SU1038219A1

SU1038219A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1038219A1
Application number: SU813350533A
Authority: SU
Inventors: Леонид Анатольевич Борисенко; Александр Антонович Юревич
Original assignee: Могилевский Машиностроительный Институт
Priority date: 1981-10-27
Filing date: 1981-10-27
Publication date: 1983-08-30

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, руку, схват и приводы переьющени руки, отличающийс тем,.;что,с целью повышени точности позиционирова-, ии за счет сохранени ориентации объекта манипулировани относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов , расположенных в параллельных .плоскост х, при этом пантографы шарнирно св заны с одной стороны с неподвижной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе. .

Description

Изобретение относитс к мшииностроеиига и может быть использовано в промглшленных роботах.

Известен манипул тор, содержащий подвижную опору, поворотную стоку , два шарнирно св занных между собой параллелограммных механизма с силовыми цилиндрами их перемещени и рабочий стол с приводом поворот а ClJ.

Недостатком данного устройства вл етс изменение ориентации схвата в пространстве при изменении обобщенных координат в цепи позициониро .вани манипул тора, что усложн ет систему управлени манипул тором и снижает его точность.

Известен также манипул тор, содежащий неподвижную опору, руку, схва и npvBo.iJJJ перемещени руки, причем pyjca содаржит кинематически св зан ные между собой и последовательно. присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографы и приво,цы перемещени руки, этом кинематическа св зь пантографов руки осуществл етс лосредством дополнительного пантографа, звень которого вл ютс общими со эвекь ми пантографов руки1123.

Недостатком известного устройства вл етс сохранение ориентации схвата только в плоскости рабочего органа манипул тора, что обусловлен наличием в устройстве механизма плокого пантографа.

Цель изобретени - повышение точности , позиционировани путем .сохранени ориентации объекта манипулировани относительно координат при его пространственном перемещении.

. Указанна цель достигаетс тем, что в манипул торе, содержащем неподвижную опору, руку, схват и приводы перемещени руки, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов панто.графо.в, расположенных в параллельных плоскост х,при этом пантографы шарнирно св заны с одной, сторопы с неподвижной опорой, а с другой с дополнительно введенной траверсой при этом схват расположен на этой траверсе.

При таком исполнении манипул тора схват сохран ет неизменной эаданную ориентацию в пространстве, вследствие чего повышаетс точность ориентировани , так как отпадает необходимость в корректировке ориентации посредством приводов, внос щей дополнительную неточность.

.На фиг. 1 - общий вид устройства на фиг. 2 - то же, вид сверху.

Устройство состоит из двух идентиных плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, соединенных промежуточным звеном. Устройство содержит неподвижную опору 1, на кронштейне 2 которой в подшипниках 3 и 4 установлено звено 5 первого параллелограммного механизма. Рычаги б и 7 параллелограммного. механизма шарнирами 8 и 9 присоединены к звену 5, а шарнирами 10 и 11 - к промежуточному звену 12. Концы ры- чагов 13 и 14 второго параллелограммного механизма шарнирами 15 и 16 присоединены к промежуточному звену 12, а шарнирами 17 и 18 - к звену 19, присоединенному прсредс вом подшипников 20 и 21 к траверсе 22, Схват 23 манипул тора расположен на траверсе 22, Рычаги 7 и 14 св заны соответственно с гидроцилиндрами 24 и 25, Поворот в горизонтальной плоскости осуществл етс вращением звена 5 посредством гидроциЛиндра 26,

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

По сигналу от системы программнот го управлени включаютс соответственно приводы перемещени , например гидроцилиндры 24-26, За счеттого, что сдвоенные параллелограммные механизмы расположены в параллельных плоскост х, а кониэ параллелограммных механизмов шарнирно св заны неподвижной опорой 1 и траверсой 22, Плоскость траверсы 22 остаетс параллельной плоскости оперы 1, тем самым сохран етс посто нство ориентации объекта манипулировани в пространстве.

Использование предлагаемого изобретени в сранении с известными устройствами обеспечивает повышение точности и сохранение заданной ориентации объекта манипулировани. в пространстве.

фие.2

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, руку, схват и приводы перемещения руки, отличающийся тем,.что, с целью повышения точности позиционирова-. ния за счет сохранения ориентации* объекта манипулирования относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов, расположенных в параллельных плоскостях, при этом пантографы шарнирно связаны с одной стороны с неподвижной опорой, а с другой — с дополнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе. .

ную ориентацию в пространстве, вследствие чего повышается точность ориентирования, так как отпадает необходимость в корректировке ориентации посредством приводов, вносящей допол⁵ нительную неточность.

На фиг. 1 — общий вид устройства; на фиг.
2 — то же, вид сверху.

Устройство состоит из двух идентич ных плоских пантографов, каждый из которых состоит из двух параллелограммных механизмов, соединенных промежуточным звеном. Устройство содержит неподвижную опору 1, на кронштейне 2 которой в подшипниках 3 и 15 4 установлено звено 5 первого параллелограммного механизма. Рычаги б и 7 параллелограммного. механизма шарнирами 8 и 9 присоединены к звену 5, а шарнирами 10 и 11 — к 20 промежуточному звену 12. Концы ры,чагов 13 и 14 второго параллелограммного механизма шарнирами 15 и 16 присоединены к промежуточному звену 12, а шарнирами 17 и 18 - к зве25 ну 19, присоединенному п.осредс'_'вом • подшипников 20 и 21 к траверсе 22. Схват 23 манипулятора расположен на траверсе 22. Рычаги 7 и 14 связаны соответственно с гидроцилиндрами 24 3Q и 25. Поворот в горизонтальной плоскости осуществляется вращением звена 5 посредством гидроцилиндра 26.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

По сигналу от системы программно·» го управления включаются соответственно привода перемещения, например гидроцилиндры 24—26, За счет'того, что сдвоенные параллелограммные механизмы расположены в 40 параллельных плоскостях, а конда параллелограммных механизмов шарнирно связаны неподвижной опорой 1 и траверсой 22. Плоскость траверсы 22 остается параллельной плоскос45 ти опоры 1, тем самым сохраняется постоянство ориентации объекта манипулирования в пространстве.

Использование предлагаемого изобретения в сранении с известными 50 устройствами обеспечивает повышение точности и сохранение заданной ориентации объекта манипулирования в пространстве.