SU716811A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению, а именно к промышленным роботам, предназначенным дл  захвата и удержани  деталей при сборке.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению  вл етс  охват, содержащий расположенные на корпусе приводные губки, выполненные в виде изогнут гх упругих пластин 1.

Однако такой схват не обеспечивает надежного удержани  деталей различных размеров.

Дл  повышени  надежности кажда  пластина имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом, жестко соединенным с ее средней частью и св занным с приводом, а концы этой пластины шарнирно установлены на корпусе .

На чертеже изображен предлагаемый схват, общий вид.

Он содержит расположенные на корпусе 1 приводные губки, выполненные в виде изогнутых упругих пластин 2. Кажда  пластина 2 имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом 3, жестко соединенным с ее средней частью и св занным с приводом 4. Конць 5

И 6 пластины 2 шарнирно установлены на корп се 1.

Схват работает следующим образом.

В исходном положении упругие пластины 2 имеют выпукло-вогаутый профиль (сапошна  лини ), рычаги 3, осуществл ющие св зь привода 4 с пластинами 2, повернуты вправо по чертежу, пр1{вод 4 отключен. При подходе схвата к загрузочной позиции захватываема  деталь оказываетс  внутри корпуса 1. Затем привод 4, перемеща  конец рычага 3 влево, приводит к скачкообразному переходу упругой пластины 2 из выпукло-вогнутого положени  в вогнуто-выпуклое (показанное на чертеже пунктиром), благодар  соединению другого конца рычага 3 со средней частью упругой пластины 2.. При этом происходит надежна  фиксаци  зажимаемой детали даже при ее различных размерах, так как деталь зажимает-с  гибкими элементами. Благодар  упругос ,ти пластин 2 деталь, зажата  в схвате, имеет некоторую свободу перемещени  на сборочной позиции, куда она доставл етс  роботом. Возможность относительного перемещени  детали

при сборке повышает надехсность процесса за счет самоориентировани  собираемых детклей .

После того, как робот переместил деталь, зажатую в охвате на сборочную позицию и произвел сборку, привод 4 перемешает рычаг 3 в исходное состо ние. Благодар  соединению рычага 3 со средней частью упругой пластины последн   переходит из одного устойчивого Положени  в другое (из вогнуто-выпуклою выпукло-вогнутое), освобожда  зажатую деталь. Затем возможно повторение цикла .

Claims (1)

1. Формула изобрегени  Схват промыишенного робота, содержащий распо.г1оженные на корпусе привитые губки, выполненные в виде изогнутых упругих пластин , отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности, кажда  пластина имеет выпукло-вогнутую форму и снабжена рычагом, жестко соединенным с ее средней частью и св занным с приводом, а концы зтой пластины шарнирно установлены на корпусе.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе I. Авторское свидетельство СССР N 571369, ел..В 25 J 15/02, 1975.