SU1212781A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к робототехнике, в частности к захватным устройствам манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности захвата за счет обеспечени  проникновени  зажимных губок в узкие щели между детал ми, типа ступенчатых валов.

На фиг. 1 изображено захватное устройство , продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - положение зажимной губки при проникновении ее .между ступенчатыми валами; на фиг. 4 положение зажимных губок при зажиме ступенчатого вала.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором выполнены направл ющие, например , типа ласточкин хвосток, перпендикул рные оси захватного устройства и цапфы, ось которой совпадает с осью захватного устройства. При помощи цапфы захватное устройство устанавливаетс  в корпусе руки манипул тора с возможностью вращени .

Кажда  зажимна  губка выполнена в виде каретки 2, установленной в направл ющих корпуса 1, и снабжена индивидуальным приЬодом 3 ее перемещени , например силовым цилиндром. Кажда  каретка 2 имеет форму стакана и образует с направл ющей корпуса подвижную кинематическую пару. Корпус силового цилиндра 3 жестко св зан с корпусом 1, а шток силового цилиндра 3 жестко закреплен на каретке 2. В стакане 2 с возможностью вращени  в под- щипниках 4 установлена ось 5. Ось 5 жестко св зана с корпусом силового цилиндра 6. На пгтоке 7 силового цилиндра 6 установлена профилированна  колодка 8. Причем на корпусе силового цилиндра 6 выполнена

127812

опорна  поверхность, идентична  профилированной поверхности профилированной колодки 8. На корпусе силового цилиндра 6 между упом нутыми профилиро ванными поверхност ми за5 креплена плоска  упруга  лента 9.

Устройство работает следующим образом. При подводе захватного устройства к массе неориентированных деталей, типа ступенчатых валов, каретки 2 наход тс  в наибо10 лее удаленном от оси захватного устройства положений, а профилированна  колодка 8 удалена от корпуса силового цилиндра 6, причем плоска  упруга  лента 9 находитс  в исходном положении. При касании торцом

15 зажимной губки поверхности детали зажимна  губка поворачиваетс  под действием реакции со стороны деталей до тех пор, пока направление плоскости ее действи  не совпадает с направлением щели между де20 тал ми. При дальнейщем ходе захватного устройства зажимна  губка проникает в щель между детал ми. При окончании подвода захватного устройства, когда зажимные губки проникнут в массу неориентированных

25 деталей, включаютс  силовые цилиндры 6. Профилированна  колодка 8 и корпус силового цилиндра 6 изгибают упругую ленту 9, предава  ей форму полуцилиндра. Поперечна  жесткость плоской упругой ленты 9 рездд ко взрастет, затем включаютс  силовые цилиндры 3.

Осуществл етс  зажим детали или группы деталей. Захваченна  деталь (детали) перенос тс  рукой манипул тора (не показан) в Предназначенное место. Дл  освобождени  детали реверсируютс  силовые цилиндры 3 и 6. Плоска  упруга  лента 9 принимает исходное положение за счет собственной жесткости. Захват готов к работе.

35

Фиг2

Стдпенчате toAti

Claims (1)

1. _; ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, установленный на нем зажимные губки, кинематически связанные с приводом их перемещения, отличаю надежности захвата, каждая зажимная губка выполнена в виде каретки, установленной в направляющих корпуса, перпендикулярных оси захватного устройства, причем каретка снабжена индивидуальным приводом ее перемещения и имеет форму стакана, в котором с возможностью вращения установлена ось, жестко связанная с корпусом индивидуального привода, при этом на штоке последнего установлена профилированная колодка, а на его корпусе выполнена опорная поверх ность, идентичная профилированной поверхности колодки, и закреплена между профилированными поверхностями плоская упрущ е е с я тем, что, с целью повышения гая лента.

   1 1212781 2