Изобретение относитс к захватным устройствам промышленных роботов и -может использоватьс в робототехнике. Известен схват промышленного робота, содержащий корпус, с размещенным на нем механизмом зажима, выполненным в виде зажимных рычагов с губками, опорных губок и силового цилиндра с основным поршнем и штоком, св занным с клином 1. Недостатком известного схвата вл ютс его узкие технологические возможности . Цель изобретени - расширение технологических возможностей. Поставленна цель достигаетс тем, что схват снабжен кронштейнами, дополнительными рычагами с губками, выполненными в виде опор качени , и зубчатой передачей, состо щей из зубчатого колеса и основной и дополнительной зубчатых реек, а силовой цилиндр снабжен дополнительным поршнем с кулачками, причем на штоке силового цилиндра размещена основна зубчата рейка, а опорные губки и дополнительна зубчата рейка размещены на кронштейнах, которые размещены на корпусе с возможностью перемещени в направлении, перпендикул рном оси силового цилиндра, при этом кулачки дополнительного поршн кинематически св заны с дополнительными рычагами. На фиг. 1 изображен схват, вид сверху; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4- сечение В-В на фиг. 1. Схват промышленного робота состоит из корпуса 1., внутри которого размещен основной поршень 2 со штоком 3, на котором выполнена дополнительна зубчата рейка 4 и клиновый скос 5, дополнительный поршень 6, с двум кулачками 7, на которых имеетс лыска 8, скос 9 и лыска 10. На кулачках 7 установлены, пружины 11 сжати . В корпусе 1 выполн ют каналы 12 и 13 дл подвода сжатого воздуха и устанавливают крышку 14, в которой смонтирована реечна передача, состо ща из оси 15, на которой установлены зубчатое колесо с зубчатыми венцами 16 и 17, и рейки 18. В корпусе 1 устанавливают направл ющую 19 качени . На рейке 18 и направл ющей 19 качени установлены кронштейны 20, на которых смонтированы качающиес самоустанавливающиес опорные губки 21, св занные с кронщтейнами 20 пружиной 22 раст жени . На крышке 14 установлен рычаг 23, на котором крепитс зажимна призматическа губка 24. Рычаг 23 св зан с крышкой 14 пружиной 25 раст жени . На крышке 14 установлены два дополнительных рычага 26, на которых креп тс губки 27, выполненные в виде опор качени . С рычагом 26 св зан толкатель 28, установленный в крышке 14 и контактирующий с кулачком 7. На толкателе 28 установлена пружина 29. Перемещаема деталь обозначена на чертеже позицией 30. Схват промышленного робота работает следующим образом. Поступаюший через канал 12 сжатый воздух, удерживает основной поршень 2 и поршень 6 в крайнем правом положении. Пружины 11 при этом наход тс в сжатом состо нии. Рейка 18 выдвинута. Деталь 30 лежит на качающихс губках 21 и прижимаетс к ним губкой 24, получающей усилие зажима от поршн 2 через рычаг 23, контактирующий с клиновым скосом 5 щтока 3. Деталь 30 прижимаетс к губкам 21 и губками 27, выполненными в виде опор качени , которые получают усилие зажима от поршн 2, передающего усилие на поршень 6, и кулачков 7, через передающий толкатель 28 и рычаг 26. При подаче команды на установку детали 30, например, в патрон станка канал 12 соедин етс с атмосферой , а в канал 13 подаетс давление. Поршень 2 при этом отходит в левое положение , а поршень 6 удерживаетс на месте. При отходе поршн 2 в левое положение губка 24 пружиной 25 отводитс от детали 30 и одновременно движение со щтока 3 через рейку 4, зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса передаетс на рейку 18, котора начинает перемещатьс по направлению стрелки, обозначенной на фиг. 1 и 3 сплошной линией. Рейка 18 перемещает в указанном направлении кронштейны 20 и направл ющую 19 качени . Поскольку поршень 6 остаетс в правом положении, то он. продолжает прижимать губки 27 к детали 30 и через нее к губкам 21. В местах контакта губок 27 с деталью 30 возникает трение качени , которое меньше трени скольжени , возникающего в местах контакта губок 21 с деталью 30. Поэтому деталь 30 остаетс неподвижной относительно кронщтейнов 20 и перемещаетс вместе с ними относительно вращающихс губок 27. Происходит установка детали в патрон станка. После зажима детали патроном по команде канал 13 сообщаетс с атмосферой. При этом пружины 11 отвод т поршень 6 и кулачки 7 влево, толкатель 28 переходит под действием пружины 29 с лыски 10 через скос 9 на лыску 8, губки 27 отвод тс от детали 30. Схват отводитс от детали и губки 21 под действием пружины 22 поворачиваютс . При съеме детали из патрона ,схват работает следующим образом. Поршни 2 и 6 сто т в левом положении при этом кронштейны 20 перемещены по стрелке, обозначенной сплошной линией. Схват подходит к детали, закрепленной в патроне, при этом губки 21 устанавливаютс под деталью. По команде через канал 12 под поршень 2 подаетс давление и поршень 2 совместно с поршнем 6 начинает перемещатьс вправо. Шток 3 своей рейкой 4 через зубчатые венцы 16 и 17 зубчатого колеса перемещает рейку 18 и кронщтейны 20по стрелке, обозначенной пунктирной линией . Толкатель 28 сразу после начала движени начинает подъем по скосу 9, угол подъема которого значительно круче угла подъема скоса 5 на штоке 3, прижима в ода к движущимс кронштейнам 20 через губки 21 деталь 30. Происходит сн тие детали из патрона и в конце хода губки 24 зажимают деталь в схвате, после чего схват выводитс из рабочей зоны. Предлагаемый схват промыщленного робота имеет возможность не только зажимать деталь, но и перемещать ее в осевом направлении, что необходимо при загрузке детали в патрон или какое-то технологическое приспособление на станке, что расшир ет его технологические возможно и . Формула изобретени Схват промышленного робота, содержащий корпус с размещенным на нем механизмом зажима, выполненным в виде зажимных рычагов с губками, опорных губок и силового цилиндра с поршнем, несущим клин, отличающийс тем, что, с целью расщирени технологических возможностей, он снабжен кронштейнами, дополнительными рычагами с губками, выполненными в виде опор качени , и зубчатой передачей, состо щей из зубчатого колеса и зубчатых реек, а силовой цилиндр снабжен дополни , , тельным поршнем с установленными на нем кулачками, причем на штоке силового цилиндра размещена одна зубчата рейка, а опорные губки механизма зажима и втора зубчата рейка размещены на кронщтейнах. которые установлены на кррпусе с возможностью перемещени в направлении, перпендикул рном оси силового цилиндра, при этом кулачки дополнительного порщн кинематически св заны с дополнительными рычагами . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 527286, кл. В 25 5 15/00, 1975.
yvvwt
27г
в
Е
i
27
19
2-/
th
22
26
//
н
R
WV
;Т
/
18
го
Фиг.1
Фиг, 2
ZO
11
Фиг.Ъ Vb 6 11