SU1247265A1

SU1247265A1 - Рука манипул тора

Info

Publication number: SU1247265A1
Application number: SU843815274A
Authority: SU
Inventors: Михаил Владимирович Сацуро; Александр Александрович Смирнов
Priority date: 1984-11-20
Filing date: 1984-11-20
Publication date: 1986-07-30

Description

Изобретение относитс к технологическому оборудованию, примен емому дл автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипул торов .

Цель изобретени - повышение надежности фиксации издели .

На фиг.1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З-14 изображена кисть со схватами в различных стади х работы манипул тора.

Рука имеет ось-шестерню 1, на которой крепитс корпус 2 с возможностью поворота вокруг этой оси с помощью щестерни 3, установленной на валу привода 4.

Корпус 2 в исходном положении (фиг.З) установлен перед устройством дл выдачи заготовок на исходную позицию. При подаче 10 сжатого воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра 6 первый схват зажимает заготовку 15 (фиг.4). При подаче воздуха в щтоковую полость поворотного цилиндра 16 кисть поворачиваетс против часовой стрелки в крайнее положение (фиг.5). После этого при подаче сжатого воздуха в щтоковую полость силового цилиндра второй схват разжимаетс (фиг.6). После этого происходит зажим второй заготовки (фиг.7). Затем посредством привода и пары зубчатых колес.

В центре обоймы 5 напротив штока силового цилиндра 6 имеетс сквозной радиальный паз, в который может входить толкатель клина 7 соосно щтоку силового цилиндра 6. В клин 7 упираютс два ролика 8, jo расположенных на руке, корпус с кистью ос-и которых 9 запрессованы в губки 10. Губ- устанавливаетс в зону обработки заготовок ки 10 имеют возможность вращени вокруг(фиг.8). После обработки заготовок корпус

осей 11, которые закреплены в несущем эле- разворачивают в положение на 180° от исход- менте кисти 12. Силовое замыкание клина 7 с ного (фиг.9). При манипулировании пода- роликами 8 осуществл етс пружиной 13,чей сжатого воздуха в силовой и поворота с обоймой 5 - пружиной 14. Изде- 25 ный цилиндры разжимаетс второй схват - лие 15 удерживаетс в схвате между двум деталь выбрасываетс в приемную кассету губками 10 и опорой клина 7. На корпусе 2 закреплены силовой цилиндр 6, поворотный цилиндр 16, обойма 5 и ось зубчатого колеса 17, которое входит в зацепление с рейкой 18, закрепленной на щтоке поворотного цилиндра 16. Само зубчатое колесо 17 жестко св зано с несущим элементом кисти 12.

(фиг.10), сжимаетс уже пустой второй схват (фиг.П), поворачиваетс кисть в другое крайнее положение (фиг. 12), разжимаетс первый схват - деталь выбрасываетс в приемную кассету (фиг. 13), и затем весь корпус разворачиваетс в исходное положение (фиг.14).

Таким образом, сжатие и разжим любого из двух схватов происходит только в положении, когда толкатель клина 7 находитс против радиального паза обоймы 5, а поворот кисти со схватами происходит с помощью поворотного цилиндра 16.

Устройство работает следующим образом.

Корпус 2 в исходном положении (фиг.З) установлен перед устройством дл выдачи заготовок на исходную позицию. При подаче 0 сжатого воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра 6 первый схват зажимает заготовку 15 (фиг.4). При подаче воздуха в щтоковую полость поворотного цилиндра 16 кисть поворачиваетс против часовой стрелки в крайнее положение (фиг.5). После этого при подаче сжатого воздуха в щтоковую полость силового цилиндра второй схват разжимаетс (фиг.6). После этого происходит зажим второй заготовки (фиг.7). Затем посредством привода и пары зубчатых колес.

5

o расположенных на руке, корпус с кистью устанавливаетс в зону обработки заготовок (фиг.8). После обработки заготовок корпус

ный цилиндры разжимаетс второй схват - деталь выбрасываетс в приемную кассету

сю

10

фиг. tf

Ю

фиг. 5

10

дЭ(/г. 7

и

10

фиг. а

п

Фиг. 5

7

W

фиг. W

О

фиг. 12

IS

n

фиг. 13

-00

w

CO

Фuг.lf

Claims

1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая кисть с двумя схватами, имеющими ролики на приводных концах зажимных рычагов, клин, установленный в несущем элементе кисти, и взаимодействующий с роликами зажимных рычагов силовой цилиндр привода зажимных рычагов, а также привод поворота кисти, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности фиксации изделия, она снабжена упругой обоймой, установленной на ней со сквозным отверстием,

Фиг. 1 ось которого совпадает с продольной осью силового цилиндра привода зажимных рычагов, а привод поворота кисти выполнен в виде силового цилиндра с рейкой, закрепленной на его штоке, и находящегося в зацеплении с ней зубчатого колеса, установленного на руке манипулятора с возможностью поворота и жестко связанного с несущим элементом кисти.

2. Рука манипулятора по π. 1, отличающаяся тем, что наружная поверхность обоймы представляет собой кривую с переменным радиусом кривизны, увеличивающимся от продольной оси силового цилиндра привода зажимных рычагов в обе стороны, причем обойма выполнена из стальной пружинной ленты.

3. Рука манипулятора по π. 1, отличающаяся тем, что схваты кисти установлены с возможностью попеременного взаимодействия со штоком силового цилиндра привода зажимных рычагов.

SU „„ 1247265 А1