пружиной 17. На цилиндрической поверхности корпуса схвата установлена планшайба 18, имеюща возможность поворота относительно корпуса схвата 15 и в осевом положении закрепленна на корпусе Схвата кольцом 19. Планшайба 18 имеет буртик с радиальными пазами, в которые с зазором могут входить выступы фланца 13. На торце планшайбы имеетс штифт 20, который служит дл базировани схватов в таре. Корпус схвата 15 на передней своей части имеет пазы, в которых шарнир но закреплены серьги 21, 22 параллелограмма с закрепленными на них губками 23, 24 схвата. В центрально расположенном отверстии корпуса схвата установлен толкатель 25, шток которого воздействием пружин 26 прижат к шток-поршню 8, а шарнир но закрепленные на его передней части серьги 27 шарнирно св заны с губками 23 схвата. Работа кисти промышленного робота с автоматически смен емым схватом происходит следующим образом. При подаче вращени на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью и в одном направлении блоки конических зубчатых колес 3 вращаютс в разные стороны , а тем самым выходное зубчатое колесо дифференциального механизма 4 поворачиваетс и через штыри 14 поворачивает корпус схвата 15 с установленными на нем губками 23 и 24. При подаче вращени на конические зубчатые колеса 2 с одинаковой скоростью, но в противоположном направлении конические зубчатые колеса 3 вращаютс в одну сторону, и происходит качание кисти вместе с валом 6. «Одевание схвата происходит следующим образом. Кисть робота по программе, записанной в его пам ти, подходит к таре со сменными схватами, при этом ось выходного зубчатого колеса дифференциального механизма 4 совмещаетс с осью необходимого схвата 15, а фланец 13 своими выступами попадает в пазы буртика планшайбы 18 и совмещаетс с канавкой планшайбы. Поеле этого по программе эаписанной S йаййти робота, происходит поворот выходного зубчатого колеса дифференциального механизма на угол, равный половине угла между выступами фланца 13, который при этом вместе с корпусом схвата (за счет штырей 14) занимают положение между впадинами планшайбы 18, что обеспечиваетс удержанием планшайбы 18 неподвижной относительно тары схватов штифтом 20. «Снимание схвата осуш,ествл етс в обратном пор дке. Зажим деталей происходит при подаче энергоносител в поршневую полость цилиндра привода схвата. При этом шток 8 нажимает своим торцом на шток толкател 25, который перемещением и благодар шарнирному соединению губок 23 на серьгах 21 сжимает деталь. При разжиме энергоноситель , подаваемый в щтоковую полость привода схвата, перемещают штокпоршень 8 в левое крайнее положение, а пружины 26 возвращают толкатель 25 также в левое крайнее положение, схват разжимаетс и т. д. Формула изобретени Кисть промышленного робота, содержаща дифференциальный исполнительный механизм, привод, выполненный в виде силового цилиндра, и съемный схват, состо щий из корпуса, губок и рычажного механизма , отличающа с тем, что, с целью повышени надежности и упрощени конструкции, выходное звено дифференциала снабжено фланцем с установочными штыр ми и радиальными выступами, схват-планшайбой с ответными этим выступам пазами, а на корпусе схвата выполнены отверсти под установочные штыри , в которых смонтированы подпружиненные пальцы, при этом планшайба снабжена элементом фиксации ее положени вне кисти, например в таре. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Пособие по применению поомышлепных роботов.- Под ред. Коцухико-Нода. М., «Мир, 1965, с. 77, р. 5.1.