SU1050863A1

SU1050863A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1050863A1
Application number: SU802872566A
Authority: SU
Inventors: Игорь Олегович Ремезов; Александра Олеговна Ремезова
Original assignee: Ленинградский Институт Авиационного Приборостроения
Priority date: 1980-01-18
Filing date: 1980-01-18
Publication date: 1983-10-30

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижное основание, поворотную- платформу , вертикальную каретку и две горизонтальные каретки, перва из которых установлена на второй, а также механическую руку, выполненную в виде параллелограммного механизма, направл ющее звено которого щарнирно св зано с вертикальной кареткой, а ведущее звено - с первой горизонтальной кареткой через шарнирную опору отличающийс тем, что, с целью увеличени зоны обслуживани и расширени технологических возможностей, вертикальна каретка установлена на поворотной платформе, а втора горизонтальна каретка - на неподвижном основании, причем поворотна платформа расположена над первой горизонтальной кареткой и имеет радиальную прорезь, в которой смонтирована шарнирна опора, контактирующа со стенками этой прорези.

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботох.

Известен манипул тор, содержаш.ий неподвижное основание, поворотную платформу , вертикальную каретку и две горизонтальные каретки, перва из которых установлена на второй, а также механическую руку, выполненную в виде параллелограммного механизма, направл юшее звено которого шарнирно св зано с вертикальной кареткой, а ведуш,ее звено - с первой горизонтальной кареткой через шарнирную опору 1.

Недостатком известного устройства вл етс небольша величина зоны обслуживани манипул тора, что суш,ественно снижает его технологические возможности.

Цель изобретени - увеличение зоны обслуживани и расширение технологических возможностей.

Поставленна цель достигаетс тем, что в манипул торе вертикальна каретка установлена на поворотной платформе, а втора горизонтальна каретка - на неподвижном основании, причем поворотна платформа расположена над первой горизонтальной кареткой и имеет радиальную прорезь, в которой смонтирована шарнирна опора, контактируюш а со стенками этой прорези.

На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема зоны обслуживани манипул тора.

Манипул тор содержит неподвижное основание 1, на котором установлена поворотна платформа 2. Под поворотной платформой 2 расположены одна на другой две горизонтальные каретки, имеюшие возможность перемещени во взаимно перпендикул рных направлени х в горизонтальных плоскост х . Втора горизонтальна каретка 3 установлена в направл ющих неподвижного основани 1, кинематически св зана с приводом 4 и имеет возможность поступательного перемещени относительно этого основани (перпендикул рно плоскости чертежа ).

Перва горизонтальна каретка 5 смонтирована в направл ющих каретки 3 с возможностью ее поступательного перемещени относительно последней (в плоскости чертежа ) и кинематически св зана с приводом 6

На первой горизонтальной каретке 5 установлена шарнирна опора 7, проход ша через радиальную лрорезь, выполненную в поворотной платформе 2, контактируюша с продольными стенками радиальной прорези и св занна через шарнир 8 с ведущим звеном 9 параллелограммного механизма . На поворотной платформе 2 в направл ющих расположена вертикальна каретка 10, кинематически св занна с приводом 11, обеспечивающим возможность поступательного перемещени в вертикальной плоскости.

На вертикальной каретке 10 с помощью опорного шарнира 12 установлены звено 13 и направл ющее звено 14 параллелограммного механизма, которые шарнирами 15 и 16 соединены с ведущим 9 и ведомым 17

звень ми параллелограммного механизма. Ведущее звено 9 соединено с ведомым звеном 17 шарниром 18. К вертикальной каретке 10 с помощью щарнира 19 прикреплен дополнительный параллелограммный механизм , состо щий из ведущего 20, направл ющего 21 ведомого 22 звеньев, скрепленных между собой шарниром 23. Направл ющее звено 21 дополнительного параллелограммного механизма шарниром 16 прикреплено к ведомому 17 и направл ющему 14 звень м

параллелограммного механизма. На ведомом звене 17 параллелограммного механизма с помощью щарнира 24 установлен направл ющий рычаг 25 схвата, который шарниром 26 подсоединен к ведомому звену 22 дополнительного параллелограммного механизма. На направл ющем рычаге 25 смонтирован привод 27, кинематически св занный с поворотным рычагом 28, установленным с помощью оси 29 на направл ющем рычаге 25. На поворотном рычаге 28 расположен привод 30, кинематически св занный с качающимс рычагом 31, установленным с помощью щарнира 32 на поворотном рычаге 28. На качающемс рычаге 31 смонтирован привод 33, кинематически св занный со схватом 34, поворотно установленным на ка0 чающемс рычаге 31.

Манипул тор работает следующим образом .

При включении привода 4 происходит поступательное перемещение йторой горизонтальной каретки 3 относительно неподвижного основани 1 (перпендикул рно; плоскости чертежа) и установленных на ней первой горизонтальной каретки 5 и шарнирной опоры 7, котора передает усилие привода 4 на поворотную платформу

0 2 вследствие ее контакта со стенками радиальной прорези, разворачивает ее вокруг вертикальной оси, проход щей через опорный шарнир 12 и щарнир 19. Через шарнир 8 усилие передаетс на ведущее звено 9 параллелограммного механизма и далее

5 на звень 13,14 и 17 параллелограммного механизма и на звень 20,21 и 22 дополнительного параллелограммного механизма. Под действием этого усили происходит разворот звеньев параллелограммных механизмов вокруг соответствующих шарниров, а точки креплени направл ющего рычага 25 схвата (шарниры 24 и 26) перемещаютс по пр мой, параллельной перемещению второй горизонтальной каретки 3, причем величина и скорость перемещени шарниров

5 24 и 26 св заны с величиной и скоростью перемещени второй горизонтальной каретки 3. При включении привода 6 происходит поступательное перемещение первой горизонтальной каретки 5 в направл ющих второй горизонтальной каретки 3. Через шарнирную опору 7 усилие привода 6 передаетс на поворотную платформу 2, а через ведущий щарнир 8 - на звень 9,13,14 и 17 параллелограммного механизма и на звень 20,21 и 22 дополнительного параллелограммного механизма . Далее аналогично описанному выще осуществл етс перемещение щарниров 24 и 26 параллельно перемещению первой горизонтальной каретки 5. При включении привода И происходит поступательное перемещение вертикальной каретки 10 в направл ющих поворотной платформы 2 и через опорный щарнир 12 и щарнир 19 усилие привода И передаетс звень м 9,13, 14, 17, 20, 21 и 22 параллелограммных механизмов. Аналогично происходит поступательное перемещение щарниров 24 и 26 параллельно перемещению вертикальной каретки 10. При включении привода происходит разворот рычага 28 вокруг оси 29, при включении привода 30 - разворот качающегос рычага 31, вокруг щарнира 32, а при включении привода 33 - разворот схвата 33 вокруг собственной оси. Размещение горизонтальных кареток под верхним поворотным основанием и обеспечение его вращени при перемещении указанных кареток позвол ет беспреп тственно перемещатьс щарнирной опоре 7 вокруг вертикальной оси вращени руки манипул тора. При этом схват манипул тора перемещаетс в пр моугольной системе координат и достижение любой точки зоны манипул ции может происходить по кратчайщему рассто нию . Соответственно увеличиваютс технологические возможности устройства. Манипул тор может одновременно обслуживать несколько единиц промыщленного оборудовани , расположенного вокруг него, или воспроизводить сложные программные траектории, при этом упрощаетс процесс обучени , система управлени и другие системы манипул тора.

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижное основание, поворотную- платформу, вертикальную каретку и две горизонтальные каретки, первая из которых установлена на второй, а также механическую руку, выполненную в виде параллелограммного механизма, направляющее звено которого шарнирно связано с вертикальной кареткой, а ведущее звено — с первой горизонтальной кареткой через шарнирную опору отличающийся тем, что, с целью увеличения зоны обслуживания и расширения технологических возможностей, вертикальная каретка установлена на поворотной платформе, а вторая горизонтальная каретка — на неподвижном основании, причем поворотная платформа расположена над первой горизонтальной кареткой и имеет радиальную прорезь, в которой смонтирована шарнирная опора, контактирующая со стенками этой прорези.