SU841963A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Description

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относитс  к технологическому оборудованию, примен емому дл  автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипул торов .

Известна рука манипул тора, содержаща  кисть со схватами, выполненную в виде пантографа, имеющего ролик на конце одного из рычагов, клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра и привод поворота кисти 1.

Недостатком известной руки манипул тора  вл етс  наличие на подвижной кисти двух приводов и необходимость подводки к этим приводам, в зависимости от типа привода; воздуха или рабочей жидкости, что делает конструкцию сложной и ненадежной.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и повыщение надежности.

Указанна  цель достигаетс  тем, что рука манипул тора снабжена толкателем, щарнирно св занным со щтоком силового цилиндра , и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус силового цилиндра,жестко св зан с барабаном , корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможностью поворота вокруг его оси, а на корпусе кисти выполнены отверсти  под клин.

На фиг, 1 изображена рука манипул тора , несуща  кисть с двум схватами, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Рука 1 имеет ось 2, на которой установлен корпус 3 кисти 4 с возможностью поворота вокруг этой оси. Зубь  5 на фланце корпуса 3 вход т в зацепление с щестерней 6 привода 7 поворота кисти, который установлен неподвижно на руке 1. Соосно корпусу 3 установлен барабан 8, с которым жестко св зан силовой цилиндр 9 схватов.

Claims (1)

1. В стенке барабана 8 напротив щтока силового цилиндра 9 имеетс  сквозной радиальный паз, в который может входить толкатель 10. Наружна  поверхность толкател  10 и наружна  поверхность барабана 8 выполнены одним радиусом. Клин 11 схвата 12 установлен подвижно в радиальном отверстии в корпусе 3. В клин 11 упираютс  два ролика 13, оси 14 которых ст гиваютс  друг к другу пружинами 15. Оси 14 установлены в стержн х 16, которые могут перёмещатьс  в поперечных направл ющих вилки 17. Вилки 17 установлена подвижно в радиальном отверстии клина 11 и поджимаетс  к центру кисти пружиной 18. На двух концах каждой оси 14 установлены шарнирно рычаги 19, которые вместе с рычагами 20-22 образуют механизм пантографа . Центры оси 14, шарнира 23 соединени  рычажного механизма с корпусом и шарнира 24 соединени  рычага 20 с губкой 25  вл ютс  рабочими точками механизма пантографа и лежат на одной пр мой . Система стержней 26 образуе-т с соответствующими рычагами пантографа два параллелограмма дл  сохранени  ориентации губки при работе схвата. Конструкци  схвата 27 идентична конструкции схвата 12, но в положении кисти, приведенном на фиг. 3, клин И схвата 12 упираетс  торцом в толкатель 10, а клин 28 схвата 27 унираетс  в поверхность барабана 8. Устройство работает следующим образом. Рука 1 и схват 12 кисти 4 в исходном положении установлены перед объектом манипулировани , например заготовкой. Шток пневмоцилиндра вт нут, и толкател ь 10 смещен к центру кисти. Под действием пружины 18 к центру кисти смещена вилка 17 до упора в корпус. Под действием пружин 15 сдвинуты друг к другу ролики 13, смещающие к центру кисти клин И, прижатый торцом к наружной поверхности толкател  JO. В этом положении схват открыт. Дл  захвата заготовки воздух подаетс  в бесщтоковую полость силового цилиндра 9. Шток с толкателем 10 смещаетс  от центра кистиДО упора толкател  в стенку барабана 8. Вместе с толкателем смещаетс  клин 11. Поскольку пружина 18 выбрана значительно более жесткой, чем пружина 15 , при первоначальном движении клина вилка 17 удерживаетс  на месте, а ролики 13 расход тс . .Вследствие этого движени  роликов, которое, совершаетс  по пр молинейной траектории, по такой же траектории, но в противоположном направлении смещаютс  щарниры 24 как крайние рабочие точки механизма пантографа, расположенные на одной пр мой со средней рабочей точкой. Вместе с шарнирами 24 сближаютс  губки 25 и зажимают заготовку. При дальнейшем движении клина ролики 13 смещаютс  вместе с клином от центра, губки 25 смещаютс  к центру, вынима  заготовку. При повороте кисти 4 на 180° торец клина остаетс  упертым в поверхность барабана 8 i заготовка остаетс  зажатой в схвате 12. На место схвата 12 приходит схват 27, и при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват 27 раскрываетс . При перемещении руки 1 к месту сн ти  готовой детали после механической обработки воздух подаетс  в бесщтоковую полость силового цилиндра 9 и схват 27 зажимает и вынимает готовую деталь подобно схвату 12. Далее кисть 4 снова поворачиваетс  на 180°. Схват 27 продолжает удерживать готовую деталь, а при подаче воздуха в штоковую полость силового цилиндра 9 схват 12 перемещаетс  вперед и, раскрыва сь, отпускает заготовку. Формула изобретени  Рука манипул тора, содержаща  кисть со схватами, выполненную в виде пантографа , имеющего ролик на конце одного из рычагов , клин, установленный в корпусе кисти, привод схвата, например, в виде силового цилиндра, отличающа с  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повыщени  надежности , она снабжена толкателем, щарнирно св занным со штоком силового цилиндра , и барабаном со сквозным радиальным пазом под толкатель, причем корпус СИЛОВОГО цилиндра жестко св зан с барабаном , корпус кисти установлен соосно этому барабану с возможностью поворота вокруг его оси, а на корпусе кисти выполнены отверсти  под клин. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П. Н. Промышленные роботы США. М., НИАТ, 1978, с. 194, чертеж 166.