фиг. 4-разрез по Б-Б на фиг. 2.
Механизм шарнира манипул тора состоит из корпуса, включаюшего основание 1, стержень 2 и кронштейн 3, в котором на ос х 4 установлена поворотна крестовина 5, шарнирно соединенна с промежуточным звеном 6. Основание 1 корпуса -и промежуточное звено 6 шарнирно св заны между собой приводными звень ми переменной длины, выполненными в виде гидроцилиндров 7, 8, 9 и 10 со штоками 11, которые при помоши сферических шарниров 12 соединены с промежуточным звеном 6, а гидроцилиндры 7-10 - с основанием 1 корпуса посредством сферических шарпиров 13.
Промежуточное звено 6 имеет дополнительную крестовину 14, один из образующих стержней крестовины шарнирно закреплен на промежуточном звене 6, а другой с номощью осей 15 - в кронштейне 16, который жестко закренлен на стержне 17, вл ющимс частью иснолнительного звена 18. Оси 19 и 20 основной и дополнительной крестовин 5 и 14, закрепленных на промежуточном звене 6, параллельны между собой и смещены на величину, обеспечивающую взаимный поворот крестовин 5 и 14. Промежуточное звено 6 св зано с исполнительным звеном 18 дополнительными звень ми переменной длины, выполненными в виде гидроцилидров 21, 22, 23 к 24 и штоков 25, которые присоединены к промежуточному звену 6 сферическими щарнирами 26, а корпуса гидроцилиндров 21-24 - к исполнительному звену 18 также сферическими шарнирами 27. Сферические шарниры 12 и 26, размещенные на промежуточном звене 6, соответственно установлены друг нротив друга в плоскост х , перпендикул рных продольной оси промежуточного звена 6 и проход щих через центры крестовин 5 и 14. Механизм шарнира манипул тора работает следующим образом. В исходном положении все гидроцилиндры 7-10, а также 21-24 закрыты системой управлени (не показана). Поворот исполнительного звена 18 в заданное положение, например в плоскости чертежа влево, (фиг. 2) осуществл етс следующим образом. Рабочую жидкость в равных количествах одновременно подают в порщневые полости гидроцилиндров 7, 21 ив штоковые полости гидроцилиндров 9, 23. При этом гидроцилиндры 8, 9 и 22, 24 закрыты, промежуточное звено 6 поворачиваетс относительно оси 19 крестовины 5 влево на заданный угол и одновременно также влево исполнительного звена 18 относительно оси 20 крестовины 14 в той же плоскости и на тот же угол. Суммарный поворот исполнительного звена 18 относительно корпуса 1 произойдет на двойной угол. Аналогичным образом исполнительное звено поворачиваетс вправо, а также в плоскости , перпендикул рной плоскости чертежа. Во всех этих случа х разворот промежуточного звена 6 и исполнительного звена 18 отсутствует , так как поворот осуществл етс вокруг осей 19, 20 или 4, 15 и механизм работает как одноповоротный шарнир. При необходимости поворота исполнительного звена 18 в плоскости, размещенной к плоскости чертежа под углом не равным 90°, жидкость одновременно подают во все гидроцилиндры , а величина угла наклона будет зависеть от соотнощени количества подаваемой жидкости в определенные гидроцилиндры . При этом промежуточное звено 6 и исполнительное звено 18 поворачиваютс одновременно на двух ос х 4, 19 и 15, 20 и разворачиваютс вокруг собственных продольных осей на величину, завис щую от направлени и величины угла поворота. Конструктивное исполнение предлагаемого механизма и подача одинакового количества рабочей жидкости в соответствующие гидроцилиндры обеспечивают отсутствие разворота исполнительного звена 18 относительно корпуса 1 в св зи с тем, что звено 6 разворачиваетс относительно корпуса 1 в одну сторону, а исполнительное звено 18 - на такой же угол в обратную сторону . Следовательно, абсолютный разворот исполнительного звена 18 относительно корпуса 1 будет равен нулю, т. е. разворота звена 18 относительно корпуса 1 не будет. Предмет изобретени Механизм шарнира манипул тора по авт. св. № 393083, отличающийс тем, что, с целью увеличени сферы дос гаемости и предотвращепи поворота иснолнительного звена вокруг его продольной оси при маневрировании , между исполнительным звеном и приводными звень ми переменной длины смонтировано промежуточное звено, шариирно соединенное с ними и с крестовиной и снабженное дополнительной крестовиной, один из образующих стержней которой шарнирно укреплен на промежуточном звене, а другой также шарнирно - на исполнительном звене, св занном шарнирно с промежуточным звеном дополнительными звень ми переменной длины, при этом оси основной и дополнительной крестовин , закрепленные на промежуточном звене , параллельны между собой и смещены на величину, обеспечивающую их взаимный поворот , а шарниры основных и дополнительных звеньев переменной длины на промежуточном звене установлены соответственно друг против друга в плоскост х, перпендикул рных к продольной оси промежуточного звена и проход щих через центры одноименных крестовин .
25
75
6
.2
8
24
20
П
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1781800A SU422580A1 (ru) | 1972-05-04 | Механизм шарнира манипуляторав п тб |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1781800A SU422580A1 (ru) | 1972-05-04 | Механизм шарнира манипуляторав п тб |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU422580A2 SU422580A2 (ru) | 1974-04-05 |
SU422580A1 true SU422580A1 (ru) | 1974-04-05 |
Family
ID=
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9849585B2 (en) * | 2014-04-18 | 2017-12-26 | Ali Sanatkar | Robotic arm device with three dimentional movement |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9849585B2 (en) * | 2014-04-18 | 2017-12-26 | Ali Sanatkar | Robotic arm device with three dimentional movement |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4907937A (en) | Non-singular industrial robot wrist | |
US4489826A (en) | Adjustable apparatus | |
US4107948A (en) | Flexible robot arm | |
US4732525A (en) | Robot | |
US4880124A (en) | Straddle crane steering system | |
DE112013002741T5 (de) | Untere Gliedmaßenstruktur für Laufroboter und Laufroboter | |
CA2176899A1 (en) | Mechanism for control of position and orientation in three dimensions | |
DE2905927A1 (de) | Manipulator | |
SU837316A3 (ru) | Шарнирное соединение дл сочлененногоТРАНСпОРТНОгО СРЕдСТВА | |
FI60835C (fi) | Anordning foer faestning av tvao skrov med varandra | |
SU422580A1 (ru) | Механизм шарнира манипуляторав п тб | |
US2779556A (en) | Hydraulic steering mechanism for aircraft landing gear | |
US3594840A (en) | Scissors bridge and its control device | |
EP0691186B1 (en) | Two-joint arm mechanism equipped with bi-articular driving means, and method for drive controlling each of driving means | |
SU558788A1 (ru) | Манипул тор | |
SU393083A1 (ru) | Механизм шарнира манипулятора | |
SU1217651A1 (ru) | Манипул тор | |
RU2025455C1 (ru) | Стрела грузоподъемного устройства | |
SU1646850A1 (ru) | Антропоморфный манипул тор | |
EP1052071A2 (en) | High-speed industrial handler | |
RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
SU1274919A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
SU1117203A2 (ru) | Кистевой узел манипул тора | |
SU1722807A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1585144A1 (ru) | Манипул тор |