SU1144875A1

SU1144875A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1144875A1
Application number: SU833672624A
Authority: SU
Inventors: Расим Исмаил Оглы Али-Заде
Original assignee: Азербайджанский Политехнический Институт Им.Чингиза Ильдрыма
Priority date: 1983-11-30
Filing date: 1983-11-30
Publication date: 1985-03-15

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий механическую руку и механизм ее перемещени , выполненный в виде многозвенного шарнирного механизма, включающего в се75 7; б основание с установленными на нем приводами , платформу, несущую механическую руку, рычажные звень , щарнирно установленные на основании и св занные с приводами , а также поводки, каждый из которых одним концом шарнирно св зан с платформой , а другим - с рычажным звеном, отличающийс тем, что, с целью расширени зоны обслуживани , звень шарнирного механизма установлены так, что мгновенные и посто нные оси вращени звеньев пересекаютс в одной точке, образу сферический механизм. I NU 00 сд 13

Description

Изобретение относится к робототехнике и может применяться в различных отраслях народного хозяйства при обслуживании различных технологических процессов.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку и механизм ее перемещения_;выполненный в виде многозвенного шарнирного механизма, включающего в себя основание с установленными на нем приводами, платформу, несущую механическую руку, рычажные звенья, шарнирно установленные на основании и связанные с приводом, а также поводки, каждый из которых одним концом шарнирно связан с платформой, а другим — с рычажным звеном [1].

Недостатком известного устройства является ограниченная зона обслуживания, что обусловлено конструктивным исполнением механизма перемещения механической руки, позволяющего сообщать платформе перемещения только в одной плоскости.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания манипулятора.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем механическую руку и механизм ее перемещения, выполненный в виде многозвенного шарнирного механизма, включающего в себя основание с установленными на нем приводами, платформу, несущую механическую руку, рычажные звенья, шарнирно установленные на основании и связанные с приводами, а также поводки, каждый из которых одним концом шарнирно связан с платформой, а другим — с рычажным звеном, звенья шарнирного механизма установлены так, что мгновенные и постоянные оси вращения звеньев пересекаются в одной точке, образуя сферический механизм.

На чертеже показана кинематическая схема промышленного робота.

Промышленный робот содержит опору 1, поворотную колонну 2, привод вращения 3 поворотной колонны с жестко насаженным на ней основанием 4, образованным тремя вращательными парами 5, 6 и 7 рычажных звеньев 8, 9 и 10, соединенных с соответствующими тремя приводами 11, 12 и 13. Платформа 14 с тремя вращательными парами 15, 16 и 17 соединена с основанием 4 через звенья 8, 9 и 10, через вращательные пары 18, 19 и 20 с тремя поводками 21, 22 и 23.

Основание 4, рычажные звенья 8, 9 и 10, поводки 21, 22 и 23, платформа 14 и вращательные кинематические пары 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 19 и 20 образуют пространственный сферический восьмизвенный механизм, имитирующий механизм плеча робота и представляющий замкнутую кинематическую цепь, причем оси всех вращательных пар 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 19 и 20 и ось поворотной колонны 2 имеют общую точку 0 пересечения в центре сферы. Платформа 14 соединена с механической рукой со схватом 24, представляющей собой незамкнутую кинематическую цепь со звеньями 25, 26 и 27, приводящимися в движение посредством трех приводов (не показаны), обеспечи¹⁰ вающих поворот этих звеньев на углы об ,

J5. УМанипулятор работает следующим образом.

При подаче управляющего воздействия ₁₅ на привод вращения 3 поворотная колонна 2 поворачивается вместе с основанием 4, приводы 11, 12 и .13 которой обеспечивают посредством вращательных пар 5, 6 и 7 движение рычажных звеньев 8, 9 и 10, которые в свою очередь посредством вращательных 20 пар 18, 19 и 20 передают вращение поводкам 21, 22 и 23, а последние — платформе 14 посредством вращательных пар 15, 16 и 17.

При вращении звеньев 8, 9 и 10 все оси 25 вращательных пар 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18 19 и 20 пересекаются в центре сферического механизма, а точки звеньев 8, 9, 10, 21, 22 и 23, перемещаются по сфере, при этом платформа 14 вращается вокруг трех осей декартовой системы координат.

При вращении звеньев 8, 9 и 10 с одинаковой угловой скоростью вращения платформа 14, совершая вращательное движение вокруг оси, перпендикулярной основанию и платформе, остается параллельной основанию. При повороте звеньев 8, 9 и 10 ³⁵ на 90° ведомое звено поворачивается на 180°.

В случае когда приводы 11, 12 и 13 работают попеременно, пирамида 0, 15, 16 и 17 перекатывается по пирамиде 0, 5, 6 40 и 7, а когда все три привода 11, 12 и 13 работают одновременно, ведомое звено 14 занимает положение на сфере в пределах вращения относительно каждой из трех осей на 180°.

Область движения платформы 14 по сфере дает возможность механической руке перемещаться в различных направлениях, а посредством трех приводов (не показаны) производить поворот этих звеньев на углы «Μ,?·

Предлагаемое устройство позволит рас- . ширить технологические возможности его использования за счет увеличения зоны обслуживания и возможных траекторий и характера перемещения механической руки.

ВНИИПИ Заказ 1034/13 Филиал .ППП «Патент», г.

Тираж 1050 Ужгород, ул.

Подписное

Проектная,

Claims

МАНИПУЛЯТОР, содержащий механическую руку и механизм ее перемещения, выполненный в виде многозвенного шарнирного механизма, включающего в се бя основание с установленными на нем приводами, платформу, несущую механическую руку, рычажные звенья, шарнирно установленные на основании и связанные с приводами, а также поводки, каждый из которых одним концом шарнирно связан с платформой, а другим — с рычажным звеном, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, звенья шарнирного механизма установлены так, что мгновенные и постоянные оси вращения звеньев пересекаются в одной точке, образуя сферический механизм.