SU632563A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул торInfo
- Publication number
- SU632563A1 SU632563A1 SU772505065A SU2505065A SU632563A1 SU 632563 A1 SU632563 A1 SU 632563A1 SU 772505065 A SU772505065 A SU 772505065A SU 2505065 A SU2505065 A SU 2505065A SU 632563 A1 SU632563 A1 SU 632563A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- groove
- manipulator
- rods
- shaft
- drive shaft
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
I
Изобретение относитс к технологическому оборудованию дл механизации и автоматизации загрузочных операций и может быть применено, например, при сборочных операци х.
Известен манипул тор, содержащий псЕОротную руку с захватным устройством l.
Однако такой манипул тор сложен, так как требует дополнительного привода дл захватного устройства и ситему программного управлени , осуществл кадую включение и выключение приводов поворота и захвата в нужные моменты.
Цель изобретени - упрощение конструкции манипул тора.
Дл этого рука состоит из двух штанг, укрепленных с помощью шарнира в пазу приводного вала, причем паз выполнен профильным и снабжен в суженной части фиксаторами, например шариковыми, а шарнир представл ет собой три сферических тела, взаимодействукщих с лунками, выполненными в пазу приводного вала и на концах штанг, причем одно из них (сферических тел) подпружинено.
На фиг. 1 показан манипул тор в положении, соответствующем моменту
установки детали на- стол сборочного станка; на Фиг. 2 - продольный разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - проДО .Г.зный разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - манипул тор в положении, соответствующем моменту захвата детали с подающего лотка.
Манипул тор имеет.вал 1, в котором установлены две 1штанги 2 с помощью трех сферических тел 3, поджатых пружиной 4. Штанги 2 разжимаютс пружиной 5. Паз на валу 1 (см. фиг. 2) выполнен профильным, сужен и снабжен фиксаторами 6, оттарированныги(и на определенное усилите, большее, чем усилие пружины 5. вал 1 установлен в опорах 7 так, что по одну сторону от него находитс опорна площадка 8, например, стола сборочного автомата,на которой производитс сборка узла, а по другую - площадка У, например, вибролотка с детал ми.
Работает манипул тор следующим образом.
В исходном положении штанги 2 установлены относительно вала так, как показано на фиг. 3, и раздвинуты на определенный угол. Валу 1 сообщаетс вращательное движение в направлении стрелки ( см. фиг. 3). Штанги 2 вместе с валом 1 поворачиваютс до упора о площадку 9 (см, фиг. 4), так что деталь оказываетс ме уду штангами. Вал 1, продолжа Ыращатьс , поворачиваетс относительно штаиг. При этом штанги г скольз по боковым стенкам паза, переход т в суженное положение (см. фиг. 2} и фиксируютс фиксаторами Ь, Деталь оказываетс Эс1жатой с помощью штанг 2. Затем валу сообщаетс вращение в обратную сторону (по стрелке на фиг. 2), и деталь переноситс до площадки 8 (см.фиг.1), на которой находитс сопр гаема деталь. Происходит установка перенесенной детали в сопр гаемую. При этом штанги 2, упира сь в площадку 8, начинают поворачиватьс относительно вала I (см. фиг. 3), раздвига сь и освобожда деталь. Далее цикл повтор етс .
Claims (2)
1.Манипул тор, содержащий поворотную руку, установленную на приводном валу, отличающий0 тем, что, с целью упрощени конструкции , на приводном валу образован профильный паз, в узкой части профил которого установлены фиксаторы , а рука выполнена в виде штанг/ укрепленных с помощью шарнира в этом пазу.
2.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что шарнир представл ет собой три сферических тела, взаимодействующих с лунками, выполненными в пазу и на концах штан причем одно из них подпружинено.
Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:
1 о Авторское свидетельство СССР № 515636, кл. В 25J11/00, 1974.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772505065A SU632563A1 (ru) | 1977-06-27 | 1977-06-27 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772505065A SU632563A1 (ru) | 1977-06-27 | 1977-06-27 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU632563A1 true SU632563A1 (ru) | 1978-11-15 |
Family
ID=20716956
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU772505065A SU632563A1 (ru) | 1977-06-27 | 1977-06-27 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU632563A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4589817A (en) * | 1984-02-22 | 1986-05-20 | Westinghouse Electric Corp. | Automated component handling system |
CN111906798A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-10 | 河南工学院 | 狭窄环境使用搬运机器人的自切换式夹具臂结构 |
-
1977
- 1977-06-27 SU SU772505065A patent/SU632563A1/ru active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4589817A (en) * | 1984-02-22 | 1986-05-20 | Westinghouse Electric Corp. | Automated component handling system |
CN111906798A (zh) * | 2020-08-10 | 2020-11-10 | 河南工学院 | 狭窄环境使用搬运机器人的自切换式夹具臂结构 |
CN111906798B (zh) * | 2020-08-10 | 2022-01-18 | 河南工学院 | 狭窄环境使用搬运机器人的自切换式夹具臂结构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
GB1515726A (en) | Cable-operated power manipulators | |
FR2424795B1 (ru) | ||
SU632563A1 (ru) | Манипул тор | |
ES2069653T3 (es) | Centrifuga con multiples movimientos. | |
GB1045799A (en) | Improvements in and relating to remote control handling apparatus | |
ZA821571B (en) | Apparatus for controlling the movement of an oscillating spout,and charging installation for a shaft furnace equipped with such an apparatus | |
SU628424A1 (ru) | Пробоотборник сыпучих материалов с конвейерных лент | |
SU960009A1 (ru) | Схват | |
SE7713245L (sv) | Gripare for manipulator | |
SU1293017A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU611748A1 (ru) | Кантователь | |
SU898186A1 (ru) | Механизм с переменной длиной звена | |
RU2068993C1 (ru) | Установка для испытания образцов на усталость | |
SU610748A1 (ru) | Шаговый конвейер | |
SU1803795A1 (en) | Apparatus for deformation of specimens of materials | |
EA006126B1 (ru) | Механическое устройство и способ его управления | |
SU555008A1 (ru) | Устройство дл ориентации захвата промышленного робота | |
SU1572802A1 (ru) | Манипул тор | |
JPS5249564A (en) | Guiding apparatus for industrial robot | |
SU1511122A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1419878A1 (ru) | Захватное устройство промышленного робота | |
SU847307A1 (ru) | Командное устройство дл цикли-чЕСКОгО упРАВлЕНи ТЕХНОлОгичЕСКиМОбОРудОВАНиЕМ | |
SU1283598A1 (ru) | Устройство дл испытани образцов материалов на чистый изгиб | |
SU1563888A1 (ru) | Устройство дл сборки деталей | |
SU716811A1 (ru) | Схват промышленного робота |