Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано промышленных роботах. Известен промышленный робот, содержащий основание, поворотную коло ну, несущую механическую руку со . схватом и с Элементом в виде.параллелограммного механизма, смежные шарниры которого сМонтиров аны на ве тикальной и гориэонтсШьной каретках 1 . Недоста.тком данного устройства вл етс то,что его кинематическа схема не обеспечивает перемещени схвата в декартовой системе координат , что существенно усложн ет сист му управлени , ухудшает точность и сужает технологические возможности. Цель изобретени - упрощение системы управлени , увеличение точнос расширение технологических возможностей . Эта цель достигаетс тем, что пр мышленный робот снабжен дополнитель ным параллелограммным механизмом, н горизонтальной каретке установлена дополнительна каретка, а смежные шарниры параллелограммного механизм руки подсоединены к кареткам посред ством дополнительных шарнирных опор причем к опоре вертикальной каретки шарнирно подсоединено ведущее звено . дополнительного параллелограммного механизма,, ведомое звено которого также шарнирно св зано со схватом. На фиг,1 изображен промышленный робот; на фиг,2 - кинематическа схема промышленного робота. Промышленный.робот (фиг.1) содержит основание 1, на котором установлена поворотна колонна 2, привод вращени поворотной колонны 3 и силовой привод 4, кинематически св занный с вертикальной кареткой 5, установленной в направл ющих и имеющей возможность поступательного перемещени относительно поворотной колонны 2, На вертикальной каретке- 5 установлена дополнительна шарнирна опора 6, на которой с помощью общего шарнира 7 установлен силовОй параллелограммный механизм, содержащий ведущее звено 8t соединенное с помощью шарнира . 9 с ведомьам звеном 10-12 силового параллелограммного механизма, соединенных с. ведомым и ведущим звень ми шарнирами и направл ющих звеньев 135 и 14 соответственно. На поворотной колонне 2 установлен силовой привод 15, кинематически св занный с
горизонтальной кареткой 16, установленной в направл ющих и имеющей возможность пр молинейного перемещени относительно поворотной колонны. На горизонтальной каретке 16 установлен силовой привод 17, кинематически св э анный с дополнительной кареткой 18, установленной в направл ющих и имеЮ щик возможность пр молинейного пере мещени (перпендикул рно плоскости чертежа) относительно горизонтальной каретки 16. На дополнительной каретке 18 установлена ;(ополнйтельна шарнирна опора 19, котора с помощью шарнира 20 скреплена с ведущим звеном 8 силового паралледограммного механизма. К дополнительной шарнирной Опоре 6 с помощью шарнира 21 прикреплен дополнительный параллелограммный механизм, содержащий ведущее звено 22, скрепленное общим шарниром 23 с направл ющим звеном 24 и с ведомым звеном 25 дополнительного параллелограммного механизма. На ведомом звене 10 силового параллелограмного механизма с помощью шарнира 26 установлен направл ющий рычаг 27 схвата, к которому шарниром 28 присоединено ведомое звено 25 дополнительного параллелограммного механизма . На направл ющем рычаге 27 установлен силовой привод 29, кинематически св занный с поворотным рычагом 30, установленным с помощню оси 31 на направл ющем 27. на поворотном рычаге 30 установлен силовой привод 32, кинематически св занный с качающимс рычагом 33, уста новленным с помощью шарнира 34 на поворотном рычаге 30. На качающемс рычаге 33 установлен силовой привод 35, кинематически св занный со схватом 36, поворотно установленным на качающемс рычаге 33.
Промышленный робот работает следу ющим образом.
При подаче управл ющего воздействи на- один из силовых приводов, например на привод 4, происходит поступательное перемещение вертикальной каретки 5 относительно поворотно колонны 12 и через дополнительную Шарнирную опору 6 и общий шарнир 7 передаетс усилие привода на звень 8,10,11 и 12 силового параллелограммного механизма и на звень 22,24 и 25 дополнительного параллелограммного механизма. Под действием этого усли происходит развррот звеньев паралелограммных механизмов вокруг соответствующих шарниров, а точки креплени направл ющего рычага 27 схвата Iшарниры 26 и 28).перемещаютс по пр мой, параллельно направлению перемещени вертикальной каретки 5. При. включении силового привода 15 присходит поступательное движение горизонтальной каретки 16 в направл ю «их поворотной колонны 2 и через дополнительную каретку 18, дополнительную шарнирную опору 19 и шарнир 20 передаетс ,усилие на звень силового дополнительного параллелограммного механизма.Далее осуществл етс перемещение направл ющего рычага 27 схвата параллельно перемещению горизонталной каретки 16. При подаче управл ющего воздействи на привод 17 происходит поступательное перемещение дополнительной каретки 18 относительно горизонтальней каретки 16 (перпендикул рно плоскости чертежа) и через дополнительную шарнирную опору 19 и шарнир 20 передаетс усилие привода на звень силового и дополнительного параллелограммного механизмов. Под действием этого усили происходи разворот звень.ев обоих Параллелограммных механизмов вокруг соответствующих шарниров, а также разворот дополнительных шарнирных опор 6 и 19, что вызывает перемещение оси, проход щей через шарниры 26 и 28 направл ющего рычага 27 схвата параллельно направлению движени дополнительной каретки 18, при этом направл ющий рычаг 27 схвата, а вместе с ним качающийс рычаг 33 и поворотный рычаг 30 остаютс в плоскости параллелограммных механизмов. Дл обеспечени плоскопараллельного перемещени схвата 36 в :пррстранстве s в пол рной системе координат с программным углом VM отклонени (фиг.2) от оси Y , необходимо значение угла Ф, отклонени поворотного рычага 30 схвата от плоскости параллелограммов, подаваемое на след щую систему привода 29, формировать как сумму углов р Ч, + р где f - угол отклонени плоскости параллелограммных механизмов от оси у . Величину угла можно определить датчиком углового положени , . установив его на дополнительной шарнирной опоре 6, либо 19 (не показан) При включении привода 29 происходит разворот поворотного рычага 30 схвата вокруг оси 31. При включении привода 32 происходит разворот рычага 33 качани схвата вокруг оси 34.При включении привода 35 происходит разворот схвата 36 вокруг собственной оси. При подаче управл ющего взаимодействи на привод вращени поворотной колонны 3 происходит разворот последней относительно основани 1, что приводит к развороту основной системы координат робота на заданный угол.